【課題】把持部の交換をすることなく、複数種類の対象物を把持でき、対象物の上方に障害物が存在しても、対象物へのアクセスを容易に行えを提供する。
【解決手段】取出位置にある対象物を挟持して別の位置まで搬送する搬送ロボットのロボットハンドであって、種類が異なる第１および第２の対象物２，３をそれぞれ挟持する第１および第２の挟持部５，７を備える。第１および第２の挟持部５、７は、開閉駆動される共通のフレーム９に設けられる。第１の挟持部５は、フレーム９の閉動作により第１の対象物２を挟むように動作し、第２の挟持部７も、フレーム９の閉動作により第２の対象物３を挟むように動作する。 （もっと読む）

【課題】１つのアクチュエータを作動させることで複数の対象物を同時に挟持できるロボットハンドを提供する。
【解決手段】第１および第２の対象物２，３をそれぞれ挟持する第１および第２の挟持部５，７を備える。第１および第２の挟持部５，７は、開閉駆動される共通のフレーム９に設けられる。第１および第２の挟持部５、７は、フレーム９の閉動作によりそれぞれ第１および第２の対象物２，３を挟むように動作する。第２の挟持部７は、第２の対象物３を弾性力で挟持する弾性力付与機構１１を有し、第１の挟持部５が第１の対象物２を挟持している状態において、第２の対象物３と第２の挟持部７との間で前記弾性力が作用するようになっている。 （もっと読む）

【課題】不特定の硬さを有する対象物に対して、その硬さに応じた最適な把持力及び速度での移動制御を行なうことを実現したロボットハンド機構を提供することを目的とする。
【解決手段】ロボットハンド機構１は１対の指部２ａ及び２ｂを備えている。指部２ａ及び２ｂの第一節２１には、サーボモータ７を介して第二節２２が変位可能に連結されている。サーボモータ７にはポテンショメータ８が取り付けられており、第二節２２の先端部には力覚センサ９が設けられている。ポテンショメータ８は、第二節２２の変位量を制御部６に出力する。力覚センサ９は、第二節２２が対象物Ｏに加える押圧力Ｆｘ及び第二節２２と対象物Ｏとの間に生じる摩擦力Ｆｙを制御部６に出力する。制御部６は、ポテンショメータ８及び力覚センサ９からの入力に基づいて対象物Ｏの硬さを判定し、硬さに基づいて、対象物Ｏを把持する把持力と対象物Ｏを移動させる速度とを切り替える。 （もっと読む）

【課題】人手で布地等の把持作業が行われる場合、その把持作業を従来よりも簡素化することができ、自動制御で布地等の把持作業が行われる場合、布地等を把持するまでの工程を比較的少なくすることができる展開装置を提供する。
【解決手段】布地の展開装置は、展開機構状態変化機構であるロボット本体と、ロボットハンド２Ａを含む。ロボットハンド２Ａは、２組のハンド機構２１と、それらを接近離反させる第１１スライド機構２２Ａ、第１２スライド機構２２Ｂを含む。ハンド機構２１は１対のフィンガ部２１Ａを有する。布地ＣＬを把持するときは、２組のハンド機構２１を接近させフィンガ部の先端が斜め上方又は真横を向く状態とした後にフィンガを閉じて布地を把持し、その後把持したまま第１１スライド機構２２Ａと第１２スライド機構２２Ｂによってハンド機構２１を離間させる。 （もっと読む）

【課題】本発明の課題は、布地等が床面等に平らな状態で存在する場合において、布地等にダメージや、汚れ、折り目を残すことなく、高確率で自動的にその布地等を把持することができ、且つ、製造コストをできるだけ低く抑えることができる把持装置を提供することにある。
【解決手段】本発明に係る把持装置１，２は、ハンド部２１を第１距離離間させ、下側のフィンガ部２１ｂが布地ＣＬ等の縁部に接触する位置（第１位置）まで把持機構２Ａを移動させる。次いで、同装置は、ハンド部を第２距離まで接近させる。続いて、同装置は、把持機構を第１位置よりも上後方の位置（第２位置）に移動させ、ハンド部を第３距離まで接近させる。その後、同装置は、フィンガ部２１Ａが第１１距離離間された状態で把持機構を少なくとも第２位置よりも前方の位置に移動させる。そして、同装置は、フィンガ部を第１２距離まで接近させる。 （もっと読む）

【課題】本発明の課題は、人手で布地等の把持作業が行われる場合、その把持作業を従来よりも簡素化することができ、自動制御で布地等の把持作業が行われる場合、布地等を把持するまでの工程を比較的少なくすることができる展開装置を提供することにある。
【解決手段】本発明に係る展開装置１，２は、展開機構２Ａおよび制御装置４を備える。展開機構は、複数のハンド部２１および第２接近離間機構２２を含む。ハンド部は、一対のフィンガ部２１Ａおよび第１接近離間機構２１Ｂを有する。第１接近離間機構は、一対のフィンガ部の対抗方向を含む面（以下「第１面」という）に沿って一対のフィンガ部を接近／離間させる。第２接近離間機構は、第１面と直交する方向に沿って同一直線上でハンド部を接近／離間させる。制御装置は、ハンド部を第１距離まで接近させた後、フィンガ部が第１１距離まで接近された状態でハンド部を第１距離よりも長い距離離間させる。 （もっと読む）

【課題】少ないセンサーまたは小さなセンサーで感知領域を広くしたロボットハンド用触覚センサー機構及びそのロボットハンド用触覚センサー機構を備えるロボットを提供する。
【解決手段】ロボットハンド用触覚センサー機構１は、本体部２と、本体部２に接着されたシリコンゴムからなる外皮部３と、本体部２に固定されると共に外皮部３内に収容されたセンサー固定部５と、センサー固定部５に設けられた感圧センサー６とから構成されている。感圧センサー６は、外皮部３の内面３ａに接するセンサー素子７と、センサー固定部５に固定された基盤８とから構成されている。外皮部３は、その断面が蛇腹状の形状を有している。外皮部３は、その内面３ａのうち、蛇腹形状の谷底部３ａ１がセンサー素子７に接するように、部分的にセンサー素子７に接している。 （もっと読む）

【課題】 対象物の把持のための微妙な握力調整や位置決め精度を緩和したロボットハンドおよびアタッチメントを提供する。
【解決手段】 互いに接近および離間することによって開閉する一対の把持フィンガー７を備えており、ロボットハンド部６が保持しようとする対象物には、把持フィンガー７が把持するためのアタッチメント４１が取り付けられており、前記一対の把持フィンガー７同士の対向する面７ａそれぞれに対向する複数個の係止部材１４が突設され、前記アタッチメント４１の左右の両外表面それぞれに前記係止部材１４が係止する複数個の被係止部４１ａが形成されている。 （もっと読む）

【課題】対象物と接する物体接触面を有するロボットハンドにおいて、位置推定のための発光手段を不要としてコストを低減する。
【解決手段】ロボットハンドは、対象物１７０と接する物体接触面Ｐ１を有する。物体接触面Ｐ１には光センサ１４０が設けられる。物体接触面Ｐ１が対象物に接触すると、物体接触面Ｐ１に設けられる光センサ１４０は対象物１７０の作用表面１７１と物体接触面Ｐ１とによって周囲を覆われるため、検出される光は弱くなる。これに応じて、制御部１６０は、物体接触面Ｐ１が対象物１７０に接触していると判定する。 （もっと読む）

【課題】打楽器の演奏だけでなく他の作業も可能とするロボットアームを提供すること。
【解決手段】本発明の一態様に係るロボットアームは、動作部と、前記動作部が回動自在に連結された支持部と、前記動作部の回動運動を直線運動に変換して、移動部材に伝達する変換機構と、前記移動部材の移動距離を検出する距離センサと、前記距離センサで検出された前記移動部材の移動距離に基づいて、前記動作部の動作を制御する制御部とを備えるものである。 （もっと読む）

【課題】 把持しようとする物体の形状及び材質に関係なく、より迅速かつ正確に物体に接近し、安全に物体を把持することができるロボット、ロボットハンド及びロボットハンドの制御方法を提供する。
【解決手段】 手の平と、複数の節を備えて前記手の平に連結される複数の指とを備えるロボットハンドの制御方法において、前記手の平に設置される第１距離センサーを用いて前記手の平を物体に接近させ、前記複数の指に設置される第２距離センサーを用いて前記複数の指を前記物体に接近させ、前記手の平及び前記複数の指を前記物体に接触させて前記物体を把持するロボットハンドの制御方法を構成する。 （もっと読む）

【課題】部品を把持したままで、部品の角度や位置を制御でき、且つ迅速な把持力制御が可能であり、部品搭載装置に適用したときには部品認識から部品搭載までを迅速に行う。
【解決手段】部品１０２を把持する把持手段１５０と該把持手段１５０を制御する制御手段１８０とを有する部品把持装置において、前記把持手段１５０が、前記部品１０２を把持するための３つ以上の把持爪１７２、１７４、１７６と、該把持爪１７２、１７４、１７６を駆動する互いに独立した駆動源１５４、１５６、１５８とを備え、且つ、前記制御手段１８０が、前記把持手段１５０を制御するための外乱オブザーバ２００と、軸ねじれ反力推定オブザーバ２０２とを備え、前記制御手段１８０から前記駆動源１５４、１５６、１５８への制御指令により前記把持手段１５０が共振比制御される。 （もっと読む）

【課題】把持用フィンガーに対する摺動抵抗が低減して小型のシリンダーを使用してチャック自体を小型化及び軽量化してチャックの高速移動を可能にすると共に狭小空間内に対して容易に進入させることを可能する。偏平なピストンでシリンダーを構成することによりシリンダーの厚さ（高さ）を低減してチャック自体を薄型化すると共に小型化及び軽量化する。
【解決手段】シリンダー部材の非作動時には、各ピストン１３ａ，１３ｂは、弾性部材９の弾性力により付勢されて互いに近づく方向へ揺動する各把持用フィンガー５の作動部５ｂに当接する押圧部材１５ａ，１５ｂにより互いに近づく方向へ移動される。シリンダー部材１１の作動時には、各ピストンは、供給される流体の圧力により押圧部材を互いに遠ざかる方向へ移動して各作動部を、弾性部材の弾性力に抗して押圧し、各把持用フィンガーを把持部５ａ相互が互いに近づく方向へ揺動させてワークを把持する。 （もっと読む）

【課題】把持用フィンガーに対する摺動抵抗を低減して耐久性を高めることができる。小型のピストンで高い把持力を得ることができ、チャック自体を小型化することができる。把持用フィンガーを多段動作で開閉することにより高い把持力を得ることができる。
【解決手段】作動部材の作動に伴って移動するカム部材の第１傾斜部を摺接するボール部材により作動部を弾性部材の弾性力に抗して互いに離間する方向へ押圧して把持用フィンガーを、把持部によるワークの把持が可能な位置まで揺動した後に、続いて第２傾斜部を摺接するボール部材により作動部を更に互いに離間する方向へ押圧して把持用フィンガーを、把持部がワークを把持する位置へ揺動する。 （もっと読む）

【課題】セル生産方式の製品生産に適用可能なロボットシステムを提供する。
【解決手段】物を掴むための手ユニット１２３ｃを有するロボット１２０と、ロボット１２０の操作者１１の動作を検出する検出部１１０と、ロボット１２０の動作を制御するロボット制御部１３０とを備え、検出部１１０は、操作者１１の手に取り付けられ、該操作者１１の手にかかる圧力を検出する第１圧力検出部１１１を有し、ロボット制御部１３０は、第１圧力検出部１１１により検出される圧力と同じ圧力が手ユニット１２３ｃにかかる状態で、ロボット１２０が検出部１１０により検出された動作と同じ動作を行うよう手ユニット１２３ｃの動作を制御する動作指令生成部１３１を有する。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドなどの表面での複数個所の圧力を堅牢な構造で検出できるようにする。
【解決手段】圧力センサは、可撓性絶縁基板４９と、可撓性絶縁基板４９の面に沿って互いに間隔をおいて配置された複数の内側電極２２と、可撓性絶縁基板４９の面に沿って内側電極２２の外側に配置された絶縁膜４６と、絶縁膜４６の面に沿って互いに間隔をおいて内側電極２２の外側に配置された複数の外側電極２１と、絶縁膜４６の外側を覆う弾性体カバー４７と、を有する。複数の内側電極２２と複数の外側電極２１との間のそれぞれの距離が弾性体カバー４７の各部に外から加えられた圧力に応じて変化し、それによって、複数の内側電極２２それぞれと複数の外側電極２１それぞれとの間の静電容量が変化する。 （もっと読む）

【課題】把持装置および方法において、把持開口の大きさを正確に設定することができ、安定した把持動作を行うことができるようにする。
【解決手段】把持装置が、把持ユニットに対して動作制御値を送出して把持ユニットの動作を制御する把持機構制御部１１７と、把持部材によって形成される把持開口の大きさを算出するための画像処理部１１２と、複数の動作制御値に対して画像処理部１１２で算出された把持開口の大きさから、動作制御値に対する把持開口の大きさとの関係を表す校正データを生成する校正データ生成部１１３と、校正データを記憶するデータ記憶部１１６と、把持ユニットに対する動作制御値データをデータ記憶部１１６に記憶された校正データに基づいて生成して、把持機構制御部１１７に送出する装置制御部１１５とを備える。 （もっと読む）

【課題】ワークの位置決め孔とピンの相対位置関係を常に検出することのできるピンクランプ装置を提供する。
【解決手段】ピンクランプ装置は、ベースとピンとカメラを備える。ベースは、ロボットアームの先端に固定される。ピンは、ベースから柱状に伸びている。ピンは、ワークに形成された位置決め孔に挿入されるための部材である。カメラは、ピンに内蔵されている。カメラの光軸がピンの中心線に一致している。カメラは、ピンの先端前方方向を撮影する。光軸がピンの中心線に一致しているため、カメラの画像の中心が常にピンの中心線に沿ったピン前方を表す。ピンの先端をワークの位置決め孔に向ければ、画像の中心に位置決め孔が映し出される。カメラ画像上でワークの位置決め孔がピンの先端によって遮られてしまうことがない。ワークの位置決め孔とピンの相対位置関係を常に検出しながらピンを位置決め孔に挿入することができる。 （もっと読む）

【課題】温度センサを自己加熱によりヒータとしても動作させる超小型で高速応答の安価なヒータ兼温度センサ素子を提供する、この素子を用いた高速で高感度の気流センサを提供する、この気流センサを真空パッドに適用して高速応答にする。さらに、これらを用いた気流検知装置を提供する。
【解決手段】基板から熱分離したカンチレバ状の薄膜にヒータ兼温度センサを形成し２端子とする。そのチップ寸法を１ｍｍ角程度の超小型化する。気流センサとして気流の流入口近傍の微小空間にヒータ兼温度センサ素子を取り付ける。これを真空パッドに適用し、素子を吸着パッド付近に取り付ける。内側と外側に導電膜を形成した導電膜付チューブを提供して電源回路などを有する本体と気流センサとの間の煩雑なワイヤ線を不要にする。更にこの気流センサを用いて、少なくとも増幅回路、演算回路、制御回路を有するコンパクトな気流検知装置とする。 （もっと読む）

【課題】定格測定値の比較的小さな力センサを用いて指先力を高精度に制御することができ、しかも、指先部の外径や長さを小として繊細な把持動作が可能となるロボットハンド装置を提供する。
【解決手段】複数の関節を介して屈伸する指の指先部３に力センサ１２を設ける。力センサ１２は、その主軸１６が指先部３の先端９と関節６に隣接する指先部３の基端１０との間に形成された指先腹部１１に向くように傾斜した姿勢で指先部３の基端１０と関節６との間に取付けられる。そして、力センサ１２の主軸１６の延長軸線ｚは、指の長手方向に延びて指先部３の中心を通る第１の直線ａと、指先部３の基端１０において第１の直線ａに直交して指の屈曲方向側に延びる第２の直線ｂとの間を通り指先腹部１１に向かって延びる。 （もっと読む）