【課題】高い自由度が得られ、操作者が先端動作部に加わる外力等をより確実に感知する。
【解決手段】マニピュレータは、進退動作するワイヤ５６と、ワイヤ５６に両端が接続された受動ワイヤ２５２と、基端側から順に、アイドルプーリ１４０、ガイドプーリ１４２及び進退可能な受動プーリ１５６と、受動プーリ１５６に連結されたエンドエフェクタ１０４とを有する。受動ワイヤ２５２は、ターミナル２５０から、アイドルプーリ１４０の第１の側方を通り、第１の側方と逆の第２の側方に延在して受動プーリ１５６の第２の側方を通り、該受動プーリ１５６に巻き掛けられ、該受動プーリ１５６の第１の側方を通り、アイドルプーリ１４０の第２の側方を通ってターミナル２５０に戻る８字の経路で配設されている。受動ワイヤ２５２は、アイドルプーリ１４０とガイドプーリ１４２との間で交差している。 （もっと読む）

【課題】特に棒体などであって、屈曲動作を必要とする物体の、その屈曲機構につき、構成の簡単なものを提供すること。
【解決手段】鋼管１０の一端に、その外径と略等しい外径の間隔コイルスプリング１の一端を固着し、その間隔コイルスプリング１の隣接コイル線１ａ間に第二の間隔コイルスプリング２のコイル線２ａを割り込ませて、間隔コイルスプリング１の圧縮を阻止する。圧縮が阻止されていない領域にはワイヤ４を挿通し、そのワイヤ４の一端を間隔コイルスプリング１の自由端に固定し、他端を、前記鋼管１０の他端に接続したワイヤ４の引っ張り機構６に接続する。その引っ張り機構６でワイヤ４を引っ張ると、間隔コイルスプリング１の、圧縮が阻止されていない他方の領域が軸方向に圧縮されて全体が屈曲し、引っ張り力を開放すると、スプリングの復元力で元の真直姿勢に復帰する。 （もっと読む）

【課題】ねじれ紐式アクチュエータを複数組備えた義手用アクチュエータユニットにおいて、駆動機構部を含む複数のねじれ紐アクチュエータを空間的に効率よく配置することができる構造を提供する。
【解決手段】ねじり紐アクチュエータは、２本の紐を互いにねじり合わせた構造のねじれ紐１と、ねじれ紐１の基端側に接続された駆動機構部２０と、ねじれ紐の先端側に接続されたスライド部材３２とを備え、駆動機構部の作動に伴いねじれ紐１を構成する２本の紐のねじれが強められたり緩められたりすることによりねじれ紐１の長さが変化し、その結果、スライド部材３２がねじれ紐１の長手方向に変位する。複数組の長尺状のねじり紐アクチュエータが、略円筒形状の周方向に沿って並ぶように、かつ、各ねじり紐アクチュエータの長手方向が略円筒形状の軸方向に沿うように配置されている。 （もっと読む）

心臓カテーテルのようなロボット装置を較正する方法は、第１振動周波数で第１振動ベクトルを与えることにより、第１作動軸において装置を振動させるステップを含む。装置を振動させている間に、装置の位置を周期的に測定して複数の位置データ点が生成され、複数の測定軸に関連して装置の位置が表されてもよい。その後、位置データ点は、フーリエ変換アルゴリズムのような信号処理アルゴリズムを用いて処理され、それにより装置の位置を作動軸の移動ベクトルに関連付ける伝達関数を導出する。伝達関数は、分解され、作動軸に対する較正ベクトルとして表現されてもよく、１つまたは複数の測定軸の各々に沿って方向づけられる、ゼロ成分を含む少なくとも１つの成分を含む較正ベクトルを含んでいてもよい。プロセスは、較正することが望ましい任意の作動軸に対して繰り返してもよい。
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【課題】作業者の操作に対する応答性に優れ、対象物の移動や取り付け作業の効率を向上させたパワーアシスト装置及びその制御方法を提供することを目的とする。
【解決手段】作業者の操作に協動して対象物２を移動可能なパワーアシスト装置１であって、対象物２を把持するハンド部１０と、ハンド部１０を上下方向に駆動させる上下駆動部１１と、上下駆動部１１に対してハンド部１０を任意の三次元方向に揺動自在に連結させるフリージョイント部１２と、ハンド部１０に対して所定の方向に粘性抵抗を付与するシリンダ装置１３・１４と、ハンド部１０を操作する作業者の操作力を検出する力センサ１５と、力センサ１５により検出された操作力から上下駆動部１１に対するインピーダンス制御指令値を算出し、インピーダンス制御指令値に基づいて上下駆動部１１を駆動させる制御部１６とを具備してなる。 （もっと読む）

【課題】内視鏡下手術具の操作装置の構造を簡素化する。
【解決手段】術者が持つ操縦部４の水平面上での動きを、体表面５０の穴を通して体腔内に挿入された手術具５の体腔外の基端部７に、逆方向の動きとして伝達し、操縦部の垂直方向の動きを基端部に同方向の動きとして伝達するように、各種機械要素を組み合わせることにより内視鏡下手術具の操作装置を構成する。操縦部の水平面上での動きを基端部に逆方向の動きとして伝達する部分が、対称運動機構として構成され、操縦部の垂直方向の動きを基端部に同方向の動きとして伝達する部分が、対称運動機構から分離された別個の直線運動機構として構成される。 （もっと読む）

【課題】小型でしかもマニピュレータ先端での移動量が大きい処置が可能なマニピュレータとすること。
【解決手段】マニピュレータは、マニピュレータ軸部１１０と、マニピュレータ軸部１１０に対して直動自在に支持されると共に駆動源の駆動力により駆動される第１ロッド１０９と、第１ロッド１０９に対して回転可能に支持された第１歯車１１２と、マニピュレータ軸部１１０に対して支持される第１ラック１１３と、マニピュレータ軸部１１０に対して第１ロッド１０９と同一方向に直動自在に支持された第２ラック１１５と、第２ラック１１５の駆動力により駆動される処置具４００とを備える。第１ラック１１３と第２ラック１１５とは、互いの歯面が向き合うよう配置されている。第１歯車１１２は、第１ラック１１３と第２ラック１１５との間に挟持されて噛み合った状態に配置されている。 （もっと読む）

本発明は前腕回転機構に関する。この機構は、円弧のガイドトラックを含む手関節を支承する移動取り付け具(2)、前腕の後端を支承する固定取り付け具(4)、移動取り付け具(2)および固定取り付け具(4)に連結され、回転ヒンジリンク(14)によって長手方向軸(Z)の周りの移動取り付け具(2)と固定取り付け具(4)の間の回転を可能にする剛直な細長いロッド(12)、および一端で固定取り付け具(4)に剛体的に連結され、他端でころ軸受に連結された支柱(6)を含み、ころ軸受内でころが移動取り付け具(2)のガイドトラックと転がり接触状態であり、移動取り付け具(2)を長手方向軸(Z)の周りで旋回運動させ、前記軸(Z)の方向がガイドトラックの円弧の中心および固定取り付け具に連結されたロッドの端部によって画定される円の中心を横切る。
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【課題】二関節アーム装置の先端部において六方向の力を発生させるようにアクチュエータの駆動を制御することによって、人間の上肢又は下肢の筋出力と上肢又は下肢の先端の出力方向との関係を再現することができ、リハビリテーション施術訓練者が人間の上肢又は下肢の各筋の出力と上肢又は下肢の先端の出力方向との関係を体験的に学習することができるようにする。
【解決手段】所定の駆動シーケンスに従って第１〜第６アクチュエータを動作させ、第１リンクの先端部において六方向の力を発生させ、第１リンクの先端部において発生される力の方向が選択された方向となるように選択されたアクチュエータを動作させ、第１リンクの先端部を保持するリハビリテーション施術訓練者に第１リンクの先端部において発生される力の方向を体験させる。 （もっと読む）

２自由度の位置決めマニプレータ装置を提供する。前記装置は、第１従動軸線の周りで回転可能な第１従動部材と、前記従動軸線の周りで前記第１従動部材を回転させるために前記第１従動部材に連結される第１駆動部材と、前記第１従動部材に固定して接続されたリンク部材と、を含む。
前記装置は、第２従動軸線の周りを回転するために前記リンク部材に回転可能に取り付けられた第２従動部材と、前記第２従動軸線は前記第1従動軸線と概ね並行であり、前記第２従動軸線の周りで前記第２従動部材を回転させるために駆動点において前記第２従動部材に連結される第２駆動部材とを更に含む。
前記駆動点は前記第１従動軸線と概ね一致する。 （もっと読む）

【課題】死点脱出が可能な離間二軸（フロッグレッグタイプ）の基板搬送装置を提供する。
【解決手段】離間二軸（フロッグレッグタイプ）の基板搬送装置１０では、回動軸１，２に設けられた第１アーム１１，１２の長さと、第１アームと基板支持体の間に設けられた第２アーム２１，２２の長さが異なる場合があるが、本発明の基板搬送装置１０では、死点脱出機構１５の回転力の伝達は、死点位置では解除されるため、長さが異なる場合であっても動作不能になることはない。 （もっと読む）

【課題】内視鏡の基端側から先端部まで挿通される処置具は、観察視野を変えた際又は患者の体腔内における生体の動きにより内視鏡が移動すると、処置中の処置具も一体的に移動されるため、処置箇所に戻す移動操作が行われている。
【解決手段】内視鏡の移動に伴い撮像された画像から対象部位に対する内視鏡本体３の動きを推定し、その動きから一体的に移動する処置具２１の動きを推定する。この処置具２１の移動量は、内視鏡移動後の位置から処置位置に移動させるための処置アーム部２１ｃの各関節における屈曲、回転及び進退等の動作量を算出し、各関節を屈曲させて処置部２１ｃを元の処置位置に移動するように、内視鏡の移動毎に処置具２１の位置保持を行う処置具位置制御装置を搭載する内視鏡装置システムである。 （もっと読む）

【課題】軽量で、コンパクトにできるワイヤ駆動機構、ロボットアーム機構及びロボットを提供する。
【解決手段】回転軸２を中心に回転するプーリ１と、回転軸２と直交する方向で、回転軸２と同一平面上にあるように配置される回転軸４を中心に回転するプーリ３と、プーリ１周面の所定方向に巻きつけられるとともに、プーリ３周面にプーリ１の巻きつけ方向と反対方向に巻きつけられるワイヤ５を有し、一方のプーリ１の回転によるワイヤ５の引っ張り力により他方のプーリ３に駆動力を伝達可能にする。 （もっと読む）

【課題】様々な重量、形状が違うビス、ナット等の複数種類の物品が入ったそれぞれ収納箱から、確実に1個の物品を吸着する吸着装置と、吸着した物品を袋詰めする袋詰装置の一連の動作を袋詰め装置本体として限られたスペース内で自動化することを課題としている。
【解決手段】吸着装置の先端部に第一磁力部材９の永久磁石と第一磁力部材の磁力を変化させる第二磁力部材１１の永久磁石の機構をおいて、第一磁力部材と第二磁力部材との間隔を制御することのより吸着装置先端部の磁力が調整され、物品が多数入った箱の中から確実に1個の部品を取り出すことができる。 （もっと読む）

【課題】シールベルトをループ状にすることなく、また、シールベルトを厳密な長さにする必要がなく、シールベルトの緊張力を抑え直線動作距離を長くすることが可能な直線動作装置を提供すること。
【解決手段】カバー６の一面に移動体１の移動方向に長く開口するスリット７を設け、移動体１をこのスリット７を貫通してカバー６の外に突出するように設けた直線動作装置において、スリット７を端部から被覆するように一端がそれぞれカバー６内部で固定された１対のシールベルト３ａ、３ｂと、移動体１の前後に巻芯がシールベルト３ａ、３ｂより内側になるように配設され、移動体１の移動によりシールベルト３ａ、３ｂの他端側を巻き取り又は巻き出す１対の自動巻取装置４ａ、４ｂと、この１対の自動巻取装置４ａ、４ｂの間に架設され、両端がシールベルト３ａ、３ｂの裏面に重なるように各自動巻取装置４ａ、４ｂに巻回された塵埃伝搬防止ベルト５とを備える。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータにおいて、作業部内に供給ラインを先端の作用部へと導くスペースを確保する。
【解決手段】マニピュレータ１０ａの作業部１２ａは、操作指令部１４の操作に基づいて回転する駆動プーリ５０ａ〜５０ｃと、連結部１６の先端側に設けられた第１回転軸Ｏｙと、該第１回転軸Ｏｙと交差する第２回転軸Ｏｐと、前記第１回転軸Ｏｙと並列に設けられた軸Ｏｔと、第１回転軸Ｏｙに軸支された筒体１４０、１３２と、前記軸Ｏｔに軸支された筒体１１６と、駆動プーリ５０ａ〜５０ｃと筒体１４０、１３６、１１６に巻き掛けられたワイヤ５２、５４、５６と、筒体１１６の回転を筒体１３２に伝達する第１歯車１１８及び第２歯車１３４とを有する。そして、連結部１６から駆動機構部１０２を経由してエンドエフェクタ１０４へと導かれる導線２４ａ、２４ｂが、前記筒体１３２の側部を通過するように構成される。 （もっと読む）

【課題】 旋回軸等を含む多軸の搬送ロボッハンドを容易に直線的に動作させるため直交ロボットをアームとしたために起きる装置が大型化し、取り回しが困難と成るという欠点を取除き、旋回半径が小さいアームを有する搬送ロボットを提供すること。
【解決手段】 旋回軸等を含む多軸の搬送ロボットにおいて、搬送物を載せるハンドを駆動するアームは２個のステージ有し、一側はハンドに、他側は１個の軸に固着した直交ロボットであることを特徴とする旋回軸等を含む多軸の搬送ロボットとした。 （もっと読む）

【課題】アームの動作速度と動作精度を高めることができるアーム駆動装置を提供する。
【解決手段】関節部により連結された複数のアームを伸縮動作させることができるアーム駆動装置１において、基台９上の第１関節部２に回転可能に連結された第１アーム５と、第１アーム５の先端側に位置する第２関節部３に回転可能に連結された第２アーム６と、第２アーム６の先端側に位置する第３関節部４に連結された第３アーム１０と、第１アーム５の第１関節部２側に設けられた第１タイミングプーリ１１と、第１アーム５の第２関節部３側に設けられた第２タイミングプーリ１２と、第１タイミングプーリ１１と第２タイミングプーリ１２との間に掛け渡され、第１アーム５が回転したときの第２アーム６の回転量を規制する第１タイミングベルト１５と、第１関節部２及び第２関節部３の一方又は両方に、第１アーム５及び第２アーム６それぞれに回転力を伝達する合計２以上の駆動源７，２５とを備えるように構成する。 （もっと読む）

【課題】関節部において、動力伝達部材であるワイヤや歯車等が作業対象に接触することを回避可能なマニピュレータを提供する。
【解決手段】マニピュレータの作業部１２ａは、操作指令部と、操作指令部に設けられた横ローラ及び縦ローラと、横ローラ及び縦ローラの操作に基づいて回転する２つの駆動プーリと、連結部と、連結部の先端側に設けられた第１回転軸Ｏｙと、該第１回転軸Ｏｙと直交する第２回転軸Ｏｐと、第１回転軸Ｏｙを構成するシャフト１１０に軸支された２つの筒体と、後方部が２つの駆動プーリに巻き掛けられ、前方部が２つの筒体に巻き掛けられたワイヤ５２及び５４とを有する。そして、駆動機構部１０２は一方の筒体の回転に連動して第１回転軸Ｏｙを中心として動作し、エンドエフェクタ１０４は他方の筒体の回転に連動して第２回転軸Ｏｐを中心として動作する。 （もっと読む）

【課題】ロール回転機構の回転角度を容易に認識できるようにする。
【解決手段】マニピュレータ１１０２は、中空のシャフト１０８と、シャフト１０８に設けられたワイヤ５２、５４、５６と、シャフト１０８の一端に設けられ、ワイヤ５２、５４、５６の少なくとも１本によって動作し、先端を指向する軸Ｏｒを中心に回転するロール回転機構を含む先端動作部１１１８を備える作業部１１０６とを有する。ロール回転機構で相対的に回転をする基端側部材の先端側面１１０８ａと先端側部材のカバー１６０のうち、カバー１６０には、先端側面１１０８ａの相対的な回転の程度を示す回転程度認識手段１２０８を有する。先端側面１１０８ａは、カバー１６０の初期の位置を示すアライメントインジケータ１２１０を有する。 （もっと読む）