伝達運動を提供するアクチュエータとベース部材とを具備する運動伝達装置用の伝動部材であって、ベース部材に連結されるように構成され、かつベース部と湾曲部とを具備する第１のアームと、アクチュエータから伝動部材に運動を伝達する装置のアクチュエータに連結する少なくとも１つの連結手段とを具備する伝動部材。 （もっと読む）

運動伝達装置であって、対称軸に関して１以上の自由度を提供する平行運動伝達構造を具え、前記平行運動伝達構造がベース部材と、可動部材と、当該ベース部材および可動部材を連結する１以上の平行運動チェーンとを具え、各平行運動チェーンが１の運動面内で動く第１アームを具え、前記運動面が対称軸から離れている装置である。 （もっと読む）

ランプ、扁平なスクリーンモニター及び他の装置を保持するための機械支持アームは、基部と、枢動ジョイントにより結合されジョイントの摩擦により定位置に保持される２つのリンクとより成る。装置を定位置に保持するために必要な摩擦の大きさは、重量の大部分を補償するバネ支援釣合わせ手段を用いて減少される。本発明の新規な特徴として、ピボットポイントの軸を中心として回転可能な結合リングにより構成されるピボットの設計と、支持された物体を所望の位置で保持するためにアームにかけなければならない力の大きさを減少させるようにバネをピボットポイントに固着する態様とがある。
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【課題】手術支援用マニピュレーターやエネルギー機器などの狭隘部補修用マニピュレーターの小型化、高信頼性化、高剛性化、高操作性化を可能とする。
【解決手段】作業部と連結部と操作部を備え、該操作部からの操作指令が該連結部を通って該作業部に伝えられて該作業部を動作させるマニピュレーターにおいて、前記作業部からの操作指令を前記操作部に伝える動力伝達機構と、この動力伝達機構を駆動する、前記連結部まわりの偏心質量としての駆動装置と、を有し、前記動力伝達機構は、可撓性動力伝達部材と、該可撓性動力伝達部材が巻き掛けられる駆動側プーリ５０と従動側プーリ５１の一対のプーリと、を有し、マニピュレーターとしての基準姿勢時に、前記連結部まわりの偏心質量としての前記駆動装置が、前記連結部に対して概ね鉛直下向きに配置されるように、前記駆動側プーリと前記従動側プーリを、それらの回転軸が互いにねじれた状態に設置する。 （もっと読む）

【課題】
手術用マニピュレータを小型化し、メンテナンス性を向上させる。
【解決手段】
医療用マニピュレータ１０２は、患者の患部にアクセス可能な術具３０１を先端部に有する。対向して１対の転がり部材３０９、３１８が配置されている。対をなす転がり部材の一方を他方の転がり部材に対してフレキシブルワイヤが転がり運動させる。１対の転がり部材の回転中心間距離をプレート３０６が一定に保つ。対をなす転がり部材のそれぞれと同軸に１対のギア３１２、３１５が保持され、互いに噛み合っている。反術具側のギアをリンクが回転させる。 （もっと読む）

【課題】 関節の動きに影響を受けず駆動力を伝達することが可能な関節構造体及び該関節構造体を備えるロボットアームを提供する。
【解決手段】 第１平行リンク９−１と、第２平行リンク１１−１と、第１回転ガイドプーリ８−１と、直径が第１回転ガイドプーリと略等しい第２回転ガイドプーリ１０−１とを備え、第１回転ガイドプーリ８−１、第２回転ガイドプーリ１０−１、第２構造体２の順にワイヤ７−１を渡す。 （もっと読む）

【課題】水平方向のアームの遊びを除去し、バネ定数を向上させることによって停止時、加減速時の振動及び軌跡の振れを除去して高剛性で制御性の良いアームとすることができる水平アームを有するロボットを提供する。
【解決手段】水平アームを水平面内で回動する駆動軸に片側方向への回動力であるバネ力を付与した水平アームを有するロボットにおいて、このロボットは複数の水平アーム１２，１３，１４を有するとともに、シリンダ３１による直線移動をラック３０、ピニオン３３で回転駆動力に変換し、この駆動力を、隣接するアーム間に設けたチェーン３４，３５の動力伝達手段を介して各アームの駆動軸に伝達することにより各駆動軸に片側方向への回動力であるバネ力を付与した構成とする。 （もっと読む）

【課題】関節駆動機構を軽量かつ小型にして、人の手サイズであっても多自由度を有し複雑な動きをすることができるロボットハンドを提供することを課題とする。
【解決手段】 ロボットハンド指機構の関節部を駆動する駆動素子１３に、直動式アクチュエータを用いて、把持力を発生する方のアクチュエータ１３ｂの出力は大きく設定し、把持力に関係しない方のアクチュエータ１３ａは出力を小さく設定することで、ロボットハンドの軽量、小型化を実現する。 （もっと読む）

【課題】関節周辺のワイヤーやギヤ等の他の部材と干渉したり、関節の回転の繰り返しに伴う金属疲労により断線することがなく、また大型化を招かずに、複数の信号経路を関節経由で形成することが可能なロボットハンドを提供する。
【解決手段】指先部４の感圧センサの信号線３７を関節７のポテンショメータ２３で中継接続し、この信号線３７を手の平のフレーム側へと導いている。このため、関節７周りの指先部４の回転に際し、信号線３７が関節７周辺のワイヤーやプーリに干渉することはなく、また信号線３７が屈曲することもなく、金属疲労による信号線３７の断線が生じる虞もない。 （もっと読む）

【課題】 関節部の制御の正確性を高めながらも、極力、アナログ情報の入力数を低減し得る関節駆動装置を提供する。
【解決手段】 装置のモータ側にエンコーダを接続する一方、関節部側にポテンショメータを接続し、ポテンショメータおよびエンコーダの値を読み込んでメモリに記憶した後（Ｓ２０１、Ｓ２０２）、記憶したポテンショメータの値を関節角度θ_Ｐに、記憶したエンコーダ３の値を関節角度θ_Ｅにそれぞれ変換し、その角度差θ_Ｐ−θ_Ｅを計算する(Ｓ２０３)。角度差と関節部の負荷トルクとの関係を示す負荷トルクデータを予め記憶部に記憶し、その負荷トルクデータと、Ｓ２０３で算出された角度差とに基づいて、関節部の負荷トルクを推定する（Ｓ２０４）。 （もっと読む）

【課題】超音波モータの予圧力を小型かつ単純な機構により適宜調節することが可能な関節ロボットの提供。
【解決手段】圧電体１１，１２，１３，１４と、さらに外周端部を張り出した固定子フランジ４と、をともに積層し、圧電体１１，１２，１３，１４とこの固定子フランジ４とを一体に縦貫して両端面中央に開口する中空孔１ａが形成された固定子１と、この固定子１の振動端面上に載置されて、この固定子１の中空孔１ａの延長上に貫通する貫通孔２ａが形成された回転子２と、中空孔１ａと貫通孔２ａとを一連に挿通し、その両端を固定子１と回転子２とのそれぞれに協調して張力を伝達可能に相対峙する２つの固定部材に固定されて張架されたワイヤ３と、を具備させる特徴的構成手段の採用。
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【課題】簡易な低床の構造で大きな移動量を得る事が可能な多段伸縮位置決め移動装置の提供。
【解決手段】基台１の片側に立設した固定柱部材２の一対の従動伝動輪２１，２２を枢支するとともに内側面に直動ガイド溝２３を垂直に設ける一方、直動ガイド溝２３に滑嵌する直動スライド３１を延在した初段昇降可動部材３に一対の中間伝動輪３２，３３を枢支するとともに直動ガイド溝３４を垂直に設け、他方、直動ガイド溝３４に滑嵌する直動スライド４１を全長に延在した初段昇降可動部材３と同一の中間段昇降可動部材４を次々と同様に複数多段に組合せて行き、基台１に設けた固定ブロック７に枢支したガイド伝動輪７１と軸一体回転自在な駆動輪１１を上下に配し、最終段昇降可動部材５に始端６１を止着したノンスリップ伝動帯６を、蛇行状に巻掛し、最終段昇降可動部材５の下中間伝動輪５２を経た終端６２を始端６１に臨ませて止着する特徴的構成手段の採用。
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【課題】 嚥下のメカニズムを解明すべく嚥下動作をロボットによって再現する。
【解決手段】 嚥下ロボット装置は、口腔期においては、板バネ１２の舌尖側の取り付け孔１２を凹状に変形し、その位置の形状を元に戻すと共に隣り合う舌根側の取り付け孔１２位置を凹状に変形することを、舌尖側の位置から前記舌根側の位置まで順次行う。その結果、舌部材１０の舌背１０Ａが舌尖方向から順に隆起して、舌部材１０と上顎部材１６０との間にある食塊が、咽頭壁シート１２０の方向へ運搬される。 （もっと読む）

【課題】 ワイヤ駆動方式のロボットにおいて、ワイヤを進退させるアクチュエータの動作量に、関節角の偏差を適切に加味するための技術を提供する。
【解決手段】 ロボットは、胴体側部材と、胴体側部材に回転可能に接続されている末端側部材と、末端側部材に接続されている第１、第２ワイヤと、第１、第２ワイヤを進退させる第１、第２アクチュエータと、指示角を指示角と実際角の偏差によって修正した第１修正指示角から第１アクチュエータの動作量を計算する第１コントローラと、指示角を指示角と実際角の偏差によって修正した第２修正指示角から第２アクチュエータの動作量を計算する第２コントローラと、末端側部材の回転角を指示角に維持するために必要なトルクの大きさに応じて、第１コントローラおよび／または第２コントローラで用いる指示角の修正量を調節する調節手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】 プーリからワイヤが外れてしまうのを防止することが可能なワイヤ駆動型のロボットを提供する。
【解決手段】 ロボットは、一方側部材１６と、その一方側部材１６に回転可能に接続されている他方側部材１８と、一端部が前記他方側部材１８に接続されているワイヤ３０、３１、３２と、そのワイヤ３０、３１、３２の他端部に接続されており、ワイヤ３０、３１、３２を伸縮させるアクチュエータ２２、２３、２４と、そのワイヤ３０、３１、３２の中間部が掛けられており、ワイヤ３０、３１、３２の伸張方向を変化させるプーリ５６、５７、５８と、そのプーリ５６、５７、５８に掛けられたワイヤ３０、３１、３２が反プーリ側に移動してプーリ５６、５７、５８からワイヤ３０、３１、３２が外れるのを規制するワイヤガード７０、７１、７２とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの作動を停止するためにアクチュエータに加える電力供給を停止しても、ワイヤが弛緩しないロボットを実現する。
【解決手段】 ロボットは、一方側部材１６と、その一方側部材１６に回転可能に接続されている他方側部材１８と、一端部が前記他方側部材１８に接続されているワイヤ３０、３１、３２と、そのワイヤ３０、３１、３２の他端部に接続されており、電力が供給されるとワイヤを伸縮するアクチュエータ２２、２３、２４を備えている。このほかに、電力が供給されると前記アクチュエータ２２、２３、２４をロックするロック手段と、前記アクチュエータ２２、２３、２４に供給する電力がオンであればオフに反転し、オフであればオンに反転し、反転した電力を前記ロック手段に供給する反転手段を備えている。 （もっと読む）

本発明は、アクチュエータに関し、特にロボットアームの制御に用いられる直動式アクチュエータおよび回転式アクチュエータに関する。本発明は、実質的にバックラッシュの無い回転運動および/または直線運動を達成する比較的に低コストの手段を提供するものである。本発明で提供するアクチュエータ（１０）は、第一の駆動プーリ（２８）と、第二の駆動プーリ（２９）と、第一の被駆動プーリ（５２、７０）と、第二の被駆動プーリ（５３、７２）と、第一の駆動プーリ、第二の駆動プーリ、第一の被駆動プーリおよび第二の被駆動プーリと係合する無端駆動ベルト（４０）と、第一の駆動プーリおよび第二の駆動プーリを駆動して無端状駆動ベルトを回転および駆動させるために連結されているモータ（１９）と、被駆動プーリのうちの少なくとも一つを支持している被駆動部材（５０、８８、７１、７３）とを備えており、第一の駆動プーリおよび第二の駆動プーリが、一緒に回転するように相互に接続され、回転時には、第一の駆動プーリの周速度が第二の駆動プーリの周速度と異なるように配設され、無端ベルトが、第一の駆動プーリの周速度と第二の駆動プーリの周速度との間の差が被駆動部材に動きを生じさせるように、駆動プーリおよび被駆動プーリのまわりに巻き付けられている。 （もっと読む）

本発明の遠隔操作アームは主アーム（５）及び従アーム（１）を備え、それら２つのアームは互いに機械的に分離されており、且つ、制御ユニット（７）と、従アームを駆動させるための機械ユニット（８）とを有するインターフェースシステム（６）によって連結されている。本発明によれば、機械ユニット（８）は、固定モータと、従アームの水平部分の管状セグメント（３）を少なくとも完全に１回転させて作業負荷を増大させる伝達装置とを有している。
選択図 図１
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本開示は、生きて運動する器官を、テーブルに設置されたロボットデバイスの固定基準フレーム内に置くよう不動化しようと努めるより寧ろ、該器官の運動する基準フレーム内にロボットを設置することを提示する。その課題は、心臓の場合に、ポートを通して心膜内に導入され、心外膜に取り付けられ、そして次いで外科医の直接制御下で望まれる治療用位置へ進む、よう設計された小型匍匐ロボットデバイス（１０）を含む広い種類のロボットで達成される。鼓動する心臓運動の問題は該デバイスを心外膜に直接取り付けることにより殆ど避けられる。アクセスの問題は移動用能力を組み込むことにより解決される。該デバイスと技術は他の器官そしてペット、飼育場動物、他の様な他の生体に関しても使うことが出来る。
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