【課題】小型化及び軽量化を図ることができる流体圧伝達装置、及びこれを備えたロボットハンド装置を提供する。
【解決手段】流体圧伝達装置は、複数の主駆動流体圧シリンダ３７_１，３７_２と、主駆動流体圧シリンダ３７_１，３７_２のシリンダ室３７１_１，３７１_２と流体圧伝達路３８_１，３８_２を介してシリンダ室２３ａ，２４ａが連通される複数の従動流体圧シリンダ２３，２４と、ピストン４１２で２つのシリンダ室４１ａ，４１ｂに区切られた副駆動流体圧シリンダ４１とを備え、主駆動流体圧シリンダ３７_１，３７_２が発生した流体圧を従動流体圧シリンダ２３，２４に伝達する。ピストン３７１_１，３７１_２は主モータ４０により、ピストン４１２は副モータ４３により、夫々駆動される。流体圧伝達管３８_１，３８_２と副駆動流体圧シリンダの各シリンダ室４１ａ，４１ｂとは連通管４２_１，４２_２に介して連通する。 （もっと読む）

【課題】拇指機構、示指機構及び中指機構を用いて物体の安定した把持状態を実現することができる多指ハンド装置を提供する。
【解決手段】屈伸機能を有する示指機構６、中指機構７、及び拇指機構５を備える多指ハンド装置１において、拇指機構５の２軸で回動する手根中手関節１９，２０のうちの第２の回動軸２０を、その軸線ａが示指機構６の中手指節関節１５，１６と中指機構７の中手指節関節１５，１６との間を通って延びるように配設する。 （もっと読む）

【課題】外部から加えられる力に対する接触センサの耐久性を従来よりも高めること。
【解決手段】ロボットに対する物体の接触を検出する接触検出装置であって、ベース層５１と、ベース層５１上に積層されると共に、少なくとも部分的に粗面を有する抵抗層５２と、抵抗層５２上に積層されると共に、抵抗層５２の粗面に対応する粗面を有する抵抗層５４と、ベース層５１上に積層されると共に、抵抗層５２、５４間に層間空間を形成するスペーサ層５３と、を備え、抵抗層５２、５４間の間隔は、抵抗層５２、５４の少なくとも一方の変形時、抵抗層５２の粗面と抵抗層５４の粗面間に摩擦が生じるように設定されている。この構成を採用することによって、外部から加えられる力に対する接触センサの耐久性を従来よりも高めることができる。 （もっと読む）

【課題】 予め定められた一方向にエンドエフェクタを移動させることで教示位置を教示可能な自動教示装置を提供する。
【解決手段】 半導体搬送ロボット１は、ハンド２と、第１及び第２光電センサ１４，１５と、制御部２８とを有する。第１及び第２光電センサ１４，１５は、ハンド２に設けられ、互いに異なる方向に延びる光軸Ｌ４，Ｌ５を有する。制御部２８は、予め定められた仮教示位置ｐ_ｃに向かってハンド２を移動させて第１及び第２光電センサ１４，１５により正教示位置ｐ_ｒに配置される冶具３１に立設されるピン３２を夫々検出させ、検出したときのハンド２の位置である第１及び第２検出位置ｐ_１，ｐ_２に基づいて正教示位置ｐ_ｒと仮教示位置ｐ_ｃとのズレ量Δｒ、Δθを演算して正教示位置ｐ_ｒを求める。制御部２８は、ピン３２を検出させる際、光軸Ｌ４．Ｌ５が延びる方向と異なる方向にハンド２を移動させる。 （もっと読む）

【課題】より正確な力の検出が可能な触覚センサー装置およびそれを用いた構造が簡単で小型のロボットを得ること。
【解決手段】触覚センサー８１，８２の検出期間がそれぞれ異なるので、他の触覚センサー８１または８２の振動の伝達による検出時のＳＮ比の低下を抑えることができる。したがって、より正確な力の検出が可能な触覚センサー装置１０００を得ることができる。また、触覚センサー８１，８２を順次駆動するので配線が少なくてすみ、前述の効果を備え、構造が簡単で小型のロボット１００を得ることができる。 （もっと読む）

【課題】物体を傷つけることのない、複数の指で物体を把持して持ち上げるロボットハンドの各指と物体との間の摩擦係数同定方法、把持制御方法、この把持制御方法を行うロボットハンド及びプログラムを提供する。
【解決手段】各指を物体の表面に接触させて物体に法線力を加え（ステップＳ１）、法線力を徐々に増加させる。力覚センサが法線力を検知し始めたら、法線力を増加させながらロボットハンドを上昇させて、各指を物体の表面に沿って滑らせる（ステップＳ２）。各指の力覚センサが法線力及び接線力を検知し（ステップＳ３）、接線力が一定となったら（ステップＳ４）、接線力が一定になった指の駆動を停止し（ステップＳ５）、駆動が停止した指について摩擦係数を算出する（ステップＳ６）。 （もっと読む）

【課題】人間の手と同様の動作と十分な把持力を得ながら小型軽量化を可能として、ヒューマノイドロボットに好適に採用できる５指型ハンド装置を提供する。
【解決手段】基部４と５つの機構５〜９とを備えるハンド本体２を設け、指機構を駆動する駆動手段３を設ける。駆動手段３は、ハンド本体２内で指機構を作動させる従動流体圧シリンダと、ハンド本体２の外部にあって従動流体圧シリンダに流体圧伝達管４５を介して接続された駆動流体圧シリンダ３７と、駆動流体圧シリンダ３７から従動流体圧シリンダに伝達される作動用流体圧を調節して指機構の屈伸を制御する制御手段３６とを備える。 （もっと読む）

【課題】物体がより安定に把持されるようにハンドの動作を制御することができるシステム等を提供する。
【解決手段】物体がハンド１により把持されることによって複数の指機構１１〜１５および手の平部１０のそれぞれに当接している状態において、複数の指機構１１〜１５のそれぞれから当該物体にかけられる荷重が調節されうる。これにより、手の平部１０における荷重中心ｐ０の位置が目標手の平領域ＰＡに含まれるように変位されうる。また、手の平部１０にかかる荷重ｆ０が目標荷重範囲ＦＡに収まるように調節されうる。 （もっと読む）

【課題】人間の手と同様の動作を実現し且つ小型軽量化を可能とすることにより、ヒューマノイドロボットに好適に採用できる５指型ハンド装置を提供する。
【解決手段】示指機構６と中指機構７との何れか一方又は両方及び拇指機構５に、指先部に作用する力を検出する力センサ２１を設ける。力センサ２１を備える指機構を、指先でのつまみ動作を含む器用動作を行う器用指とする。器用指以外の指機構は、器用指の動作に応じて握り動作を含む力動作を行う力指とする。 （もっと読む）

【課題】物体がその載置箇所から安定に持ち上げられるようにハンドの動作を制御することができるシステム等を提供する。
【解決手段】ハンド１が有する第１種の指機構１１〜１３の動きにより物体がつままれた上で、この物体の一部を載置箇所に当接させたままで他の部分が持ち上げられる。さらに、手の平部１０の位置および姿勢が制御されることにより、手の平部１０と物体との当接箇所が広げられる。そして、複数の指機構１１〜１５の動きが制御されることにより当該複数の指機構１１〜１５により物体が握られる。 （もっと読む）

【課題】配管等の配置の自由度を高めながら、指機構の動作を安定に制御することができるシステム等を提供する。
【解決手段】ハンド１によれば、配管３３に流体の圧力に応じた断面積変化が許容される程度の柔軟性を持たせ、これによって配管３３およびこれを介して連結されているマスタシリンダ３１の配置自由度を高めることができる。また、配管３３中の流体圧力に応じて生じる配管３３の断面積変化が考慮されるので、スレーブピストン位置Pxが高精度で測定されうる。 （もっと読む）

【課題】計測機構が小型軽量で且つ適切に収容され、計測精度を向上できると共に、安価に製造できる計測機能付きチャック装置及びロボットチャック装置を提供すること。
【解決手段】一方の電極１１に対し、他方の電極１２が、所要の間隔を保ちつつスライド可能に配されたセンサー部１０と、両電極１１、１２に関する静電容量を検出する容量検出素子４０と、容量検出素子４０によって得られた信号に基づいて一方の電極１１に対する他方の電極１２の変位に関する計測情報を出力する計測情報出力回路５０と、一方の電極１１が固定されると共に、計測と同時に保持されるべきワークの一端側に当接されるストッパ部２２を有するチャック用基部２０と、他方の電極１２が装着されて一体となってストッパ部２２に対して接離動可能に設けられ、前記ワークの他端側に当接されるチャック用可動爪部３０とを備える。 （もっと読む）

【課題】双腕ロボット及びそのハンドリング方法において、パレタイズ時にワークを適切な位置に整列積載する。
【解決手段】双腕ロボットは、左右一対で構成されたワークを保持する第１ハンド部２ａ及び第２ハンド部２ｂと、制御部とを備える。両ハンド部２ａ、２ｂは、それぞれ長爪２１と可動する短爪２２とを有する。両ハンド部２ａ、２ｂによってワークＷａを保持しているとき、制御部は、先に第１ハンド部２ａを退避させ、ワークＷａの第１ハンド部２ａ側の隅部を降下させる。次に、制御部は、第２ハンド部２ｂを退避させ、ワークＷａの第２ハンド部２ｂ側の隅部を降下させ、ワークＷａをワークＷｂ上に積載する。これにより、先の第１ハンド部２ａの退避時においても、またその後の第２ハンド部２ｂの退避時においても、各ハンド部の摩擦力が動摩擦となり、それぞれの動作時にワークがハンド部に引っ張られることがなくなる。 （もっと読む）

【課題】双腕ロボット及びそのハンドリング方法において、パレタイズ時にワークを歪むことなく保持する。
【解決手段】双腕ロボットは、左右一対で構成されたワークを保持する第１ハンド部２ａ及び第２ハンド部２ｂと、制御部とを備える。両ハンド部２ａ、２ｂは、それぞれ長爪２１と可動する短爪２２とを有する。ワークＷがストッパ９１によって位置決めされているとき、制御部は、両ハンド部２ａ、２ｂを移動させて両爪２１、２２の間にワークＷを位置させる。そして、両ハンド部２ａ、２ｂを距離ｍ１だけ移動させることにより、ワークＷを押し動かしてワークＷとストッパ９１との間にクリアランスＣを生じさせる。これにより、その後、両ハンド部２ａ、２ｂの短爪２２を可動させても、ワークＷがストッパ９１に押し付けられて歪むことがなくなり、ワークＷを長爪２１に押し付けて保持することができる。 （もっと読む）

【課題】ユーザの意思を反映した適切な情報提供を行う。
【解決手段】腕部移動量検出系３６により検出される、腕部３０が物体（絵画等）を指し示すために移動した移動量と、ロボット位置検出系２４により検出されるグローバル座標系上における情報提供ロボットの位置及び向き（回転）と、に基づいて、腕部３０の手先が指し示す方向のベクトル及び手先位置（ベクトルの始点）をグローバル座標系上にて算出し、この算出結果と、物体の位置座標データとに基づいて、物体特定部５６が、腕部３０の手先が指し示している物体を特定し、情報提供部５８が特定された物体の情報をユーザに提供する。 （もっと読む）

【課題】発光手段を用いなくとも対象物との接触部位を撮像することのできるロボットハンド用撮像装置内蔵フィンガを提供することにより、コストの低減を図ることを課題とする。
【解決手段】対象物１０を把持することで変形する弾性外皮１２と、弾性外皮１２を支持するフィンガ本体１１と、フィンガ本体１１の内部に設けられて弾性外皮１２の変形状態を撮像する撮像装置１３とを有する。さらに、ロボットハンド用撮像装置内蔵フィンガ１０１において、フィンガ本体１１は、外部から撮像装置１３の撮像範囲Ｆ１に光を導入する光透過部１１及び１２を備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットにより行われるドア開閉方法に関し、特に開閉方向が未知であるドアを自動的に開閉できるようにする。
【解決手段】ロボットは、ロボットアーム１と、取っ手を把持するハンド形状あるいは引っ掛けられる形状の手先効果器２を備えており、ロボットがドア取っ手を把持している手先を様々な方向に動かし、力検出部３により力情報を検出するとともに手先位置計算部４により算出された手先の位置変位を検出する。力検出部３で検出された力が閾値以上ならば真のドア開閉方向ではなく、力検出部３で検出された力が閾値以下かつ手先位置計算部４により算出された動作の試行前後の手先の位置変位があれば、真のドア開閉方向であるものとする。 （もっと読む）

【課題】発光手段を用いなくとも対象物との接触を検出することのできるロボットハンド用フィンガを提供することにより、コストの低減を図ることを課題とする。
【解決手段】ロボットハンド用フィンガ１０１は、把持する対象物１０に対して接触する把持部Ａ１を有する。そして、ロボットハンド用フィンガ１０１は、把持部Ａ１に開口１１ｃが形成されたフィンガ本体１１と、開口１１ｃに設けられ、開口１１ｃから外方に突出する凸状をした凸面１４ａ１を有するレンズ１４ａと、フィンガ本体１１の内部に設けられて、レンズ１４ａを透過する光を検出する二次元ＣＣＤイメージセンサ１５とを備える。 （もっと読む）

【課題】超音波アクチュエータの駆動停止後においても十分な把持力を維持することのできるロボットハンド用フィンガを提供する。
【解決手段】ロボットハンド用フィンガは、超音波アクチュエータにより対象物２０を把持するものである。そして、ロボットハンド用フィンガは、超音波アクチュエータにより駆動されるフィンガ本体１１と、フィンガ本体１１の外表面１１ｃにおける把持する対象物２０に接触する部位を少なくとも覆う弾性を有する弾性層１２とを備える。 （もっと読む）

【課題】物体の形状に影響されることなく物体を傷付けることなく最適な力で把持できるようにした多指ハンドおよびロボット並びに多指ハンドの把持方法を提供する。
【解決手段】物体を把持する多指ハンドであり、指部に設けられた物体との相対位置を検出した検出結果に応じて駆動部を制御する制御手段と、指先と物体との接触状態を調整する手段とを備え、指部の先端部に設けた少なくとも２つの感圧素子を設け、すべり量検出手段として、光源と、画像情報を取り込むイメージセンサと、イメージセンサの画像情報の差分に基づいて多指ハンドに対する物体の相対的な移動量を演算する演算手段とを具備する。 （もっと読む）