【課題】対象物の位置情報に誤差が含まれる場合にも、確実に対象物を把持することが可能なロボット装置を提供する。
【解決手段】このロボット装置１００は、ロボットアーム１０と、ロボットアーム１０の先端に設けられ、力制御を行うための力センサ２１ａ、２２ａおよび２３ａを有する多指ハンド部２０と、視覚センサ３０による検出により、把持対象物１１０の少なくとも位置情報を取得する画像処理部４３と、画像処理部４３により取得した把持対象物１１０の少なくとも位置情報に基づいてロボットアーム１０を移動させて把持対象物１１０に多指ハンド部２０を近づけていき、多指ハンド部２０の力センサ２１ａ、２２ａおよび２３ａの出力に基づいて把持対象物１１０に対する実際の接触位置を検出し、検出した接触位置の情報に基づいて把持対象物１１０の位置情報を修正する制御装置４０とを備える。 （もっと読む）

【課題】把持対象物の把持状態を維持することが可能な把持形態を選択することが可能なロボット装置を提供する。
【解決手段】このロボット装置１００は、ロボットアーム１０と、ロボットアーム１０の先端に設けられた多指ハンド部２０と、視覚センサ３０による検出により、把持対象物１１０の位置情報および形状情報を取得する画像処理部４３と、把持対象物１１０の位置情報および形状情報に基づいて多指ハンド部２０による把持形態の候補を複数抽出するとともに、抽出された複数の把持形態の候補についての多指ハンド部２０の関節トルクに基づいて、抽出された複数の把持形態の候補の中から１つの把持形態を選択する制御装置４０とを備える。 （もっと読む）

【課題】グリッパー型ロボットハンドと同程度に単純な構造でありながら、人間型ロボッ
トハンドのように高い汎用性を有するロボットハンドを提供する。
【解決手段】指部の先端側の腹部の一部を、別部材（指先部材）を用いて構成し、この指
先部材は、指部に収納した状態と、指部から突出した状態とに切り換え可能とする。また
、把持する対象物を検出する圧力センサーは、指先部材に設けておく。こうすれば、大き
な対象物や重い対象物については、指先部材を収納して指部の腹部で把持することで、し
っかりと把持することができる。また、小さな対象物については、指先部材を突出させて
、指先部材で把持する。何れの場合でも圧力センサーは１つでよいので、構造を単純化す
ることができる。 （もっと読む）

【課題】支持姿勢や搬送動作にかかわらず板状部材の撓みを抑制できる支持装置および支持方法ならびに搬送装置および搬送方法を提供すること。
【解決手段】接着シートＭＳが貼付された板状部材Ｗの搬送装置１は、接着シートＭＳを介して板状部材Ｗを保持する保持手段２と、保持手段２で保持された板状部材Ｗを付勢して板状部材Ｗの面位置を所定位置に維持する面位置維持手段６と、保持手段２を移動させる移動手段３とを備え、面位置維持手段６は、板状部材Ｗを一方側に付勢するかまたは他方側に付勢することで、板状部材Ｗの支持姿勢や搬送動作にかかわらず板状部材Ｗの面位置を維持することができる。 （もっと読む）

【課題】 ハンドに突出部を形成することなく、しかも、ロボットアームの制御系を複雑にすることなく、把持した把持対象物を正確に目標位置に移動、位置決め可能とする。
【解決手段】 ロボットアームのハンドに、把持対象物の位置及び方向を観測するカメラを設置し、その撮像情報に基づいて把持対象物を認識し、ハンドで把持させた後、目標位置を探索及び認識して、把持対象物を目標位置に移動させるロボットアーム及びハンドの制御装置において、ハンドの把持部に前方カメラを設けるとともに、側方にも側方カメラを設置し、ハンドが把持対象物を把持する直前あるいは直後において、前方カメラの撮像情報に基づく制御から、側方カメラの撮像情報に基づく制御に切り換える切換手段を具備させ、把持した把持対象物に視界を妨げられることなく、把持対象物を正確に目標位置に移動、位置決めすることができる。 （もっと読む）

【課題】バラ積み状態のワークを多フィンガのハンドで把持する場合に他のワークが対象ワークの上に重なっている状態であっても、ワークの把持を可能にし、ワークの把持成功率を向上させるワークの把持方法を提供する。
【解決手段】２つの把持装置（第１乃至第４フィンガＦ１乃至Ｆ４）を用いてワーク（リンフォースメントＷ）を把持するとき、把持しようとする把持対象ワーク（把持対象リンフォースメントＴ）に対して把持装置を挿入する一方の把持装置挿入箇所（領域Ａ）に他のワークとの干渉がない状態で、一方の把持装置挿入箇所に第１の把持装置（第１フィンガＦ１及び第２フィンガＦ２）を挿入して把持対象ワークを把持して持ち上げる片持ち把持工程と、第１の把持装置によって持ち上げられた把持対象ワークのまわり（領域Ｄ）に第２の把持装置（第３フィンガＦ３及び第４フィンガＦ４）を挿入して把持する両持ち把持工程と、を含むワークの把持方法。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンド内のロードセルを自動較正すること。
【解決手段】ロボットジョイントＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆと、対応するジョイントの１つにおいてジョイント角度を測定するように構成された角度センサ１５と、ロボット１０の所定の姿勢の間に、ロードセル１８の対応する１つに付与されるひずみ値のセットを測定するためのロードセルと、を備える。ホストマシン３２は、ロードセルおよび角度センサに電気的に接続され、所定の姿勢の間にジョイント角度値およびひずみ値を受け取る。ロボットは、ロードセルの係合ペアを互いに圧して所定の姿勢を形成する。ホストマシンは、ジョイント角度およびひずみ値を処理するアルゴリズムを実行し、力バランス方程式内の誤差を最小化する全ての較正マトリックスのセットから、予め特定された値に最も近い較正マトリックスのセットを選択する。また、アルゴリズムを介してロードセルを較正する方法が提供される。 （もっと読む）

【課題】把持の成否の判定基準を、物体やタスクに応じて適切な基準となるように柔軟に変更可能とすること。
【解決手段】本発明に係るロボット１０の把持制御システムは、物体と、その物体に応じた目標把持状態を含む把持方法情報とが対応付けて記憶された把持方法ＤＢ３０と、把持方法ＤＢ３０に記憶された把持方法情報に従って物体をハンドにより把持させる際に当該把持の成否の判定に利用する判定基準情報で、目標把持状態に対するセンサ１１で検出される把持状態の一致度に関する判定基準情報が、物体と対応付けて記憶された把持判定基準ＤＢ４０と、把持判定基準ＤＢ４０を参照して、指令される物体に応じた判定基準情報を取得して把持判定基準情報として決定する把持判定基準決定器６０と、一致度が、決定された把持判定基準情報に基づいて把持の成否を判定する把持成否判定器７０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】搬送ロボットを用いて、カセットに収容された液晶基板等の板状の基板を搬出する際に、基板検出センサを用いて基板の位置を検出していた。従来は、基板がカセットの手前側（入り口側）に寄せられてカセット内部に収容されていたが、基板がカセットの奥側に寄せられる場合があり、従来の搬送ロボットでは対応できない。
【解決手段】本発明の搬送ロボットは、ハンド４の先端付近に取り付けられた基板の有無を検出する基板検出センサ５と、ハンドの位置を移動させる移動機構１１（アーム機構２等）と、ハンドの位置及び移動速度を制御する動作制御部１２と、基板のエッジ位置を演算する基板エッジ位置解析部１３とを備えた。上記構成にすると、基板がカセットの奥側に寄せられて収容された場合であっても、基板の位置を検出できる。 （もっと読む）

【課題】所望位置で把持対象物を把持可能なロボットハンドを提供する。
【解決手段】把持対象物であるティッシュボックスQや紙コップTを把持する指部８１を備えた把持部９９は、以下のように構成されている。即ち、指部８１のリンク８４の把持面８４ａの所望位置に、把持面８４ａから突出する突起部８４ｅを設けた。突起部８４ｅは、指部８１のリンク８４の把持面８４ａの略中央に形成されている。突起部８４ｅは、シリコンゴムなどの弾性体によって形成されている。突起部８４ｅは、シリコンゴム、ウレタンゴム、又は、クロロプレンゴムによって形成されている。把持面８４ａには、荷重位置を検出可能な接触抵抗式面センサ８４ｂが設けられている。 （もっと読む）

【課題】力覚センサを用いて滑り覚を検知する滑り覚検知装置及び滑り覚検知方法を提供する。
【解決手段】部品Ｐと接触部Ｒ４との間に生じた滑りを検知する滑り覚検知装置であって、歪検出用抵抗素子Ｓを用いて接触部Ｒ４に印加された外力Ｆを検出する力覚センサ１と、歪検出用抵抗素子Ｓに所定周波数の初期信号を入力する信号入力部９と、歪検出用抵抗素子Ｓからのセンサ出力信号Ｖｓ’を周波数解析する周波数解析部６２と、周波数解析部６２において検出された周波数成分のうち、初期信号の周波数成分と異なる周波数成分の強度が閾値を超える場合は、部品Ｐと接触部Ｒ４との間に滑りが生じたと判定し、初期信号の周波数成分と異なる周波数成分の強度が閾値以下である場合は、部品Ｐと接触部Ｒ４との間に滑りが生じていないと判定する滑り覚判定部６３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】対象物の内周面を利用して対象物を把持する場合に、複数の把持部で対象物を把持する前にいずれかの把持部が内周面に当たって、その結果、対象物の位置または姿勢が変化してしまうことを防止する。
【解決手段】対象物１の内周面１ａを利用して対象物１を把持する把持装置１０。対象物１を把持する複数の把持部３ａ、３ｂ、３ｃと、これら把持部の動作を制御する制御装置１１と、を備える。複数の把持部は、内周面１ａの中に挿入された状態で、互いに離間する方向に離間駆動され、これにより、内周面１ａに押し付けられることで対象物１を把持する。さらに、把持部に設けられた位置情報取得センサ１１ａを設ける。離間駆動の時に、位置情報取得センサ１１ａは、把持部と内周面１ａとの位置関係を検出し、制御装置１１は、該位置関係に基づいて把持部の位置を調整する。 （もっと読む）

【課題】検知部の破損および弾性部材の剥離を防止可能な触覚センサを提供する。
【解決手段】触覚センサ１０は、基板１と、酸化膜２と、検知部３（３１，３２）と、弾性部材４と、金属プレート５とを備える。酸化膜２は、基板１上に形成される。検知部３（３１，３２）は、酸化膜２上に配置される。弾性部材４は、金属プレート５から突出した突出部４１，４２を有する。弾性部材４は、突出部４１，４２がそれぞれ検知部３１，３２を覆うように基板１および酸化膜２上に配置される。金属プレート５は、弾性部材４の突出部４１，４２と所望の間隔を隔てて突出部４１，４２の周囲および弾性部材４上に配置される。 （もっと読む）

【課題】 形状が複雑で自己遮蔽の多い動作物の動作にもとづき、見まね（非接触的方法）によりロボットを駆動するシステムを提供することにある。
【解決手段】 ロボットの複数の画像データと事前収集動作指令とを対応付けて画像対応動作指令記憶手段１１に記憶する。ロボットを動作させるために、動作物に所望の動作を行わせ、その際に動作物の画像データを時系列でロボット動作用画像データとして取得する。画像データ特定及び動作指令発生装置１４は、ロボット動作用画像データに含まれる画像データに対応する画像データを画像対応動作指令記憶手段１１に記憶している複数の画像データから時系列で特定し、特定した画像データに対応する事前収集動作指令を動作指令としてロボットに与えてロボットを駆動する。これによりロボットは、動作物の形状の複雑さや自己遮蔽を解消して見まねにより動作する。 （もっと読む）

【課題】比較的簡素な構成および信号処理で、対象物体の位置や、対象物体が至近位置に到達したことを確実に検出することのできる光学式位置検出装置、並びに当該光学式位置装置を備えたハンド装置およびタッチパネルを提供すること。
【解決手段】光学式位置検出装置１０では、光源装置１１が透光部材４０において対象物体Ｏｂが位置する第１面４１側とは反対側の第２面４２側から検出光Ｌ２を出射して第１面４１側に第１面４１に対する法線方向で強度が変化する離間距離検出用光強度分布Ｌ２Ｚａｂを形成する。また、対象物体Ｏｂで反射して透光部材４０の第２面４２側に透過してきた反射光Ｌ３を光検出器３０で検出する。透光部材４０の第１面４１は、弾性および対象物体Ｏｂに対する吸着性を備えている。 （もっと読む）

【課題】電子部品を載置するトレイなどの高さを適宜自動的に測定することのできる電子部品把持装置及び電子部品検査装置を提供する。
【解決手段】供給側ロボットハンドユニット２０は、電荷を拡散させる材料からなるトレイに載置されたＩＣチップを把持部３２を当接させて把持する当接装置２０Ａと、当接装置２０Ａをトレイに対して上下方向に駆動制御する制御手段とを備える。把持部３２は当接装置２０Ａにて独立した導電性を有するとともに、電荷の拡散に基づいて電荷を拡散させる部材との当接を検出する当接検出装置４０が接続され、制御手段は、電荷を付与された把持部３２をトレイに下降させ、把持部３２のトレイへの当接を検出したとき、把持部３２の上下方向の位置を測定する。 （もっと読む）

【課題】付加ビジョンセンサが不要でコンパクトであり、暗闇の中でもすべりによる落下することなく、把持することができるロボットハンドを提供する。
【解決手段】指部を屈曲させることで物体を把持するロボットハンドであって、手掌部または指部に設けられた接触検出手段と、検出結果に応じて駆動部を制御する手段を有し、検出手段は、物体に光を照射する光源と、物体の光が照射された部位の画像情報を取り込むべく光を集光するレンズを具備したイメージセンサと、上記レンズの焦点を変化させるレンズ移動機構と、取り込んだ画像情報の差分に基づいて、物体の相対的な移動量を演算する演算手段と、を有し、レンズの焦点と物体の位置との一致・不一致を判断して手掌部または指部と物体との接触を検出するとともに物体の外形形状を検出し、かつ、物体表面の相対的な移動量を演算する手段と、を有して構成する。 （もっと読む）

【課題】ロボット手アセンブリのための改良されたロボット親指を提供すること。
【解決手段】本開示の第１の態様によれば、ロボット親指中の改善された腱ルーティングにより、５つの腱のみによる４自由度の制御が実現される。本開示の別の態様によれば、人間の親指の５自由度の中の１つが、ロボット親指においては、指骨の形状の永久ねじりと置換される。本開示のさらに別の態様によれば、位置センサが、異なる中心点を有する円セグメントとして形状設定された２つの部分を有する磁石を含む。この磁石は、ホール効果センサから線形出力を生成する。 （もっと読む）

【課題】ロボット指アセンブリを提供すること。
【解決手段】ロボット手が、第１、第２、および第３の指骨を有する指を備える。第１の関節が、ベース構造体に対して第１の指骨を回転自在に連結する。第２の関節が、第２の指骨に対して第１の指骨を回転自在に連結する。第３の関節が、第２の指骨に対して第３の指骨を回転自在に連結する。第２の関節および第３の関節は、第２の指骨に対する第３の指骨の位置が第１の指骨に対する第２の指骨の位置によって決定されるように、運動学的にリンクされる。 （もっと読む）

【課題】小型化及び軽量化を図ることができる流体圧伝達装置、及びこれを備えたロボットハンド装置を提供する。
【解決手段】流体圧伝達装置は、複数の主駆動流体圧シリンダ３７_１，３７_２と、主駆動流体圧シリンダ３７_１，３７_２のシリンダ室３７１_１，３７１_２と流体圧伝達路３８_１，３８_２を介してシリンダ室２３ａ，２４ａが連通される複数の従動流体圧シリンダ２３，２４と、ピストン４１２で２つのシリンダ室４１ａ，４１ｂに区切られた副駆動流体圧シリンダ４１とを備え、主駆動流体圧シリンダ３７_１，３７_２が発生した流体圧を従動流体圧シリンダ２３，２４に伝達する。ピストン３７１_１，３７１_２は主モータ４０により、ピストン４１２は副モータ４３により、夫々駆動される。流体圧伝達管３８_１，３８_２と副駆動流体圧シリンダの各シリンダ室４１ａ，４１ｂとは連通管４２_１，４２_２に介して連通する。 （もっと読む）