【課題】 複雑な装置構成を必要とすることなく、汎用性のあるロボットハンドの持ち替え把持制御方法を提供する。
【解決手段】 持ち替え動作を単純な動作タスク系列へと分解し（ステップＳ１１）、指ごとに動作タスク中で把持力によりフィードバック制御を行う関節を設定し（ステップＳ１４）、それ以外の関節についてはフィードフォワード制御を行うこととして時系列指令を生成し（ステップＳ１５）、フィードフォワード指令に基づいてフィードフォワード関節の駆動を制御する（ステップＳ１６）一方、接触力＝把持力に応じてフィードバック制御関節のフィードバック制御を行う（ステップＳ１７、Ｓ１８）。 （もっと読む）

【課題】フィンガに複雑な動きをさせるために、フィンガの先端部での圧力分布もしくは接触状態の分布を検出することが可能なロボットフィンガを提供する。
【解決手段】末節２の骨格部材１２の先端に円柱面１２ａを形成し、この円柱面１２ａに分布型触覚センサ１４を設けているので、この円柱面１２ａでの圧力分布や接触中心等を検出することができ、この圧力分布や接触中心等に基づいて、末節２の先端部と対象物との間の接触状態や相対位置を認識しつつ、ロボットフィンガ１の制御を行うことが可能になり、ロボットフィンガ１により小さな対象物や細かな凹凸を有する対象物を操ることも可能になる。 （もっと読む）

【課題】 把持面に柔軟構造を採用したロボットハンドにおいて指表面における把持物体の滑りを判定することを可能とした滑り検知装置を提供する。
【解決手段】 柔軟構造１０ｓを有する指表面に複数のセンサ（例えば、圧力センサ）からなる触覚センサ１８を配置し、把持対象物２００の把持開始時の指先に働く法線接触力Ｆｎと、初期圧力重心位置Ｃ０を測定する。把持対象物２００を持ち上げる際に、柔軟構造１０ｓは把持対象物２００に働く外力（重力）Ｆに応じて変形するため、圧力重心位置Ｃが移動する。ＣとＣ０の差、つまり、重心位置の移動量Ｓを基にして滑りの発生を判定、予想し、滑り発生時には、把持力を増やす。 （もっと読む）

少なくとも２つの弾性変形部（１Ａ）を有する骨材（１）と、骨材に積層されかつ空圧の駆動源（４）に連結された２系統の配管（２ａ，２ｂ）を有する積層型空圧配管部材（２）と、その部材に積層されかつ各変形部に対向する関節部（３ａ，３ｂ）に配置されかつ配管に連結された空圧動作室（１６Ａ，１６Ｂ）に空圧が印加されると対応する関節部が変形可能な平面型関節部変形部材（３）とを備える。
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【課題】 スレーブハンドと作業対象物との距離を距離検出手段により検出し、前記距離に応じて遠隔操作の操作態様を変更することで、作業者への負担を軽減することができる遠隔操作装置を提供すること。
【解決手段】 操作者が操作するマスタハンド１の操作により、スレーブハンド１１が油圧駆動される。スレーブハンド１１と作業対象物Ａとを撮像手段２１ａ，２１ｂにより撮像して両者の距離を演算する。演算された距離が所定値以上の場合においては、前記マスタハンド１の操作にかかわらず作業対象物Ａに対してスレーブハンド１１を近づける駆動動作を含む自動動作モードが選択され、前記距離が所定値未満である場合においては、前記マスタハンド１の操作に基づいてスレーブハンド１１を駆動することができる手動動作モードが選択されるようになされる。 （もっと読む）

【課題】一箇所に荷重が作用したときに、その荷重分布の総和や重心位置等を正確に求めることができ、演算処理も簡単なロボットハンド用分布型触覚センサの検出方法及びロボットハンドを提供する。
【解決手段】センサ信号処理回路１５は、相互に連なる複数の触覚センサ３１により占有される検出領域が複数あると、触覚センサ３１の個数が最大となる検出領域を、荷重が作用した箇所の検出領域として選択しているので、この荷重が作用した箇所の検出領域から離間した他の検出領域の触覚センサ３１による検出の影響を排除して、検出誤差を無くすことができる。 （もっと読む）

【課題】 視覚センサを有し、ロボットハンドによって任意形状物体を適切に把持することを可能とするロボットによる任意形状物体の把持方法を提供する。
【解決手段】 視覚センサで取得した画像情報を基にして把持対象物を所定の単純形状に当てはめ（ステップＳ１）、その大きさと向きを求め（ステップＳ３）、種別に応じてその単純形状の向きと大きさからロボットハンドの把持姿勢を設定する（ステップＳ１１、２１、３１）。求めた把持姿勢からロボットハンドの手首位置を算出し（ステップＳ１３）、逆運動学解析により、アーム、胴体の目標姿勢を求め（ステップＳ１５）、モータを制御して目標姿勢を得（ステップＳ１７）、把持を行う（ステップＳ１９）。 （もっと読む）

【課題】 それぞれに関節を有する複数の指を備えた把握型ハンドで、３軸や６軸の力覚センサを用いることなく、個々の指に加わる荷重に対応して把握力を制御できるようにする。
【解決手段】 把握型ハンド１０は、指関節１２、指関節を駆動するアクチュエータ１４、及び指関節に支持され、アクチュエータの駆動力下で動作するリンク１６をそれぞれに有する複数の指機構１８と、複数の指機構のそれぞれのアクチュエータを、互いに独立して制御可能な動作制御部２０と、複数の指機構のそれぞれの指関節の作動位置を検出する位置検出部２２と、複数の指機構の各々に設けられ、指機構に加わる力によりリンクに生ずるひずみを検出するひずみ検出部２４とを備える。動作制御部は、位置検出部が検出した指関節の作動位置と、ひずみ検出部が検出したリンクのひずみとに基づき、複数の指機構のアクチュエータを協調制御して、複数の指機構による把握力を調整する。 （もっと読む）

ロボット塗装装置に使用されるドア開閉機構であって、この機構を使用してドア（７）の一部分（６）の位置を検出することにより、内部塗装のためにドアを開く、及び／又は閉じることができる。ドア開閉装置には、好適には垂直方向（Ｚ）の磁界又は電磁界の磁界強度の変化を検出する少なくとも一つの非接触センサ部材（１）が配置される。また開閉装置には、衝突等を検出する複数のセンサを配置することができる。方法、システム、及びコンピュータプログラムも開示される。 （もっと読む）

【課題】関節周辺のワイヤーやギヤ等の他の部材と干渉したり、関節の回転の繰り返しに伴う金属疲労により断線することがなく、また大型化を招かずに、複数の信号経路を関節経由で形成することが可能なロボットハンドを提供する。
【解決手段】指先部４の感圧センサの信号線３７を関節７のポテンショメータ２３で中継接続し、この信号線３７を手の平のフレーム側へと導いている。このため、関節７周りの指先部４の回転に際し、信号線３７が関節７周辺のワイヤーやプーリに干渉することはなく、また信号線３７が屈曲することもなく、金属疲労による信号線３７の断線が生じる虞もない。 （もっと読む）

【課題】 ハンドに保持した基板のずれを精度よく検出する基板検出装置を提供する。
【解決手段】 保持領域に配置されたウェハ２１の縁部５０の厚み方向一方Ｚ１に投光部４３が配置され、ウェハ２１の縁部５０の厚み方向他方Ｚ２に回帰反射型リフレクタ４７が配置される。また投光部４３から投光される光が、第１光軸５１に沿って進む。ウェハ２１がずれて縁部の位置が変位した場合に受光部４４の受光状態が変化する。第１光軸５１がウェハ２１の厚み方向表面に対して略垂直に延びることによって、第１光軸５１がウェハ２１の厚み方向表面に略平行に延びる場合に比べて、保持領域に対するウェハ２１のずれが小さい場合であっても、判定手段４８は、ウェハ２１が保持領域に配置されたか否か、すなわちウェハ２１のずれを精度よく検出することができる。 （もっと読む）

【課題】簡易なハンド機構及び制御により複雑な把持対象物体の安定把持を実現する。
【解決手段】屈伸自在に連結された２節以上のリンク部材１１，１２，１３からなる指機構１０を２本以上備え、各指機構をベース部に連結してなるロボットハンドにおいて、少なくても１節以上のリンク部材が指長手方向軸中心０２に回転する構成である。そして、リンク部材に設けた感圧センサ３０からの信号を利用し、リンク部材を把持対象物の形状に応じて、指長手方向の軸中心０２廻りに回転させる。 （もっと読む）

【課題】 既存の分布型圧力センサにより得られた計測対象物と押圧部との圧力分布の情報を基に、計測対象物の特性を測定可能な計測システムを提供する。
【解決手段】 計測システム１００は、押圧部１０に所定押圧により計測対象物３０を接触させる際に、前記計測対象物３０と前記押圧部１０との間に発生する圧力に対応する信号を測定する圧力センサ２０と、前記圧力センサ２０から出力された前記信号に基づき前記計測対象物３０の前記押圧部１０に対する圧力分布を取得する制御装置１６とを備え、前記制御装置１６は、前記計測対象物３０の前記押圧部１０への接触開始時点から複数の異なる経過時における前記圧力分布を測定して、前記経過時に対応する各圧力分布からなる圧力分布群を取得する一方、前記圧力分布群に基づき前記計測対象物３０の特性を測定する。 （もっと読む）

【課題】 簡便な手法で硬さの異なる物体についても適切に把持することが可能な物体把持装置を提供する。
【解決手段】 関節１５は、モータ１５５と、弾性要素１５２と、変位を計測するポテンショメータ１５３とを備えており、受動柔軟関節１５０と駆動関節としての機能を併せ持っている。モータドライバ７によりモータ１５５を駆動すると、指先が把持対象物に接触し、その後しばらくは、把持対象物９からの反力により弾性要素１５２が伸展するため、ポテンショメータ１５３で測定している関節１５自体の変位角には変化がない。その後、把持対象物９が変形をし始めると、変位角は再び増大するため、ポテンショメータ１５３の出力から変形を判定できる。この判定結果を基にして最大の把持力で物体を把持する。 （もっと読む）

【課題】 人の生体情報を検出できる機能を備えることにより、医療関係ロボット、アミューズメントロボット、産業用ロボット等としてより高機能のロボットを提供する。
【解決手段】 ロボットの指の部分に生体情報をセンシングできるセンサ部１を設けている。このセンサ部１は、人の脈拍や血圧等を測るための脈波センサである発光装置１１及び受光装置１２と、人体のインピーダンスを測定するための電流印加用電極１５及び電圧検知用電極１６とからなる。そして、受光装置１２からの脈波信号や電流印加用電極１５及び電圧検知用電極１６により測定された人体のインピーダンス値に基づいて、心電、血圧、脈拍、脈波、体温、呼吸、体脂肪、骨密度、脳波、血中酸素濃度、血糖値等の生体情報を演算等により求める。 （もっと読む）

【課題】負圧の力によって板材の吸着、及び該吸着した板材の持ち上げを行なわせることにより、安価でかつ小型にできる板材の吸着装置を得る。
【解決手段】負圧室（３）を有するケース（１）に、内端（１０ａ）が負圧室（３）に開口し、外端（１０ｂ）が外部に開口する吸引筒（１０）を外方に向けて摺動可能に嵌合させるとともに、該吸引筒（１０）を自重又は弾性体の反力により前記ケース（１）から外方に向けて突出付勢する。また、吸引筒（１０）が位置するケース（１）側に板材（Ｗ）を受ける受け体（１８）を設け、前記吸引筒（１０）がケース（１）内に最大に嵌入した際における吸引筒（１０）の外端（１０ｂ）の位置を、前記受け体（１８）の受け面（１８ａ）よりもケース内方位置とする。 （もっと読む）

【課題】 製作が容易であり、小型化も容易な光学式触覚センサを提供する。また、１種類のセンサによって複数種類の力学量を同時に測定することが可能な光学式触覚センサを利用したセンシング方法、センシングシステム、物体操作力制御方法、物体操作力制御装置、物体把持力制御装置及びロボットハンドを提供する。
【解決手段】 光学式触覚センサ１１は、タッチパッド１２と、タッチパッド１２の挙動を撮影するＣＣＤカメラ１３を備える。ＣＰＵ２３は、ＣＣＤカメラ１３からの画像情報を画像処理し、接触領域Ａ１の大きさ、形状及び重心に関する情報を抽出し、固着領域Ａ２の大きさに関する情報を抽出する。ＣＰＵ２３は、接触領域Ａ１の大きさから法線力を求め、接触領域Ａ１の形状及び接触領域Ａ１の重心から接線力を求め、接触領域Ａ１の大きさに対する固着領域Ａ２の大きさの割合から摩擦係数を求める。 （もっと読む）

形状が複雑で自己遮蔽の多い動作物の動作にもとづき、見まね（非接触的方法）によりロボットを駆動する方法を提供することにある。ロボットの複数の画像データと事前収集動作指令とを対応付けて画像対応動作指令記憶手段１１に記憶する。ロボットを動作させるために、動作物に所望の動作を行わせ、その際に動作物の画像データを時系列でロボット動作用画像データとして取得する。画像データ特定及び動作指令発生装置１４は、ロボット動作用画像データに含まれる画像データに対応する画像データを画像対応動作指令記憶手段１１に記憶している複数の画像データから時系列で特定し、特定した画像データに対応する事前収集動作指令を動作指令としてロボットに与えてロボットを駆動する。これによりロボットは、動作物の形状の複雑さや自己遮蔽を解消して見まねにより動作する。 （もっと読む）

【課題】
自由曲面からなる触覚部を備えた光学式触覚センサを提供する。
【解決手段】
触覚部と撮影手段とを備えた光学式触覚センサであって、該触覚部は透明弾性体１と該弾性体内に設けた複数のマーカー群とから構成されている。各マーカー群はそれぞれ多数の有色マーカーから構成されており、異なるマーカー群を構成するマーカーは群毎で互いに異なる色を有しており、該弾性体の表面２は自由曲面であり、該マーカー群は該自由曲面に沿って配設されている。該弾性体に物体が接触した際の該有色マーカーの振る舞いを該撮影手段で撮影する。触覚センサは、好ましい例では、指型触覚センサである。 （もっと読む）

【課題】センサの材質および寸法を調整してアクチュエータトルクに存在するセンシングに必要なトルクを小さく調整する方法および、センサの感度拡大率とセンサの材質、寸法および上述した諸トルクの間の関係を明確にし、これらの関係を適当に調整して大きな感度拡大率を持たせるセンサを提供することを目的とする。
【解決手段】センサ機構１は、関節回転部２に装着し、モータ３と第１指リンク９の間にセンサ５と回転軸６が機構的に並列につながっている。指関節トルクを正確にセンシング及び制御するために、アクチュエータからのトルク＝関節軸にかかるトルク＋センサにかかるトルク、の関係からその三者中の任意の二者がそれぞれ線形関係を有し、それによってセンサ設計の時に三者間の関係を作業要求に応じて調整可能にしたことを特徴とするトルクセンシングを行う方法である。 （もっと読む）