【課題】冗長関節を有するマスタスレーブマニピュレータであっても逆運動学計算にかかる負荷を低減可能なマスタスレーブマニピュレータを提供すること。
【解決手段】マスタ操作入力装置１０の操作部１１に、スレーブアーム３１の冗長関節の駆動量を操作者が指令するための操作部材としての第１ロール関節１０２を設ける。スレーブアーム３１が冗長関節を有していない場合には、スレーブアーム３１の全体としての逆運動学を解くことによって各関節の駆動量を求める。また、スレーブアーム３１が冗長関節を有している場合には、先端の冗長関節２０２がないものとして逆運動学を解くことによって冗長関節２０２以外の関節の駆動量を求める。冗長関節２０２についてはマスタ操作入力装置１０からの指令値に対応した駆動量とする。 （もっと読む）

【課題】安価で操作性に優れたマスタ・スレーブ型ロボット操作システムを提供する。
【解決手段】マスタ・スレーブ型ロボット操作システムは、操作者によって操作されるマスタ操作装置１０と、遠隔操作されるスレーブロボット装置と、マスタ操作装置とスレーブロボット装置との間で両装置の状態情報を双方向通信する情報通信手段３０とを備える。スレーブロボット装置は、任意の姿勢又は動作を実現するために複数のアクチュエータを備えている。マスタ操作装置１０は、スレーブロボット装置が備える構造に対応する構造を備えることでスレーブロボット装置が取り得る任意の姿勢又は動作と同様の姿勢又は動作を実現可能であり、且つ、スレーブロボット装置に設置された複数のアクチュエータに対応した複数のアクチュエータ１３ａ〜１３ｈを備えている。 （もっと読む）

【課題】マスタマニピュレータの操作対象のスレーブマニピュレータを、切替操作により他のスレーブマニピュレータに切り替えた場合に、当該マスタマニピュレータの姿勢を、新たな操作対象のスレーブマニピュレータの姿勢に合わせる処理を効率的に行うマスタ・スレーブ方式マニピュレータの制御装置及び制御方法を提供すること。
【解決手段】マスタ・スレーブ方式マニピュレータの制御装置を次のように構成する。マスタマニピュレータに操作者3の手が位置しているか否かを検出する接触センサ311R,311Lと、接触センサ331R,331Lによって、マスタマニピュレータに操作者3の手が位置していないことが検出された場合に、マスタマニピュレータの姿勢を、スレーブマニピュレータの姿勢に合わせるように、マスタマニピュレータを移動させる制御を行うマスタ制御回路300と、を具備させる。 （もっと読む）

【課題】ワークをツールでグリップしたロボットを、操作者がワークを直接動かすのと同じ感覚で操作すること。
【解決手段】ロボットのグリッパ１７でグリップしたワーク２１の対向する２面に、着脱ユニット６３の吸着盤６３ａを用いてロボット操作用デバイス６０のベース６１をそれぞれ固着する。ベース６１に力覚センサ６５を介して取り付けられた各ロボット操作用デバイス６０の操作ハンドル６７を両手で把持した操作者が、ワーク２１を動かす操作力を各操作ハンドル６７にそれぞれ加える。各操作力を方向別に力覚センサ６５で検出してその検出信号をロボットの制御装置に出力し、制御装置は検出信号に基づいてロボットを動作させる。 （もっと読む）

【課題】操作者の操作によりワークを所望の姿勢や位置に移動させ易くすること。
【解決手段】操作レバーの操作によりロボット装置のツールセンターポイントを旋回させる際の回転中心となる回転軸を、回転軸切換スイッチのオンオフ状態の切り換えによって、ワーク１０１の中央に設定された第１の回転軸θ１と、ワーク１０１の右上の取付孔１０１ｄに設定された第２の回転軸θ２との間で切り換える。ワーク１０１の取付孔１０１ｄがボード２０１の取付ピン２０１ｄに対向する位置にワーク１０１を移動させた状態で、回転軸切換スイッチ１１をオフからオンに切り換え、操作レバー８を右方向に傾動させてワーク１０１をボード２０１に対して右回転させると、ワーク１０１の取付孔１０１ｄがボード２０１の取付ピン２０１ｄに対向する位置を保ったまま、ワーク１０１の他の取付孔１０１ａ〜１０１ｃが対応するボード２０１の取付ピン２０１ａ〜２０１ｃに近づく。 （もっと読む）

【課題】開閉するエンドエフェクタを機械的に駆動操作する操作部における操作性を向上させる。
【解決手段】マニピュレータ１０は、グリッパ軸入力部１０４を含む操作部１４ｂと、エンドエフェクタ１３００の向きを変える１以上の姿勢軸を含む先端動作部１２と、操作部１４ｂと先端動作部１２を連結する連結シャフト１８と、姿勢軸を駆動するモータ６０、６２と、グリッパ軸入力部１０４の人手による操作を機械的に伝達して、エンドエフェクタ１３００を駆動するエンドエフェクタ駆動機構１３２０ａとを有する。グリッパ軸入力部１０４は、開閉軸１０６を基準にして開閉する第１指掛部１０８及び第２指掛部１１０を備える。第１指掛部１０８は固定され、第２指掛部１１０が第１指掛部１０８に対して相対的に開閉動作し、第１指掛部１０８と第２指掛部１１０が閉じることによってエンドエフェクタ１３００が閉じる。 （もっと読む）

【課題】オペレータがマニピュレータ装置のアームユニットの位置を的確に認識することができ、操作を容易にすることができる。
【解決手段】マニピュレータ装置が、ハンド側旋回動作軸を回転中心として旋回可能に腕部の他端に連結されたハンド部を備えるアームユニットと、使用者の手により操作される操作部と、ハンド側旋回動作軸と同じ方向に配置された操作側旋回動作軸を回転中心として操作部を旋回可能に腕部に連結する連結部と、操作部と連結部との間に介在して配置され、操作側旋回動作軸回りに作用する回転力を検出する力検出用センサとを備える操作ユニットと、力検出用センサにより検出された回転力の大きさに応じてハンド部を旋回させる駆動装置と、駆動装置によりハンド部に付与される駆動力を操作部に伝達し、ハンド部の回動角度に応じて、操作部を旋回させる連動機構とを備える。 （もっと読む）

【課題】オペレータがマニピュレータ装置のアームユニットの位置を的確に認識することができ、操作を容易にすることができる。
【解決手段】マニピュレータ装置が、ハンド側旋回動作軸を回転中心として旋回可能に腕部の他端に連結されたハンド部を備えるアームユニットと、使用者の手により操作される操作部と、操作部を腕部に連結する連結部と、操作部と連結部との間に介在して配置され、ハンド側旋回動作軸と同じ方向に配置された操作側旋回動作軸回りに作用する回転力を検出する力検出用センサとを備える操作ユニットと、力検出用センサにより検出された回転力の大きさに応じてハンド部を旋回させる駆動装置とを備える。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータの操作性を客観的に評価することのできる操作評価装置と、これを備えたパワーアシスト装置を提供する。
【解決手段】操作者により操作される操作部１、２と、該操作部１、２の操作入力に基づいて複数の動作を行う動作部１１とを備えたマニピュレータに於いて、前記操作部１、２によるマニピュレータの操作性を評価するための操作評価装置であって、前記動作部１１を基準位置から目標位置にまで到達させる一の動作を行わせるために要した操作部１、２の操作時間と、前記動作部１１が到達した位置と目標位置との差と、前記操作部１、２の操作入力に、前記動作部１１に他の動作を行わせるための操作入力が付加された場合に於いて該付加された操作入力量とを評価要素としてマニピュレータの操作性を評価する評価手段を備えている。 （もっと読む）

【課題】作業ロボットを設置する作業の効率の低下を抑制し、効率よくティーチングできる、作業ロボット及びティーチング方法を提供することを課題とする。
【解決手段】ロボットアーム１０に装着される溶接機２０ａを、ワークＷｋに対して作業可能な位置に配置したときの溶接トーチ２４のヘッド位置情報をコントローラ３０に教示する。そして、コントローラ３０は、教示されたヘッド位置情報を、ワークＷｋの作業部位を示す作業位置情報として、ティーチングデータを作成することを特徴とする作業ロボットとした。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で実現することができ、かつアームを動作させる案内面を簡単な操作で指示することが可能な案内面指示装置及びこれを用いた作業補助アームを提供する。
【解決手段】水平軸及び鉛直軸周りに回動自在にアーム手先１３に取り付けられた操作桿１６と、操作桿１６の水平軸及び鉛直軸周りの回転角度を検出する角度検出器２２ａ，２２ｂと、角度検出器２２ａ，２２ｂにて検出された回転角度を用いて、操作桿１６を含む案内面を規定する案内面情報を算出し、制御装置３３に設定する案内面演算部３６とを備えた。 （もっと読む）

【課題】マスタースレーブ方式のマニプレータにおいて、作業者の労力を軽減する。
【解決手段】マスターアーム１０と、マスターアーム１０の動作に追従するスレーブアーム３０とを備えたマニプレータシステム１であって、マスターアーム１０は、自由度７以下の腕部１１、ハンド部２０及び先端の位置が検出可能な自由度８以上の紐状センサ１７を有する。作業者Ｐがマスターアーム１０に動作を入力する動作入力部は、マスターアーム１０のハンド部２０に設けられている。 （もっと読む）

【課題】マスタースレーブ方式のマニプレータにおいて、作業者の労力を軽減する。
【解決手段】マスターアーム１０と、マスターアーム１０の動作に追従するスレーブアーム３０とを備えたマニプレータシステム１であって、マスターアーム１０は、自由度７以下の腕部１１、ハンド部２０及び先端の位置が検出可能な自由度８以上の紐状センサ１７を有し、作業者Ｐがマスターアーム１０に動作を入力する動作入力部が、マスターアームのハンド部２０に設けられ、紐状センサ１７の一端175が作業者Ｐの頭、首、または体幹に装着され、他端176がマスターアーム３０の腕部１１の先端部若しくはハンド部２０、又は作業者Ｐの手、手首部若しくは前腕部に取り付けられている。 （もっと読む）

【課題】入力部を基準位置へと確実に復帰させることができ、操作性を一層向上させることができる操作機構及び該操作機構を備えるマニピュレータを提供する。
【解決手段】マニピュレータ１０は、操作指令部１４と、操作指令部１４から延在する連結シャフト４８と、連結シャフト４８の先端に設けられ、操作指令部１４の操作に基づいて、先端部の延在方向の軸線を中心として回動可能な回転機構を備える作業部１６とを備える。操作指令部１４は、人手によって把持されるグリップハンドル２６と、指で所定の二方向に移動させることで入力操作を行う複合入力部３４とを備え、複合入力部３４は、ベース体１０２と、ベース体１０２に対して回転自在に係合されるシャトルリング１００と、シャトルリング１００を基準位置の方向へと付勢する一対のばね１２４ａ、１２４ｂと、ばね１２４ａ、１２４ｂの溝部１２５外への伸長を阻止する阻止部材１３１とを有する。 （もっと読む）

【課題】急停止・急発進に伴うワークの揺れによってワークと相手ワークとが接触することを防止できるパワーアシスト装置及びその制御方法を提供する。
【解決手段】操作ハンドル６と、力センサ７と、ウィンドウ２を保持するロボットアーム３と、ロボットアーム３を駆動するアクチュエータ１１と、ロボットアーム３を搬送する搬送手段１４と、を備え、搬送手段１４を組立ライン上を移動しているボディ１００と同期して移動させて、ウィンドウ２をボディ１００に組付けるパワーアシスト装置５０の制御方法であって、ボディ１００の動作状態が、移動状態を継続している通常時には、搬送手段１４がボディと同期して移動するように制御し、ボディ１００の動作状態が、移動状態から停止状態もしくは停止状態から移動状態へと変化した場合には、ロボットアーム３の駆動を、所定時間の間停止させ、所定時間が経過後、ロボットアーム３の駆動を再開する。 （もっと読む）

【課題】容易な位置決めとインジェクションとを同時に満たすことができるマニピュレータを提供する。
【解決手段】このマニピュレータ１は、操作試料に対してインジェクションを行なうものであって、ＸＹＺ軸方向に駆動可能であり、少なくともインジェクションを行なう軸方向の圧電素子６を駆動源とするナノポジショナ７と、圧電素子に対して信号を印加することにより圧電素子を微動動作させる制御部１０ａと、を有する。 （もっと読む）

【解決手段】 制御装置５のプログラム記憶部５Ｄには、ロボットハンド３Ａを正確に水平にさせるための姿勢制御プログラムが予め記憶されている。
まず、操作者は、操作手段２を介しての遠隔操作によりロボットハンド３Ａの把持部３Ｂを容器Ｂに接近させる。次に、その状態において、操作者が操作手段２のプログラム実行スイッチ２Ｂを押すと、上記姿勢制御プログラムが実行される。つまり、作動制御部５Ｂにより、ロボットハンド３Ａの姿勢が正確に水平となる。
【効果】 操作者の作業負担を軽減させることができる。 （もっと読む）

【課題】細胞等の微小微小対象物に対しキャピラリによるインジェクション操作を行う際に、かかる操作のための動作を確実に精度よく繰り返して行うことが可能なマニピュレータ及びマニピュレータシステムを提供する。
【解決手段】このマニピュレータは、ナノポジショナの構造を有し、キャピラリの微動動作を行うことで微小対象物に対するインジェクションが可能であって、キャピラリの動作を制御する制御部４３と、制御部に対しキャピラリの動作を指示するために操作者により操作される操作部４７，４９と、を備え、操作部が、その指示の少なくとも一部を押されることで実行するボタン操作部４７ａ，４７ｂを有し、ボタン操作部を押すことで、キャピラリによるインジェクション操作の少なくとも一部の動作が行われる。 （もっと読む）

【課題】マスタースレーブ方式のマニプレータにおいて、簡便な手法で作業者とマスターアームの干渉を無くし、作業者の動作範囲を広く確保する。
【解決手段】腕部１１及びハンド部２０を有するマスターアーム１０と、マスターアーム１０の動作に追従するスレーブアーム３０とを備えたマニプレータシステム１であって、作業者Ｐがマスターアーム１０に動作を入力する動作入力部が、マスターアーム１０のハンド部２０に設けられ、マニプレータシステム躯体へのマスターアーム１０の取付部が、ハンド部２０を挟んで、作業者Ｐの操作位置Ａ1に対向するように設けられている。 （もっと読む）

【課題】 多関節型ロボットの教示を、低コストな手段でより簡単に行うことができる教示システムを提供する。
【解決手段】 ロボット２が有するアーム７〜１２に夫々対応する教示用のアーム１５〜２０を有する操作部３を備え、作業者が、教示用アームの先端を変位させてロボット２に対する教示作業を行なう。その際、操作部３のアーム１５〜２０の変位量に応じてロボット２のアーム７〜１２が連動し、アーム２０先端の操作盤２８にある液晶パネルにはアーム１２先端のビデオカメラ１３で撮像された画像が表示される。作業者が教示用アーム１５〜２０を変位させると、各関節Ｊ１〜Ｊ６のエンコーダ及びヨーレートセンサが夫々の変位量に応じた検出信号を出力し、パソコン４が座標変換処理を行ない教示用データを生成する。 （もっと読む）