【課題】多関節ロボットに搭載されたトルクセンサの校正を高精度かつ容易に行うこと。
【解決手段】トルクセンサ校正装置１０は、複数のリンクと各リンクを回転可能に連結する複数の関節と、を有する多関節ロボット１００に搭載され、関節のトルクを計測するトルクセンサ１と、多関節ロボット１００の接触点に作用する外力を計測する力センサ２と、トルクセンサ１により計測された関節のトルクと、力センサ２により計測された外力と、多関節ロボット１００のベースリンクに関する運動方程式と、に基づいて、その運動方程式の最小力学パラメータと、トルクセンサ１のトルクのオフセット値と、を同時に同定する同定手段と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】対象物を安定して把持しつつ対象物の姿勢を制御することが可能なロボットハンド及びロボット装置を提供する。
【解決手段】対象物を把持する２つの指部１０１，１０２を備え、２つの指部１０１，１０２の各々には、対象物を把持する部分に回転部材１１０が設けられ、２つの指部１０１，１０２で対象物を把持した状態で、２つの指部１０１，１０２の回転部材１１０が回転可能にされている。 （もっと読む）

【課題】被把持物と接触する接触部を交換する必要が生じたとき、圧力センサ全体を交換することなく、その接触部のみ交換できるようにする。
【解決手段】把持装置は、両側に電極２２ａ，２２ｂが設けられた圧電素子２１を電極２２ａ，２２ｂに接続された１対のフレキシブル基板２３ａ，２３ｂで挟み込んで形成された圧電振動型圧力センサ２０を、ワークを把持する把持部６の指先部６ａ及び中節部６ｂに圧電素子２１と１対のフレキシブル基板２３ａ，２３ｂを把持部６の把持力方向に配置して備え、さらに、把持部６に着脱可能に設けられた耐油性、耐薬性の弾性を有するゴム製の保護層２４を備えている。被覆部材の劣化、傷、摩耗、ヘタリが生じても、圧電振動型圧力センサ全体を交換する必要がなく、保護層２４のみを交換できる。 （もっと読む）

【課題】構造が簡素な触覚センサ等を提供する。
【解決手段】触覚センサ７０は、第１電極７３ａと第３電極７３ｃとの間の第１静電容量と、第２電極７３ｂと第３電極７３ｃとの間の第２静電容量と、に基づいて、受圧部７２に加わった押付力（Ｘ軸方向の力）又は押付力によって生じる把持力（Ｙ軸方向の力）を検出する。これにより、３つの電極のみで、押付力、把持力等の力を検出することが可能になる。そのため、構造が簡素な触覚センサ７０、この触覚センサ７０を備えた把持装置及びアクチュエータシステムを提供することができる。 （もっと読む）

【課題】検知部の破損および弾性部材の剥離を防止可能な触覚センサを提供する。
【解決手段】触覚センサ１０は、基板１と、酸化膜２と、検知部３（３１，３２）と、弾性部材４と、金属プレート５とを備える。酸化膜２は、基板１上に形成される。検知部３（３１，３２）は、酸化膜２上に配置される。弾性部材４は、金属プレート５から突出した突出部４１，４２を有する。弾性部材４は、突出部４１，４２がそれぞれ検知部３１，３２を覆うように基板１および酸化膜２上に配置される。金属プレート５は、弾性部材４の突出部４１，４２と所望の間隔を隔てて突出部４１，４２の周囲および弾性部材４上に配置される。 （もっと読む）

【課題】より正確な力の検出が可能な触覚センサー装置およびそれを用いた構造が簡単で小型のロボットを得ること。
【解決手段】触覚センサー８１，８２の検出期間がそれぞれ異なるので、他の触覚センサー８１または８２の振動の伝達による検出時のＳＮ比の低下を抑えることができる。したがって、より正確な力の検出が可能な触覚センサー装置１０００を得ることができる。また、触覚センサー８１，８２を順次駆動するので配線が少なくてすみ、前述の効果を備え、構造が簡単で小型のロボット１００を得ることができる。 （もっと読む）

【課題】手軽で直感的な操作が可能な入力インタフェースを提供する。
【解決手段】
透明弾性体からなる筒状体と、筒状体の壁内に周方向及び長さ方向に沿って埋設した複数のマーカと、筒状体の中空部内に設けた凸面ミラー及び撮影手段と、を備え、前記撮影手段と前記凸面ミラーは、前記撮影手段が、前記凸面ミラーの反射像を撮影することで、前記複数のマーカを撮影するように構成されている、入力インタフェース用の力入力デバイス。 （もっと読む）

【課題】 グリップを有するロボットハンドにおいて、捜査対象箇所を見ながら挟持対象物にかかる力或いはロボットハンドの傾きを表示できるロボットハンドを提供する。
【解決手段】 ベース１６に取り付けられ対象物を挟持する一対のグリップ１４、１５と、ベース１６に連結する固定側モアレスリット板１１と、弾性部材１３を介して一方のグリップと接続する移動側モアレスリット板１２とを備える。固定側モアレスリット板１１と移動側モアレスリット板１２は重ねて配置し、一対のグリップ１４、１５で対象物を挟み、弾性部材１３の変形に追従して移動側モアレスリット板１２をスライドさせて生じるモアレ縞の変化で対象物１７にかかる力を表示する。 （もっと読む）

【課題】センサユニットを高密度に配置した触覚センサであっても、短時間に正確な圧力分布情報を計測することができる圧力分布情報検出装置及び圧力分布情報検出方法を提供する。
【解決手段】対象物からの加圧により電気特性値が変化する複数のセンサユニット６がマトリックス状に配列された触覚センサＡに対して、予め設定された所定のセンサユニット６に対して配列順に走査して各電気特性値を検出する広域走査手段Ｂ１と、前記広域走査手段Ｂ１により検出された何れかのセンサユニット６の電気特性値が所定の閾値以上となるときに、当該センサユニット６を中心として、当該センサユニット６及びその周囲のセンサユニット６に対してのみ走査して各電気特性値を検出する局部走査手段Ｂ２を備えて構成される。
（もっと読む）

【課題】微小な把持力を検出することができるナノピンセット
【解決手段】ナノピンセットに設けられたグリッパ部Ｇには一対のアーム１，２が設けられており、アーム１を駆動機構３による駆動することにより、アーム１，２間に試料を把持することができる。アーム２側には駆動機構４が設けられており、櫛歯状凹凸部４０，４１間に働く静電力によりアーム２が振動駆動される。試料を把持する際にはアーム２が振動駆動され、把持時における振動振幅の変化をアドミッタンス変化として検出することにより、把持力を算出する。 （もっと読む）

【課題】一箇所に荷重が作用したときに、その荷重分布の総和や重心位置等を正確に求めることができ、演算処理も簡単なロボットハンド用分布型触覚センサの検出方法及びロボットハンドを提供する。
【解決手段】センサ信号処理回路１５は、相互に連なる複数の触覚センサ３１により占有される検出領域が複数あると、触覚センサ３１の個数が最大となる検出領域を、荷重が作用した箇所の検出領域として選択しているので、この荷重が作用した箇所の検出領域から離間した他の検出領域の触覚センサ３１による検出の影響を排除して、検出誤差を無くすことができる。 （もっと読む）

【課題】関節周辺のワイヤーやギヤ等の他の部材と干渉したり、関節の回転の繰り返しに伴う金属疲労により断線することがなく、また大型化を招かずに、複数の信号経路を関節経由で形成することが可能なロボットハンドを提供する。
【解決手段】指先部４の感圧センサの信号線３７を関節７のポテンショメータ２３で中継接続し、この信号線３７を手の平のフレーム側へと導いている。このため、関節７周りの指先部４の回転に際し、信号線３７が関節７周辺のワイヤーやプーリに干渉することはなく、また信号線３７が屈曲することもなく、金属疲労による信号線３７の断線が生じる虞もない。 （もっと読む）

【課題】異なる圧力の作用状態を検出する３種類の感圧センサを所望する位置に円滑に混在させて配置することができるセンサモジュールおよびこれを用いたロボットハンドを提供する。
【解決手段】圧力の作用により抵抗値が個々に減少するように抵抗変化率を異ならせた３数種の感圧ゴム１１ａ〜１１ｃによって電極２２を被覆してなる複数の感圧センサ１３ａ〜１３ｃと、これらの感圧センサにより検出された電極に対する抵抗値に基づいて圧力の作用状態を判断するＣＰＵと、このＣＰＵの判断情報を外部に通信によって伝達する接続端子とを備え、上記複数の感圧センサの電極、ＣＰＵおよび接続端子を電気的に接続してモジュール化している。 （もっと読む）

【課題】 既存の分布型圧力センサにより得られた計測対象物と押圧部との圧力分布の情報を基に、計測対象物の特性を測定可能な計測システムを提供する。
【解決手段】 計測システム１００は、押圧部１０に所定押圧により計測対象物３０を接触させる際に、前記計測対象物３０と前記押圧部１０との間に発生する圧力に対応する信号を測定する圧力センサ２０と、前記圧力センサ２０から出力された前記信号に基づき前記計測対象物３０の前記押圧部１０に対する圧力分布を取得する制御装置１６とを備え、前記制御装置１６は、前記計測対象物３０の前記押圧部１０への接触開始時点から複数の異なる経過時における前記圧力分布を測定して、前記経過時に対応する各圧力分布からなる圧力分布群を取得する一方、前記圧力分布群に基づき前記計測対象物３０の特性を測定する。 （もっと読む）

【課題】 製作が容易であり、小型化も容易な光学式触覚センサを提供する。また、１種類のセンサによって複数種類の力学量を同時に測定することが可能な光学式触覚センサを利用したセンシング方法、センシングシステム、物体操作力制御方法、物体操作力制御装置、物体把持力制御装置及びロボットハンドを提供する。
【解決手段】 光学式触覚センサ１１は、タッチパッド１２と、タッチパッド１２の挙動を撮影するＣＣＤカメラ１３を備える。ＣＰＵ２３は、ＣＣＤカメラ１３からの画像情報を画像処理し、接触領域Ａ１の大きさ、形状及び重心に関する情報を抽出し、固着領域Ａ２の大きさに関する情報を抽出する。ＣＰＵ２３は、接触領域Ａ１の大きさから法線力を求め、接触領域Ａ１の形状及び接触領域Ａ１の重心から接線力を求め、接触領域Ａ１の大きさに対する固着領域Ａ２の大きさの割合から摩擦係数を求める。 （もっと読む）

【課題】センサの材質および寸法を調整してアクチュエータトルクに存在するセンシングに必要なトルクを小さく調整する方法および、センサの感度拡大率とセンサの材質、寸法および上述した諸トルクの間の関係を明確にし、これらの関係を適当に調整して大きな感度拡大率を持たせるセンサを提供することを目的とする。
【解決手段】センサ機構１は、関節回転部２に装着し、モータ３と第１指リンク９の間にセンサ５と回転軸６が機構的に並列につながっている。指関節トルクを正確にセンシング及び制御するために、アクチュエータからのトルク＝関節軸にかかるトルク＋センサにかかるトルク、の関係からその三者中の任意の二者がそれぞれ線形関係を有し、それによってセンサ設計の時に三者間の関係を作業要求に応じて調整可能にしたことを特徴とするトルクセンシングを行う方法である。 （もっと読む）