【課題】電動アクチュエーターの握力トルクを高めることを目的とする。
【解決手段】電動アクチュエーターであって、回転運動をする電動駆動部２００と、前記電動駆動部に接続される直進運動機構であって、前記電動駆動部と接続される第１のネジ部２３０と、前記第１のネジ部と嵌合する第２のネジ部２４０を有し、前記第１のネジ部に加えられる回転運動を前記第２のネジ部の直線運動に変換する直進運動機構と、屈曲可能な屈曲機構（１０１〜１０４、１１１〜１１３）と、前記屈曲機構と前記第２のネジ部とを連結し、前記第２のネジ部の直線運動に基づいて前記屈曲機構を屈曲させる連結部材１３０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】湾曲動作時に動力伝達部材の伝達効率が低下しない（伝達特性が悪化しない）駆動力伝達機構及び該駆動力伝達機構を具備するマニピュレータシステムを提供すること。
【解決手段】駆動源からの駆動力を伝達する駆動力伝達機構1を次のように構成する。すなわち、線状或いは棒状で可撓性を有する操作ワイヤ95,96と、操作ワイヤ95,96が挿通された可撓性を有する案内部材である内側パイプ2と、内側パイプ2の径方向外側に設けられ、内側パイプ2の変形を抑制する外側パイプ3と、を駆動力伝達機構1に具備させる。 （もっと読む）

【課題】 比較的簡素な構造で緩衝作用が得られる構造を備えるロボットアームの提供。
【解決手段】 ＸθＺ駆動方式ロボットのロボットアームにおいて、θ軸回転手段７で旋回する第１アーム１と、当該第１アーム１の先端部に連結し上下左右に揺動可能な第２アーム２を備えてなり、当該第２アーム２の先端部に作業部を備え、前記第１アーム１の先端部に横揺動軸４を支持し、当該横揺動軸４に前記第２アーム２の基部が支持する縦揺動軸５を支持し、前記第１アーム１と第２アームとの間に緩衝手段６を備え、当該緩衝手段６は、第２アーム２を第１アーム１に対する定常姿勢へ誘導する姿勢維持手段と、第２アーム２を第１アーム１に対する定常姿勢から第２アーム２の先端部を左右及び上方へ誘導可能な退避手段を備えるロボットアーム。 （もっと読む）

【課題】 可動部が自由度機構として構成され、可動部の可動範囲が広く、可動部が軽量で、可動部の位置決め精度が高いリンク作動装置を提供する。
【解決手段】 入力部材１０４に対し出力部材１０５を、３組以上のリンク機構１０１を介して姿勢を変更可能に連結する。リンク機構１０１は、入力側および出力側の端部リンク部材１０１ａ，１０１ｃと中央リンク部材１０１ｂとでなる。リンク機構１０１は、各リンク部材１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃを直線で表現した幾何学モデルが、中央リンク部材１０１ｂの中央部に対する入力側部分と出力側部分とが対称を成す形状である。リンク機構用駆動源１２１により２組以上のリンク機構１０１を動作させて、出力部材１０５の姿勢を制御する。各リンク機構１０１の配置の内側に通して、可撓性を有し入力部材１０４および出力部材１０５の並び方向に回転力を伝達する可撓性ワイヤ４Ａを設ける。 （もっと読む）

【課題】 駆動源を可動部に搭載することなく複数方向への移動に対して正確で且つ迅速な制御を行い得る小型のワイヤ駆動式ロボットの提供。
【解決手段】 ＸθＺ駆動方式のワイヤ駆動式ロボットにおいて、ロボットアームを旋回させるθ回転手段を備える昇降ベースと、昇降ベースの昇降軌道をＺ軸方向に規制する昇降ガイドと、昇降ガイドを支持する走行ベースと、走行ベースの走行軌道をＺ軸と直角なＸ軸方向に規制する走行ガイドと、走行ガイドを支持するベースフレームと、昇降ベースにＺ軸方向への駆動力を与えるワイヤ駆動方式のＺ軸駆動手段と、走行ベースにＸ軸方向への駆動力を与えるワイヤ駆動方式のＸ軸駆動手段と、
からなり、Ｚ軸駆動手段及びＸ軸駆動手段の昇降駆動源及び走行駆動源をベースフレームに備えることを特徴とするワイヤ駆動式ロボット。 （もっと読む）

【課題】例えばマニピュレータを構成する径が細い管状の細径管の内部にも配設可能な光ポテンショメータ、及び該光ポテンショメータを具備するマニピュレータを提供すること。
【解決手段】一端が閉じられた金属パイプ１１４と、金属パイプ１１４に対して入れ子構造の関係を有し、金属パイプ１１４をその長手方向に移動可能に案内する金属パイプ１１２と、金属パイプ１１４内部に光を供給する光源１２２及び光ファイバ１１８と、金属パイプ１１４内部からの反射光量の変化を検出する光パワーメータ１２４と、を光ポテンショメータに具備させる。金属パイプ１１４は、その長手方向に沿ってスリット１３２を備え、光パワーメータ１２４は、金属パイプ１１４の長手方向における移動に伴って生じるスリット１３２の開口量の変化に起因する金属パイプ１１４内部からの反射光量の変化を検出する。 （もっと読む）

【課題】原子炉内における取扱作業時間を短縮する。
【解決手段】取扱ツール１２と、グリッドガイド１６と、取扱ツールが上方に抜けるのを防止するストッパーが上面に設けられるとともにストッパーが設けられた以外の領域にグリッドガイドが通る挿入ガイド１４であって、二対の側面は、下面の四つの辺のうち一辺が他の三つの辺よりも下方に位置するか、または下面の四つの頂点のうち一つの頂点が他の三つの頂点よりも下方に位置するように構成された挿入ガイド１４と、挿入ガイドが原子炉内の上部格子板３４の格子枠に着床するための着床部２３と、挿入ガイドをグリッドガイドと一体となるように把持する把持機構２０と、把持機構によって挿入ガイドがグリッドガイドに把持されているのを解除し、挿入ガイドをグリッドガイドから切り離す解除機構２２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】関節駆動装置の数を関節の数と等しくすることができ、駆動力伝達用の線状部材の経路長の変化を各関節部で解消することができるとともに、駆動力伝達用の線状部材の交換を短時間で容易に行うことができ、利便性を高めることができるようにする。
【解決手段】所定のリンク部材と次のリンク部材とを回転可能に接続する関節軸上に配設された関節部の駆動用の線状部材から駆動力を受けて回転することによって所定のリンク部材に対して次のリンク部材を回転させる被駆動部材と、関節軸上に配設された経路長補償ユニットであって、所定のリンク部材に対応して配設された他の関節部の駆動用の線状部材からの駆動力を、次のリンク部材に対応して配設された他の関節部の駆動用の線状部材に伝達するとともに、他の関節部の駆動用の線状部材の経路長の変化を吸収する経路長補償ユニットとを有する。 （もっと読む）

【課題】手首部材周辺の構造・形状を簡略化するとともに、部品点数を削減してコストを低減することが可能な医療器具を提供する。
【解決手段】医療器具は、中空のシャフト１８と、シャフト１８の先端部にピッチ軸Ｏｐを中心に回動可能に支持された手首部材５８と、手首部材５８の先端部にヨー軸Ｏｙを中心に回動可能に設けられたエンドエフェクタ１９と、エンドエフェクタ１９を駆動する第１ワイヤ５２ａ及び第２ワイヤ５２ｂと、手首部材５８を駆動する第３ワイヤ５２ｃと、ピッチ軸Ｏｐ上に設けられ、第１ワイヤ５２ａ及び第２ワイヤ５２ｂをガイドするメインガイド部７４と、シャフト１８の先端部近傍においてメインガイド部７４よりもシャフト１８の基端部側で第１ワイヤ５２ａ及び第２ワイヤ５２ｂをガイドするアイドルガイド部８０とを備える。 （もっと読む）

【課題】広い移動領域を得られ、駆動源を有効に利用しやすい、駆動ユニットを備えた機械構造を提供する。
【解決手段】少なくとも３つの駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘが、基準面に沿って１方向又は２方向に能動移動が可能である。駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘが基準面に沿って能動移動する自由度の合計の数が４以上である。駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘは、それぞれ、基礎部材２０又は支持部材３０，３２，３４の可動部３０ｙ，３２ｙ，３４ｙに固定され、移動体１１を移動及び回転させる。少なくとも１つの駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘが、支持部材３０，３２，３４の可動部３０ｙ，３２ｙ，３４ｙに固定され、基準面に沿って能動移動することにより、支持部材３０，３２，３４の案内部３０ｘ，３２ｘ，３４ｘに固定された仮想線３０ｚ，３２ｚ，３４ｚに沿って移動が可能である。 （もっと読む）

【課題】人工筋肉をアクチュエータとして利用したロボットアームの可動範囲を広げると共にアーム先端からの反力によるアクチュエータの故障を防ぐロボットアーム駆動装置を提供する。
【解決手段】プーリ２０１と、プーリに直結したリンク２１３と、ワイヤー２０７，２０８，２１１，２１２と、電動機２０２とを備えたロボットアーム駆動装置であって、ウォーム２０３と、ウォームホイール２０４と、ワイヤー巻き取りプーリ２０５，２０６と、ワイヤー案内機構２１４，２１５と、またワイヤーの途中には人工筋肉２０９，２１０を備え、前記電動機で前記ウォームを駆動し、前記ウォームの回転を前記ウォームホイールに伝達し、前記ウォームホイールのシャフトに前記ワイヤー巻き取りプーリを備え、前記ワイヤーの張力により、前記プーリを駆動する。ウォームギアは負荷側からのトルクが電動機に伝わりにくいので、電動機を壊す事がない。 （もっと読む）

【課題】人間の筋骨格系制御特性を生かし、制御自由度や精度、制御速度を共に満足できる多関節拮抗制御マニピュレータとその制御方法を提供する。
【解決手段】多関節マニピュレータは、中央制御装置１０と、多関節マニピュレータ１６本体とを有する。多関節マニピュレータ本体１６は、人工骨格１８と、筋ワイヤ２０〜３０と、筋ワイヤ制御用モータ３２，３４を備える。筋ワイヤ２０〜３０は、二関節筋ワイヤ２０，２２と、一関節筋ワイヤ２４〜２８から構成される。中央制御装置１０は、記憶装置に記憶された制御関数によって前記一関節筋制御用モータと前記二関節筋制御用モータを併用拮抗制御する。 （もっと読む）

【課題】 指構造体における関節のうちの一部の動きが他の関節の動作に影響を与えないように構造を改善したロボットハンド及びこれを含むロボットを開示する。
【解決手段】 ＭＰ関節部のうち、ロール方向に回転するＭＰロール関節部とピッチ方向に回転するＭＰピッチ関節部は、オフセットが形成されるように互いに離間して配置される。このような構造により、各関節部の可動角が大きくなり、正確な制御が可能になる。また、ロボットハンドの内部における全体的な摩擦が減少し、システム全体が安定化する。 （もっと読む）

【課題】的確な力覚を提示できる必要最小個数数のパッシブな力発生部を用いた力覚提示装置の提供
【解決手段】人間に対し、力感覚を提示する回転関節型リンク機構（５）のパッシブ型力覚提示システムであって、人間が操作する操作部（６）と、前記操作部の位置を検出する位置検出部（７）と、操作部の自由度の数と同じ数よりなるブレーキを用いたパッシブ型力発生部（８）を用いて各パッシブ型力発生部の動作によって前記操作部に対する力としてそれぞれ直交する抗力をかけることができるブレーキ力伝達部（９）と、前記位置検出部の出力を入力して、前記パッシブ型力発生部を制御する制御装置（１０）とを備えることを特徴とする装置であり，的確な力覚を提示することができる．また，前記操作部に加えられた力を検出する力検出部（１１）を備える際には，この情報も用いて制御することにより力覚提示性能を改善することができる． （もっと読む）

【課題】組立てが容易でコストの低減化を図り、高精度のマニピュレータ動作を行うことができる小型のマニピュレータ用関節部を提供する。
【解決手段】基部アーム３及び回動アーム４の端部同士を連結し、端部を支点として前記回動アーム４を回動させるマニピュレータ用関節部６である。マニピュレータ用関節部６は、基部アーム３の端部に設けられたスリーブ１５と回動アーム４の端部に設けられた装着孔２２との間に配置され、回動アーム４をスリーブ１５に対して回転自在に支持する転がり軸受１２、１３と、回動アーム４にスリーブ１５回りの回動を伝達する駆動ワイヤ１０と、を有する。 （もっと読む）

【課題】使用目的・使用状況に応じ剛性を任意に構成可能な駆動機構とそれを用いた柔軟関節機構を提供する。
【解決手段】駆動基盤本体に固定された二台のサーボモータとアームに固定されたプーリとの間を、複数の弾性体を束ねてなる負荷変位特性生成部１０１３を介して接続し、拮抗機構を構成する。複数の弾性体は例えばゴムであって、長さを異ならせることによって、サーボモータで引張したときに伸び始める点、すなわち発火点が異なるようにする。二台のサーボモータを反対方向に駆動すればプーリが回転し関節が回転する。同一方向に駆動すればプーリすなわち関節は回転しないが負荷変位特性生成部が伸縮し、プーリすなわち関節の回転剛性を可変できる。弾性体が複数あることから負荷変位特性は折れ線とすることができる。 （もっと読む）

【課題】低侵襲手術器具を提供すること。
【解決手段】低侵襲手術器具は、作業端部、近接端部、及びこの作業端部と近接端部との間のシャフト軸とを有する細長いシャフト（１４）、及びエンドエフェクタ（１２）とを含む。リスト部材（１０）は、壁に囲まれた内部を通って延びる軸を含むフレキシブルチューブ（２６）を有する。このフレキシブルチューブの壁は、フレキシブルチューブの軸に平行するように方向付けられた複数の内腔を含む。リスト部材（１０）は、細長いシャフトの作業端部に接続される近接部分と、エンドエフェクタ（１２）に接続される遠位部分とを有する。複数の作動ケーブル（２４）は、エンドエフェクタに接続される遠位部分を有する。 （もっと読む）

【課題】 軽量、安全かつ優れた制御性能を共に達成することができるロボットを提供することを目的とする。
【解決手段】 本体１と、３自由度変位できる肩関節部２と、上腕リンク３と、２自由度変位できる肘関節部４と、前腕リンク５と、を備え、すべてのアクチュエータが前記本体１に設置され、前記アクチュエータが４本以上の一関節筋１１〜１４を介して前記肩関節部２と前記上腕リンク３とを駆動し、３本以上の二関節筋１５〜１７を介して前記肘関節部４と前記前腕リンク５とを駆動する。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータを分解することなく、及び外力基準なしで、腱駆動マニピュレータ内の腱への張力センサを較正する方法を提供すること。
【解決手段】この方法は、運動学的に一貫した結果を生み出すために、互いに対して張力を較正する。結果は、完全に正確ではない可能性があるが、初期または名目較正に対して最適化される。この方法は、腱を緩ませるステップと、腱への張力を測定するセンサからのセンサ値を記録するステップとを含んでいる。この方法はさらに、いかなる障害物または関節限界と接触しないように位置決めされたマニピュレータで腱に張力を加えるステップと、センサ値を再び記録するステップとを含んでいる。この方法はその後、マニピュレータへのゼロトルク制限を満たし、名目較正値に対する誤差を最小限に抑えるセンサパラメータを判断するために回帰プロセスを行なう。 （もっと読む）

【課題】特性が異なる２つのアクチュエータを組み合わせたハイブリッド型の駆動装置を提供する。
【解決手段】駆動装置は、直線運動を生成するエアシリンダと、エアシリンダの駆動を制御するエアシリンダ制御部と、エアシリンダで生成される直線運動に基づいて直線動作する第１作用部と、回転運動を生成する電気モータと、電気モータに連結されたウォームとウォームにかみ合うウォームホイールからなるセルフロック機能の無いウォーム機構又はセルフロック機能の有るウォーム機構を含む変換部と、電気モータの駆動を制御する電気モータ制御部と、第１作用部に連結されるか又は係合可能であり、変換部で生成される直線運動に基づいて直線動作する第２作用部を備えており、エアシリンダ制御部はエアシリンダを駆動して第１作用部に一定の推力を加え、電気モータ制御部は電気モータを駆動し、第２作用部を介して第１作用部に、推力と第１作用部に加わる外力との合力の作用方向とは逆方向に規制力を加えながら、第１作用部の動作速度と位置を制御する。 （もっと読む）