【課題】異なる高さに積層されているシート状部品を、吸着して取り出し、ワークテーブルに搬送してセットする自動装置を提供する。
【解決手段】吸着体ホルダーの先端に吸着体２を設ける。この吸着体と該ホルダーのセンターに配置して、コイルバネを設けた可動ピンを、吸着体ホルダーに貫通させて装着する。さらに、この該ホルダーを保持体５に挿入して設ける。次に、保持体の内部の適当なる位置に、近接センサーを設ける。また保持体の側面よりホースニップルを取付けて、吸着体ホルダーに繋止して設ける。さらにホースニップルに、ソレノイドバルブへ接続された、エアチューブを装着する。最後に、搬送ロボットアーム１０に設けられた、ホールド基体１１に、保持体を装着する。 （もっと読む）

【課題】把持できる対象物の大きさの制限を緩和すること。
【解決手段】グリッパ１は、対象物を把持する把持手段２と、モータ４を用いて把持手段２を動作させる第１の駆動手段と、圧電素子入りサポートユニット３を用いて把持手段２を動作させる第２の駆動手段と、把持手段２が対象物を把持する際の把持力を検出する荷重センサ４０及びひずみゲージ４２を含む。把持手段２は、第１の把持部材２Ａと、第１の把持部材２Ａに対向して配置される第２の把持部材２Ｂとで構成されて、第１の把持部材２Ａと第２の把持部材２Ｂとで対象物を挟持する。そして、モータ４を用いた第１の駆動手段が第２の把持部材２Ｂを動作させ、圧電素子入りサポートユニット３を用いた第２の駆動手段が第１の把持部材２Ａを動作させる。 （もっと読む）

【課題】小さい物や紙などの薄い物を容易に掴むことのできるロボットハンドを提供すること。
【解決手段】関節機構によって指の曲げ伸ばしが可能なロボットハンドの骨格部に被着し、指または全体で物を把持するロボットハンド用の被着装置において、指部分に吸引口１１〜１４を有し、ロボットハンドの骨格部に着脱可能な柔軟素材からなる被着部材と、被着部材に埋め込まれ、一端が吸引口に接続されるチューブ１５〜１８と、チューブの他端に接続され、吸引口からの吸引によって物を吸いつける吸引ポンプ２１〜２４とを備える。 （もっと読む）

【課題】把持部を有するロボットハンドシステムにおいて、センサを複数必要とせずに、最小限の把持力で対象物を把持することを可能とすることである。
【解決手段】ロボットハンドシステム１０のハードウェアの部分は、１つの昇降アクチュエータ１２と、複数の把持アクチュエータ１４と、複数の多関節部１７の各先端の把持端部にそれぞれ設けられる探触子２０を含んで構成される。探触子２０に接続される接触・滑り度検出部５０は、探触子２０に対象物が全く接触していない非接触状態と、探触子２０と対象物が相対的に移動していない接触把持状態と、探触子２０と対象物が相対的に移動していわゆる滑っている滑り状態とを区別して検出する機能を有する。この機能を用いて、制御部７０は、最小限の把持力で対象物を把持するように、把持アクチュエータ１４を駆動する。 （もっと読む）

【課題】平置きもしくは平積みされたウェブを、把持して位置ずれなく搬送し、水平に置かれた母材の所定位置に、垂直もしくは垂直に近い角度で正確に位置決めすることができ、かつウェブの溶接縁と母材の隙間を皆無又は均一に位置決めできるウェブハンドリング装置および方法を提供する。
【解決手段】３次元的に数値制御されたＮＣ移動台９に固定された本体１２と、本体に取り付けられ水平軸１５を中心に旋回可能な旋回装置１４と、旋回装置に固定され水平に位置するウェブ１を下方から支持する支持面１７を有するフォーク部材１６と、旋回装置に固定されウェブを上方から把持する把持面１９を有する把持部材１８とを備える。ウェブ１の水平な主要部の下面をフォーク部材１６で支持し、把持部材１８を上方から閉じて把持し、その状態で３次元的に搬送し、水平軸１５を中心にウェブ１の溶接縁１ａを下向きに旋回し、水平に置かれた母材の上面に、垂直もしくは垂直に近い角度で位置決めする。 （もっと読む）

【課題】ハンド部での多点接触による動作を可能とし、多点接触による押付力の力制御をより容易に行なうロボット装置を提供する。
【解決手段】アーム部２０とハンド部３０とアーム制御部２００とを備えたマニュピレータ１０において、ハンド部３０は、掌部４０と、指部５０と、掌部４０の押付力を検出するタクタイルセンサ４２と、指部５０の押付力を検出するタクタイルセンサ５３と、指部５０の掌部４０に対する位置・姿勢を検出する力覚センサ５１とを有し、アーム制御部２００は、掌部４０の押付力と、指部５０の押付力と、指部５０の掌部４０に対する位置・姿勢とに基づいて、アーム部２０の制御目標を設定する。これによりハンド部３０における各種情報をフィードバックしてアーム部２０の制御が行なわれ、ハンド部３０での多点接触による動作を可能とし、多点接触による押付力の力制御をより容易に行なえる。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンド装置において、薄膜物体を把持しているか否かを精度よく検出できるようにする。
【解決手段】ロボットハンド装置の指先の法線方向とせん断方向の各力を検出し、検出された各力を用いて摩擦係数を演算する。あらかじめ指先同士の最大摩擦係数から閾値を求めておき、閾値と演算された最大摩擦係数とを比較して、最大摩擦係数が閾値の範囲内であるか否かを検出する。これにより、薄膜物体が指先に把持されているかどうかを検出する。 （もっと読む）

【課題】単純な構造かつ簡単な制御によって、多種多様な形状の把持対象物を把持可能なロボットハンド及びその制御装置を提供する。
【解決手段】屈曲可能な指部と、低剛性状態と高剛性状態との間で可逆的に制御可能な剛性付与部と、把持対象物に接触可能でかつ膨張可能な当接部とを備える指を複数個、ベース部に配置し、剛性付与部が低剛性状態のとき指部を屈曲させて把持対象物に当接部を接触させ、剛性付与部を高剛性状態に硬化させ、当接部を膨張させ、把持対象物と剛性付与部の間に把持力を発生させて把持対象物の把持を行う。 （もっと読む）

【課題】物品に位置ズレが生じていても、物品を適切に保持できる物品保持装置を提供する。
【解決手段】物品保持装置13は、物品２の側面部３，４，５に対して進退可能でそれぞれが異なる側面部３，４，５に引っ掛かるフック体21，41，51を備える。各フック体21，41，51には、対応する側面部３，４，５を検知する検知手段42，52を取り付ける。対応するフック体21，41，51を進退させる駆動手段23を各フック体21，41，51に対応して設ける。物品保持装置13は、検知手段42，52の検知に基づいて駆動手段23を制御して各フック体21，41，51の進出動作を個別に停止させる制御手段61を備える。 （もっと読む）

【課題】基板上に実装されるワークを把持する把持装置において、ワークを基板へ実装したときの接合部温度を検知し、最適な接合温度によるワークと基板との接合を可能とする把持装置を提供する。
【解決手段】基板４０上に実装されるワーク３０を把持する把持装置１０において、ワークに接触する把持部材２０ａ、２０ｂと、把持部材に設けられ、基板とワークとの接合部４３ａ、４３ｂの温度を検知する温度検知機構２１ａ、２１ｂと、を備える。 （もっと読む）

【課題】許容される大きさで、一軸を超えて作用するロボットの手の指が受ける負荷を測定するセンサーを提供する。
【解決手段】ロボットシステムの指骨に掛かる負荷を測定する接触ロードセル１０は、指骨にそのロードセル１０を搭載するのに使用できる第一及び第二端部３０，３４と、中央部３２とを有しているフレキシブルひずみ素子１２を備えている。ひずみ素子１２は、また、第一端部３０及び中央部３２に接続される少なくとも３つの部位を有する第一Ｓ形状部材１１０と、第二端部３４及び中央部３２に接続される少なくとも３つの部位を有する第二Ｓ形状部材１１２とを備えている。ロードセル１０は、また、８対のひずみゲージを備えており、そのひずみゲージの各対は、各Ｓ形状部材１１０、１１２の各部位の１つの対向する両面に搭載されており、ひずみゲージの各対は、６つの自由度におけるひずみ測定値を提供している。 （もっと読む）

【課題】ロボットアーム等の連続した一本の腱に掛かる張力を正確に測定する小型の張力センサーを提供する。
【解決手段】ロボットアームに採用される腱に掛かる張力を測定することに特別に応用できる腱張力センサー２０である。その張力センサー２０は、健が挿通する曲がった溝（３８，４０）を有する弾性要素３０を備えている。弾性要素３０は、それに掛かるひずみを測定するひずみゲージ４２が搭載された中央部３６を有している。腱に掛かる張力により、弾性要素３０の中央部３６は撓み、又は曲がり、それがひずみゲージ４２により測定され、腱の張力として示される。 （もっと読む）

【課題】ハンドを先端に装着したアームの動作状態に応じて多指ハンドの指ごとに位置制御と力制御とを切り替え、物体の把持や搬送に適した多指ハンドの制御を行うことができる制御方法および装置を提供する。
【解決手段】先端部に各々力センサ１８を設けた複数の指を備えた多指ハンドと、多指ハンドを先端に装着したアームとからなるマニピュレータの制御装置において、アーム制御部１は、多指ハンド制御部２に対しアームの動作状態としてアームの先端部の加速度、速度または移動距離の少なくとも１つと、アームの先端部の位置姿勢を出力し、多指ハンド制御部２は、指ごとに位置制御または力センサの出力に応じた力制御を行う指制御部５１、５２、５３と、アームの動作状態に応じて指制御部５１、５２、５３に対し力制御と位置制御の間で切り替えを指令する制御モード選択部４を備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドの指構造を効果的に小型化すること。
【解決手段】ロボットハンドの指構造１０は、ロボットハンドの指付根部１１の関節１２を回転駆動する付根駆動部１と、指本体３の関節１３を回転駆動する指本体駆動部２と、指本体３の長手方向に沿って配設され、相互に歯合する歯車列４と、を備えている。また、指付根部１１の近傍には、付根駆動部１及び指本体駆動部２が併設されている。さらに、指本体駆動部２は、歯車列４を介して、指本体３の関節１３を回転駆動する。 （もっと読む）

【課題】対象物を把持した際にその把持状態を正確に認識することができる把持装置を提供することを目的とする。
【解決手段】
少なくとも第一指１１と第二指１２を有し、この第一指１１と第二指１２により対象物Ｍを把持する把持部２を備えて構成される把持装置であって、第一指１１及び第二指１２の表面における圧力分布を検出し（Ｓ１２）、取得された圧力分布と第一指１１及び第二指１２の表面の形状とに基づいて第一指１１及び第二指１２における対象物Ｍの把持状態を検出する（Ｓ２２）。これにより、画像認識の精度が高くなくても、対象物の把持状態を正確に認識することができる。 （もっと読む）

【課題】照明装置の搭載によるハンドユニットの肥大化を抑えつつ、照明条件を容易に変更することができ、高速に対象物の三次元形状を計測するとともに形状を認識して対象物を把持することができるピッキング装置を提供する。
【解決手段】多指多関節ハンド１０は、各指の先端にそれぞれ照明装置１５を備え、ベース部１１にカメラ１２を備える。多指多関節ハンド１０は、対象物に対し各指先端の照明装置１５を１つずつ照射させると共に対象物からの反射光を都度カメラ１２によって撮像し、照度差ステレオ法によって対象物の形状および位置・姿勢認識を行い、認識結果に従って各指を駆動して対象物を把持する。 （もっと読む）

【課題】パレタイズ装置において、簡単な構成により、ワークやパレットに寸法ばらつきがあっても、パレタイズ時のワーク間の干渉やパレタイズされたワーク間の隙間の発生を防止して柔軟に、且つ高速にパレタイズ可能とする。
【解決手段】本装置１は、ワークを把持するハンド部２と、ハンド部２を移動させるアーム部３と、積載したワークの位置情報を取得する計測部５と、前記情報を記憶する記憶部６と、各部の動作を制御する制御部１０と、を備えている。制御部１０は、ワークを把持したハンド部２を移動させてパレットにワークを積載した際に、計測部５によってそのワークの積載位置を取得して記憶部６に記憶させ、次のワークをパレットに積載する際に、記憶部６に記憶されている積載位置に基づいて、ワークの積載予定位置を決定する。既積載ワークの積載位置を基準にするので、ワークやパレットの寸法変動に対応でき干渉や隙間の発生を防止できる。 （もっと読む）

【課題】ＢＧテープの貼付け張力によるウェーハの反りを防止して、ウェーハの吸着不良、落下等の不具合のないウェーハの搬送用パッドを提供する。
【解決手段】パッド１を加熱するためのヒータ２と、パッド１の温度制御用センサ２ａと、制御盤３とを備え、裏面研削後のウェーハ７の搬送時の真空吸着に際し、ヒータ２により円形基板１ｃが所定の温度に加熱されたことを温度制御用センサ２ａで検知確認して、パッド１をウェーハ７に当接させることによりウェーハ７のパターン面７ａに貼付けられたＢＧテープ８の貼付け張力を低減させ、ウェーハ７の反りを防止し、ウェーハ７のエッジ部とパッド１との密着状態を良好に保つ。 （もっと読む）

【課題】平面上に載置された物体を持ち上げるように把持する把持動作を、適切に行うことを可能とするロボットハンドを提供すること。
【解決手段】物体を把持するための屈曲動作を行う指本体を備えるロボットハンドにおいて、指本体の先端部に弾力性を備える薄板状の爪部を取り付けるとともに、この爪部を、指本体の先端部の腹部側に取り付けることで、指本体が屈曲動作を行って物体を把持する際に、爪部により指本体が物体の底面と平面との間に挿入可能とし、把持動作を行うことができるようにした。 （もっと読む）

【課題】把持部の交換をすることなく、複数種類の対象物を把持でき、対象物の上方に障害物が存在しても、対象物へのアクセスを容易に行えを提供する。
【解決手段】取出位置にある対象物を挟持して別の位置まで搬送する搬送ロボットのロボットハンドであって、種類が異なる第１および第２の対象物２，３をそれぞれ挟持する第１および第２の挟持部５，７を備える。第１および第２の挟持部５、７は、開閉駆動される共通のフレーム９に設けられる。第１の挟持部５は、フレーム９の閉動作により第１の対象物２を挟むように動作し、第２の挟持部７も、フレーム９の閉動作により第２の対象物３を挟むように動作する。 （もっと読む）