【課題】面倒な試行錯誤をせずにロボットのサイクルタイムを効率的に短くすることができるロボットの移動制御装置及び移動制御方法を提供する。
【解決手段】移動時間初期値を使用したサイクルタイム（Ｍ₀＋Ｆc）の方がクランプ処理後のサイクルタイム（Ｍc＋Ｆc）より短い場合は、新たな移動時間Ｍnewを計算し、これに基づいて新たな指令速度Ｖnewを計算する。このようにして得られた移動時間Ｍnew、指令速度Ｖnew及び時定数Ｆcが最終的な移動時間、指令速度及び時定数となり、サイクルタイムの短縮化が図られる。 （もっと読む）

【課題】ロボットとポジショナの同期を行う溶接等の作業の教示において、適切なポジショナ同期の教示点を自動的に作成する。
【解決手段】ポジショナ２の動作開始位置から動作終了位置までの動作時間を予め求めるポジショナ２の動作を含む区間におけるワーク１００に対する作業速度からポジショナ動作に要するワーク１００に対する作業軌跡の長さを求める（Ｓ２−５）。ポジショナ２の動作開始位置から前記動作終了位置までのワーク１００に対する作業軌跡の長さが、ポジショナ動作に要する作業軌跡の長さ以上となるような連動開始位置及び連動終了位置を設定する（Ｓ２−６）。 （もっと読む）

【課題】外力に応じたリンクの動きのコンプライアンス性を、環境や用途に鑑みて適切に調節することができるアクチュエータ等を提供する。
【解決手段】本発明のアクチュエータ２によれば、目標リンク角速度ω₁と目標従動角速度ω₂との合成結果としての目標モータ角速度ω₀に基づいて駆動指令角速度ω_Cが設定される。合成目標速度ω₀に目標リンク角速度ω₁の成分が含まれることによりリンク２４の動きに「硬さ」を持たせる一方、合成目標速度ω₀に目標従動角速度ω₂の成分が含まれることによりリンク２４の動きに「柔らかさ」を持たせることができる。したがって、目標リンク角速度ω₁と目標従動角速度ω₂との合成比率Ｋ_fが調節されることにより、リンク２４の動きの硬さおよび柔らかさのバランスが調節される。 （もっと読む）

【課題】収納体から被搬送物を搬出入して交換する時間を短縮させると共にロボットの動作の調整作業を容易にすることができるロボット制御装置を提供する。
【解決手段】制御部１４は、前進動作手段により、直線補間のもと、第１ハンド部材２８を所定のカセット２４に向かって前進するように直進動作させる。同時に、回避動作手段により、前進動作手段による第1ハンド部材２８の直進動作に同期させて、第２ハンド部材３０をＷ２軸２９を中心に反時計方向回りに回動させる。次に、第１ハンド部材２８にカセット２４内の半導体ウェハ２３を保持させる。次に、後退動作手段により、直線補間のもと、第１ハンド部材２８をカセット２４から後退するように直進動作させる。同時に、復帰動作手段により、後退動作手段による第1ハンド部材２８の直進動作に同期させて、第２ハンド部材３０を時計方向回りに回動させる。 （もっと読む）

【課題】
アーク溶接ロボットが把持する溶接トーチの移動速度が、非線形的に変化した場合、溶接トーチの移動速度に基づいて溶接条件を変更しても溶接ワーク上に均一な溶接ビードを形成することができるアーク溶接ロボットシステムを提供する。
【解決手段】
溶接ロボットシステムは、アーク溶接ロボットの各関節の開始位置と目標位置間を仮動作をさせた場合に各関節のうち動作時間が最大となる関節の最長動作時間と同じとなるように各関節の終了時間の同期処理し、各関節の動作速度及び加減速度を計算した値を速度予測値等として演算する。システムは各関節のロボット動力学モデルを演算して最適な加減速度を演算し、最適な加減速度に基づいて順変換処理して溶接トーチの作用点の移動速度を演算し、移動速度と溶接トーチの作用点の目標速度に基づいて溶接条件補正率を算出して予め定めた溶接条件を変更する。 （もっと読む）

本発明は、液圧作動ブームの動作を調整する方法および装置ならびにコンピュータプログラムに関するものであり、ブーム(1)は、液圧アクチュエータ(5a〜5b、7a〜7b)によって相対的に動くように連結された少なくとも２つの可動的相互連結ブーム部(1a、1b)と、液圧アクチュエータを制御する制御手段(13、14)と、ブーム部(1a、1b)間の位置を検出する検出器(15)とを含み、それにより、ブーム(1)の動作を調整するために、制御手段にある継ぎ手制御装置の、動きに固有の調整パラメータを個々の動きごとに設定することができる。本発明では、ブーム部(1a、1b)の相対的動きをブーム部(1a、1b)間の所定の位置に対してその両側において制御し、制御信号に応じて検出器(15)から取得した実際の位置および運動速度の値を理論上の位置および運動速度の値と比較し、これらの値の間の差に基づいて継ぎ手制御装置の調整パラメータを調整する。 （もっと読む）

【課題】上肢の動作を動作支援時に、皿等の食器や、使用者へのマニピュレータの接触を回避し得る動作支援装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】使用者の上肢の動作を検出する第１検出手段と、該上肢の位置を検出する第２検出手段とを有し、これら各検出手段からの情報によって制御下に作動するマニピュレータを備え、上肢の動作から生成される作動目標速度情報を、マニピュレータの作動空間内に存在する対象物とマニピュレータの作動方向との関係に応じて設定される複数の速度係数から、抽出された第２検出手段の検出に基づくマニピュレータの位置と作動目標速度情報とに対応する速度係数に基づいて補正してマニピュレータを作動させる作動速度情報を生成することで、該上肢の動作を好適に支援するようにした。 （もっと読む）

【課題】接合箇所に対する損傷を低減することができるロボット充電システムを提供すること。
【解決手段】ロボットは、ロボット処理部とバッテリとロボット側接合部とを具備している。充電ステーションは、台と、台の一端部に設けられたステーション側接合部と、台上に設けられた走行路と、台上に走行路に対して平行に設けられたパターンテープと、を具備している。パターンテープは、第１〜第３パターンが台の他端部からステーション側接合部に向かってこの順に表記されている。ロボット処理部は、第１パターンを読み取ったとき、ロボットを走行路に搭乗させて走行路上を走行させ（第１制御処理）、第２パターンを読み取ったとき、走行路上を走行するロボットを減速させ（第２制御処理）、第３パターンを読み取ったとき、走行路上を減速するロボットを停止させ、ロボット側接合部とステーション側接合部とを接合する（第３制御処理）。 （もっと読む）

【課題】ロボットの手先もしくはワークの進入できない領域である仮想ガイドを設けて、ロボットの手先速度を決定することでワークの位置と姿勢を制御できるパワーアシスト装置を提供する。
【解決手段】複数の関節３ａを有するロボットアーム３と、前記ロボットアーム３にフリージョイント４を介して３次元的に揺動可能に接続され、ウィンドウ２を保持する吸着治具５と、関節３ａ及びフリージョイント４の角度を検出するエンコーダ１０と、前記角度に基づいて前記ロボットアーム３の手先３ｃ位置またはウィンドウ２の位置を計算する第一演算部８ａと、前記ウィンドウ２の進入を認めない領域である仮想ガイドＧを記憶した記憶部８ｃと、手先３ｃ位置もしくはウィンドウ２の位置を、仮想ガイドＧの位置と比較して、仮想ガイドＧを越えないように制限をかける速度指令値を算出する第二演算部８ｂと、前記速度指令値で手先３ｃを制御する制御手段８と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】直感的な操作感でワークの位置と姿勢を制御できるパワーアシスト装置を提供する。
【解決手段】作業者１が対象物であるウィンドウ２を搬送する作業を補助するパワーアシスト装置５０であって、複数の関節３ａを有するロボットアーム３と、前記ロボットアーム３にフリージョイント４を介して３次元的に揺動可能に連結され、前記ウィンドウ２を保持する保持手段である吸着治具５と、前記関節３ａ及び前記フリージョイント４の角度を検出する角度検出手段であるエンコーダ１０と、前記吸着治具５に設置され、該吸着治具５にかかるモーメントを検出する力センサと、前記吸着治具５に設けられ、前記力センサにモーメントを加えながら吸着治具５を操作可能であるハンドル６と、前記力センサで検出したモーメントに基づいて前記ロボットアーム３における前記吸着治具５との接続部の移動速度となる手先速度を制御する制御手段８と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】装着物に加わる外力又はトルクを許容範囲内とし、動作時間の延長を防止する。
【解決手段】ロボット制御装置２は、動作開始時の各関節１２の位置と、動作終了後の各関節の位置と、予め指定された各関節の動作速度と、各関節における許容トルク又は許容加速度と、に基づいて各関節の動作開始から動作終了までの速度カーブを計算する速度カーブ算出手段２１と、速度カーブ算出手段により算出された速度カーブに基づいて、アームに取り付けられる装着物１８（１５，１６，１７）にかかる外力又はトルクを算出する負荷算出手段２３と、装着物の許容外力又は許容トルクに対する負荷算出手段により算出された装着物にかかる外力又はトルクの比率を算出する比率算出手段２４と、算出された比率が１を超えた場合に、速度カーブの算出に用いられる動作速度および動作加速度に当該比率の逆数を乗じて速度カーブを補正する補正手段２５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットのアーム伸縮動作時における急停止によって各部材に生じる応力で、各部材を破損しないようにする。
【解決手段】複数軸で構成されたロボットの動作を制御する制御装置において、アームの伸縮動作時における急停止によって各部材に生じる応力が各部材の強度を超えないように、アームの上下移動位置に従って予め許容されるアームの許容動作速度が設定され、アーム軸回転駆動源の駆動でアームの伸縮動作をする際の前記アームの伸縮動作する速度は前記アームの上下移動位置に基づいて求める前記アームの許容動作速度を超えないように速度制限する速度制御手段を備えるように構成した。 （もっと読む）

【課題】フロッグレッグアームロボットにおける制御上の特異点を実用的に解消するとともに、フロッグレッグアームロボットのスムーズな動作を実現する。
【解決手段】このフロッグレッグアームロボットは、手首回転軸部に接続され、自らが接続された同回転軸部にトルクを供給するトルクモータと、フロッグレッグアームロボットを構成する各腕部が駆動装置によって現在の姿勢から所望の姿勢を含む複数の姿勢のいずれにも移行可能であるときに、トルクが手首回転軸部に、前記各腕部が所望の姿勢に移行することができる方向に供給されるように、トルクモータを電気的に制御する制御部とを備えている。 （もっと読む）

【課題】アタッチメントの作業範囲での迅速な動作とゆっくりとした動作とを両立するとともに、位置センサや位置検出スイッチなどを用いることなく、動作速度の切換に高い信頼性を有するマニピュレータ装置を提供する。
【解決手段】このコンクリート吹付機（マニピュレータ装置）１は、第一の腕部３の先端側に油圧シリンダ２によって回動可能に第二の腕部４が連結されている。そして、そのアーム先端側に噴射ヘッド装置１０（アタッチメント）が装着される。そして、前記油圧シリンダ２は、一のシリンダチューブ９にその軸方向に伸縮可能な第一および第二シリンダロッド２４、２７を二組備えた複合油圧シリンダであり、この油圧シリンダ２を駆動させる油圧回路は、第一および第二シリンダロッド２４、２７それぞれを、別個に速度制御するようになっている。 （もっと読む）

【課題】検出したギャップ長が、溶接条件テーブルで設定されたギャップ長近傍において短周期で変化する場合でも安定した溶接が行えるロボットシステムを提供する。
【解決手段】センサ８０３によって検出した溶接線の位置に基づき溶接トーチ７０２の位置を補正するとともに、ギャップ長に応じて溶接条件を変更しながら溶接作業を行うロボットシステムにおいて、ロボット制御装置８０４は、ギャップ長とギャップ長に応じて段階的に変化する所定の前記溶接条件との対応を記録した溶接条件テーブル１０４と、ギャップ長の変化に伴う前記溶接条件の変更の遅れ量を設定する条件緩和パラメータ１０２と、溶接条件テーブル１０４での溶接条件の変化点に対応するギャップ長近傍における溶接条件の変更を条件緩和パラメータ１０２によって設定された分だけ遅らせて出力する条件緩和演算部１０１とを備える。 （もっと読む）

【課題】軽量で、コンパクトにできるワイヤ駆動機構、ロボットアーム機構及びロボットを提供する。
【解決手段】回転軸２を中心に回転するプーリ１と、回転軸２と直交する方向で、回転軸２と同一平面上にあるように配置される回転軸４を中心に回転するプーリ３と、プーリ１周面の所定方向に巻きつけられるとともに、プーリ３周面にプーリ１の巻きつけ方向と反対方向に巻きつけられるワイヤ５を有し、一方のプーリ１の回転によるワイヤ５の引っ張り力により他方のプーリ３に駆動力を伝達可能にする。 （もっと読む）

【課題】周囲に存在する人物の動作状況や周囲の環境に応じた呼び込み動作を行うことができる呼び込みロボット、呼び込みロボットの制御方法及び制御プログラムを得ることを目的とする。
【解決手段】動作状況観測部４により観測された人物の動作状況と周囲音観測部６により観測されたロボット周囲の騒音レベルに応じてロボットの動作内容を決定する動作内容決定部９を設け、身体制御部１０が動作内容決定部９により決定された動作内容にしたがって身体を制御する。 （もっと読む）

【課題】簡便に連打間隔をコントロールすることが可能な打楽器演奏マニピュレータを提供すること。
【解決手段】本発明の一態様に係る打楽器演奏マニピュレータ１０は、スティック１５と、スティック１５を回転自在に支持する手部２３ｆと、手部２３ｆを動かして、スティック１５の先端がドラム３０の打面３０ａに向かう回転力をスティック１５に付与するアクチュエータ２８と、スティック１５と当接することによって、スティック１５の打面３０ａから離れる側の回転限界を規定する上側ストッパ１３と、上側ストッパ１３の位置を変更して、スティック１５の回転範囲を変えるアクチュエータ１４とを備えるものである。 （もっと読む）

【課題】マスタ−スレーブ間でロボットの動作に位置ずれが発生した場合の修正を、可動部に過大な負荷をかけることなく行うことができるロボット制御装置を提供する。
【解決手段】スレーブ側のコントローラ１１Ｓは、マスタ側のコントローラ１１Ｍにより、ロボット本体１２Ｓのアーム先端の移動目標位置指令値が与えられると、当該指令値とそれ以前に与えられているものとを含む連続した３点の指令値Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３について、各指令値の座標間を結ぶ線分Ｌ１，Ｌ２に接すると共に、時系列順が最初となる線分Ｌ１２には中点Ｐ１２で接する２次曲線式Ｙを求め、求めた曲線式Ｙにより、ロボット本体１２Ｓに対して次回に適用する指令値を修正する。 （もっと読む）

【課題】直線補間や円弧補間の最高速度上限値を、モータあるいは伝達機構の許容値を考慮して動作毎に決定できるようにし動作の高速化を図る。
【解決手段】基準速度演算手段で、現在動作の各軸もしくは直交座標系における各方向の基準速度を算出する。加減速時間・速度上限パラメータ決定手段は、加速開始地点と減速終了地点の直交座標値と関節変位に応答して、動作毎に各軸を駆動するモータの駆動トルクの許容最大値、各軸の伝達機構の作用トルクおよびモーメントの許容最大値の制約を満たす範囲で最短の加速時間、減速時間を算出する。動作パラメータ修正手段は、加速時間、減速時間を修正する。指令曲線生成手段は、修正されたデータに基づいて指令曲線を生成する。 （もっと読む）