【課題】把持する物体に適した把持力を決定することができるロボットハンドを提供する。
【解決手段】アクチュエータを駆動させて少なくとも２つの指部で載置されている物体を把持し、これらの指部により物体の把持力Ｇを徐々に大きくしつつこれらの指部を上昇させて物体の表面に対して指部を滑らせ、指部に物体の表面に沿った方向に作用する荷重Ｆを荷重検出手段で検出し、検出された荷重Ｆが一定になったときの把持力Ｇ１を、物体を持ち上げる際に必要な把持力として決定する。一定になった荷重Ｆの値Ｆ１から物体に作用する重力Ｗが検出され、把持力Ｇと荷重Ｆの値から物体と指部との間の動摩擦係数が検出される。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成でありながら各指部の周辺の状況を把握しつつ複数の指部の位置及び姿勢を制御することができるロボットハンドの制御装置を提供する。
【解決手段】各指部Ｆに設置された物体検知センサ９及び１０のＬＥＤを発光させ、これら物体検知センサ９及び１０により各指部Ｆの近傍に存在する物体が検知される。カメラ２によりロボットハンドＨの全体が撮像され、得られた画像における各物体検知センサ９及び１０のＬＥＤの位置に基づいて複数の指部Ｆの位置が画像処理回路３により検出される。制御回路４は、画像処理回路３で検出された各指部Ｆの位置に基づいてロボットハンドＨの現在の位置及び姿勢を把握し、さらに、各物体検知センサ９及び１０による物体検知の情報に基づいて各指部Ｆが所望の位置へ移動するように駆動回路１を制御する。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成でありながら物体の硬さを検知することができる小型のロボットハンドを提供する。
【解決手段】第１の指部Ｆ１と第２の指部Ｆ２で物体Ｓを挟んだ状態で、第１の超音波アクチュエータＵ１の振動体３により超音波を発生し、第１の超音波アクチュエータＵ１の振動体３から固定子５及び回転子６、第１の指部Ｆ１、物体Ｓ、第２の指部Ｆ２、第２の超音波アクチュエータＵ２の回転子６及び固定子５を介して振動体３へと超音波が至る所要時間を計測する。指部Ｆ１及びＦ２の位置から物体Ｓの厚さＤを算出して超音波の伝搬経路の長さを算出し、計測された所要時間と算出された超音波の伝搬経路の長さとに基づいて物体Ｓ中の超音波の伝搬速度を算出し、この伝搬速度Ｖ１に基づいて物体Ｓの硬さを検知する。 （もっと読む）

【課題】表面構造を部位によって最適化したロボットハンドを提供することを課題とする。
【解決手段】複数本の指Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄを有するロボットハンド１であって、構造部２の表面側に設けられる圧力センサからなるセンサ部３と、少なくともセンサ部３を覆う被覆材からなる被覆部４とを備え、センサ部３及び／又は被覆部４の構成によって細かい作業を行うのに適した特性を持つ指の本数が細かい作業を行うのに適していない特性を持つ指の本数より多い、あるいは、センサ部３及び／又は被覆部４の構成によって把持を行うのに適した特性を持つ指の本数が把持を行うのに適していない特性を持つ指の本数より多いことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】表面構造を部位によって最適化したロボット用マニピュレータを提供することを課題とする。
【解決手段】ロボット用マニピュレータ１であって、構造部２の表面側に設けられる圧力センサからなるセンサ部３と、少なくともセンサ部３を覆う被覆材からなる被覆部４とを備え、被覆部４は、指先からの距離に応じて厚さ及び／又は硬さの異なった被覆材４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｅが配置されることを特徴とし、また、センサ部３は、指先からの距離に応じて分解能が異なった圧力センサが配置されることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】センサの配置性に優れるロボットハンドを提供することを課題とする。
【解決手段】指を有するロボットハンドであって、複数の構造部品２ａ，２ｂからなる指部と、指部の構造部品２ａ，２ｂを覆う被覆部４と、指部の構造部品２ａと被覆部４との間に配置されるセンサ部３とを備え、被覆部４は、指部の複数の構造部品２ａ，２ｂ間で挟み込まれることによって固定されることを特徴とし、さらに、指部の複数の構造部品２ａ，２ｂ間に空間２ｆを形成し、当該空間２ｆにセンサ部３の配線３ｃ及び／又はセンサ部３と配線３ｃとの接合部を配置すると好適である。 （もっと読む）

【課題】物体を把持するときの安定性と巧緻性とを両立した指を有するロボットハンドを提供することを課題とする。
【解決手段】複数本の指を有するロボットハンド１０であって、複数本の指は、指先の物体の把持部分の形状が異なる第１の指Ａ，Ｂと第２の指Ｃ，Ｄを含み、第１の指Ａ，Ｂは、指先の先端部の曲率が第２の指Ｃ，Ｄより大きくかつ指先の中央部の曲率が第２の指Ｃ，Ｄより小さく、第２の指Ｃ，Ｄは、指先の先端部の曲率が第１の指Ａ，Ｂより小さくかつ指先の中央部の曲率が第１の指Ａ，Ｂより大きいことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】搬送物を多段に収納する収納ラックの高さを増大させることなく、収納ラックの各段の搬送物に対するフォークの意図しない当接を回避しながら搬送物の載置または取り出しを行うことが可能なロボット用ハンドを提供する。
【解決手段】このロボット用ハンド６は、先端部へ向かって上向きに傾斜して延びるように配置されるフォーク１０を備え、そのフォーク１０上に搬送物としてのガラス基板１００を載せて搬送するものであって、フォーク１０には、その基端部側の第１位置Ｐ１と、この第１位置Ｐ１よりも先端部側の第２位置Ｐ２とに移動可能な加重部材１３が設けられている。 （もっと読む）

【課題】基板アライメント機構を備えた搬送ロボットを提供すること。
【解決手段】最先端のアーム５に設けられ、ハンド６を最先端のアーム５の延在方向に前後移動させるハンド駆動機構と、最先端のアーム５に設けられ、矩形基板Ｒの側面を把持して矩形基板Ｒをハンド６に対してアライメントするアライメント機構７と、を備え、ハンド駆動機構によって最先端のアーム５上にスライドさせた矩形基板Ｒに対してアライメント機構７がアライメントするよう構成した。 （もっと読む）

【課題】吸着台上の被吸着物２０を真空吸着して保持する吸着装置１において、凹凸がある被吸着物２０でも確実に吸着するとともに、被吸着物２０が置かれていない吸着孔１９を確実に塞ぐようにする。
【解決手段】
前記吸着台は、複数の吸引孔１９を配し、近傍に光源１４を配し、前記吸着孔１９は、それぞれ電磁石５により開閉するバルブ機構８と、近傍にフォトセンサ１５を配し、前記被吸着物２０による前記光源１４からの光の遮断を前記フォトセンサ１５により検知して被吸着物２０の有無を判定し、被吸着物２０が置かれていないと判定したときは、前記電磁石５を駆動してバルブ機構８を塞ぐようにした。 （もっと読む）

【課題】物体の落下の速度に拘わらず物体の落下を確実に抑制することができるようにする。
【解決手段】複数のセンサエレメント５２で構成される圧力センサを備える検出装置において、センサエレメント５２により検出された圧力値を用いて、圧力中心演算部１２２により圧力中心位置を演算する。圧力中心速度演算部１２３は、圧力中心演算部１２２により演算された圧力中心位置の時間変化を用いて、圧力中心位置の速度を演算する。滑り検出部１２４は、圧力中心速度演算部１２３により演算された圧力中心速度に基づいて、滑りを検出する。 （もっと読む）

【課題】滑り覚のセンサを利用するロボットハンドにおいて、例えば３本の指機構で物体を把持した後、２本の指機構に持ち替えるなどの動作を行うことができるようにする。
【解決手段】拇指１１は、拇指１１の位置を、軸J1.1と軸J1.2を中心に中指１２及び示指１３に対して対向して移動（即ち旋回）させることができるとともに、指先部分を、中指１２及び示指１３に対向する側又はその反対側に曲げることができるようになされている。中指１２及び示指１３は、その指先部分を、拇指１１に対向する側又はその反対側に曲げることができるとともに、中指１２全体を示指１３が位置する側又はその反対側に傾けることができるようになされている。本発明は、ロボットハンドマニピュレータに適用できる。 （もっと読む）

【課題】物体を滑らせずに、最小限度の把持力で把持できるようにする。
【解決手段】圧力センサ４５７が、物体の滑りを検出して、滑り検出値を出力し、変化値演算部４６２が、滑り検出値に基づいて、物体の把持力を設定する指令値を、物体を静止する大きさにする変化値を演算し、抑制値演算部４６０が、滑り検出値に基づいて、指令値を、物体を静止する必要最小限度の大きさにする抑制値を演算し、加算部４５１，４５２が、変化値と抑制値に基づいて、指令値の大きさを設定する。 （もっと読む）

【課題】把持前後にわたって作業対象物の把持面および把持点を確実に計測可能であるロボットハンドを提供する。
【解決手段】複数の指駆動手段と、指駆動手段間をそれぞれ連結するリンクから成る指部を備えたロボットハンド１０において、指部の最先端のリンク４ｃ、４ｆの先端の作業対象物９との接触点近傍に、作業対象物を非接触で認識可能なセンサ７ａ、７ｂを設けた。 （もっと読む）

【課題】 １台のハンドでさまざまな硬さ、重さ、形状のものを把持する機構と制御法を提供する
【解決手段】識別情報が記録されたＩＣタグを複数の物体にそれぞれ貼着し、前記各物体を自動的に識別して前記各物体を把持するロボットマニピュレータの把持ロボットハンドであって、把持ロボットハンドの中心位置に取り付けたＣＣＤカメラと、同ＣＣＤカメラの近接位置に取り付けた照明装置と、前記各物体のＩＣタグに記録された情報を読取るＩＣタグリーダと、同ＩＣタグリーダが読取った物体の形状情報及びその把持位置に基づいて、前記把持ロボットハンドの把持部を識別した前記各物体の把持位置に移動させる第１のアクチュエータと、同第１のアクチュエータの作動後に、前記把持ロボットハンドの把持力を前記物体のＩＣタグに記録された把持力と比較して一致させる第２のアクチュエータとから構成されることを特徴とする把持ロボット装置である。 （もっと読む）

【課題】複雑な装置や大掛りな装置を必要とせずに、把持対象物を安定して把持し、容易に離すことができるマニピュレータを提供する。
【解決手段】マニピュレータに搭載される吸着離脱補助機構は、把持対象物の表面に向かって突出した外周部およびその外周部に囲まれた窪み部３４を有して弾性変形可能な吸盤３１と、吸盤３１の背面３５と指部材２１の間に配置されて、指部材２１と把持対象物とが互いに押し付けられたときに吸盤３１の背面３５を押す押付け力伝達部３２と、吸盤３１の外周部と指部材２１の間に配置されて、指部材２１と把持対象物とが互いに引き離されるときに吸盤３１の外周部を指部材２１側に引っ張る引張力伝達部材３３とを有する。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドやマニピュレータにおける任意物体把持や操りを正確に行ったり、または人とより親和性の高い物理的インタラクションをとることができるようにする。
【解決手段】圧力中心演算部１２２は、圧力検出部４２からの分布圧力値を用いて、圧力中心位置を演算する。圧力中心移動演算部１２３は、圧力中心演算部１２２からの圧力中心位置を用いて、圧力中心の移動量を演算する。滑り覚検出部１２４は、圧力中心移動演算部１２３からの圧力中心移動演算値に、圧力中心移動演算値の大きさに応じた係数を乗算することで、圧力中心移動検出演算を行う。そして、滑り覚検出部１２４は、圧力中心移動検出演算の演算結果により、滑りを検出する。このように滑りを検出することで、一定の滑りを発生させながら、任意物体をより自然に取り扱うことができる。本発明は、ロボットハンドマニピュレータに適用できる。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドやマニピュレータにおける任意物体把持や操りを正確に行ったり、または人とより親和性の高い物理的インタラクションをとることができるようにする。
【解決手段】入力部にｚ軸の負方向に荷重Ｆｚがかけられると、変形部４１は変形するが、圧力検出部４２−１の圧力中心位置Ｃと圧力検出部４２−２の圧力中心位置Ｄは共に同じである。しかしながらせん断力Ｆｓで、ｘ軸の正方向へのずらし動作が行われると、圧力検出部４２−１の圧力中心位置Ｃと圧力検出部４２−２の圧力中心位置Ｄとの圧力中心位置に距離ｄの差が生じる。変形部剛性率をG、厚みをtとすると、t×tanθが距離ｄとなり、ずれ応力σがｄ×Gであることから、両者の圧力中心位置からずれ応力σを得ることができる。ロボットハンドマニピュレータに適用できる。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドやマニピュレータにおける任意物体把持や操りを正確に行ったり、または人とより親和性の高い物理的インタラクションをとることができるようにする。
【解決手段】圧力中心演算部１２２は、圧力検出部４２からの分布圧力値を用いて、圧力中心位置を演算する。圧力中心移動演算部１２３は、圧力中心演算部１２２からの圧力中心位置を用いて、圧力中心の移動量を演算する。滑り覚検出部１２４は、圧力中心移動演算部１２３からの圧力中心移動演算値に、圧力中心移動演算値の大きさに応じた係数を乗算することで、圧力中心移動検出演算を行う。そして、滑り覚検出部１２４は、圧力中心移動検出演算の演算結果により、滑りを検出する。本発明は、任意物体を把持して操ったり、移動させる動作を行うロボットハンドマニピュレータに適用できる。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドによる物体の把持、操りなどで必要な滑りの情報を取得することができるようにする。
【解決手段】圧力時間変化量算出部１３１は、各センサエレメントからの圧力値を用いて、各センサエレメントの圧力時間変化量を算出する。最大値探索部１３２および最小値探索部１３３は、各センサエレメントの圧力時間変化量の中から最大値および最小値を探索し、最大値および最小値の圧力時間変化量を有するセンサエレメントの位置情報を求める。滑り検出部１３４は、圧力時間変化量の最大値および最小値に基づいて、滑りを検出する。滑り方向算出部１３５は、最大値および最小値の圧力時間変化量を有するセンサエレメントの位置情報を用いて、滑りの向きを算出する。本発明は、任意物体を把持して操ったり、移動させる動作を行うロボットハンドマニピュレータに適用できる。 （もっと読む）