【課題】異物に衝突したか否かにかかわらず、振動的な動作を伴うことなく且つ機構部品に損傷を与えることなくロボットを緊急停止させることができるロボットシステムを提供する。
【解決手段】緊急停止モードにおいて、位置制御部３１は、上位制御部から与えられる位置指令ｐｃにかかわらず出力する速度指令ｖｃをゼロに固定し、通常の位置制御は行わない。速度制御部３２は、モータＭの回転速度ｖ＊をゼロに固定された速度指令ｖｃに一致させるように電流指令演算値ｉｃ’を演算するとともに、その電流指令演算値ｉｃ’に対して所定のフィルタ制御を行って電流指令ｉｃの変化量を所定の制限値以下に制限する。 （もっと読む）

【課題】歩行者に対して確実に障害物を回避可能な進路を提示することのできるロボットを提供する。
【解決手段】ロボット１は、後方の範囲Ａに向けて所定角度ピッチで放射線状にレーザ光を照射して、各レーザ光毎にロボット１から反射点（ｈ１〜ｈ１７）までの距離データを獲得する。そして距離データに基づき、ロボット１の後方に存在する物体の各々の表面に生じた反射点のクラスタ１〜４を抽出し、この中から歩行者の両足を示す可能性のある２つのクラスタの組（１，２の組、２，３の組）を特定する。そして、特定したクラスタの組毎に、歩行者の胴体中心位置を示す可能性のある座標Ｔ１，Ｔ２を獲得し、この中から、過去のデータから推定される胴体中心位置Ｓ１と、最も近い位置にある座標Ｔ２を、現在の胴体中心位置の座標として特定して、座標Ｔ２に基づき、ロボット１の速度を制御する。 （もっと読む）

【課題】人間との接触を前提とするロボットに対して、安全かつ柔軟に人間とロボットとの接触を実現するロボット制御装置、ロボット制御方法、ロボット制御プログラム、及びロボットを提供すること。
【解決手段】食器（目標物）に接近する動作を行うロボットアーム（動作本体）１１を有してユーザーと接触するロボット１０の動きを制御するロボット制御装置１５であって、ユーザーの撮像情報に基づき、ユーザーの周囲に複数の領域を生成する安全度生成部２７と、複数の行動パターン別に食器又はユーザーに対するロボットアーム１１の位置、姿勢及び移動軌跡を算出するとともに、複数の領域におけるロボットアーム１１の各動作速度を規定する行動指示部３０と、行動指示部３０の指令に基づき、ロボットアーム１１の動作を制御する動作制御部３１と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】加減速時の振動を極力抑えつつ、ロボットの動作サイクルタイム短縮や機構やモータへの過大な負荷を軽減することが可能なＳ字加減速軌道生成方法および多関節型ロボットシステムを提供する。
【解決手段】基準関節軸の暫定的なＳ字加減速軌道を生成し、この暫定的なＳ字加減速軌道において、加速度が最大となる区間のうち速度が最大となる時刻ｔｍ１または加速度が最小となる区間のうち速度が最大となる時刻ｔｍ２を算出する。次に、予め設定された動力学モデルを用いて、時刻ｔｍ１または時刻ｔｍ２における各関節の推定トルクτを算出する。その後、Ｓ字加速度到達時間を一定に保持したまま、動力学モデルを用いて求めた推定トルクτが予め設定された目標トルクτ_tgになるように、基準関節軸の修正最大加速度または修正最小加速度を求める。 （もっと読む）

【課題】目標軌道への追従性を高めるとともに、バランス喪失の可能性を低減した脚式ロボットを提供する。
【解決手段】本発明の脚式ロボットの制御方法は、ＦＦトルク算出ステップと、再計算ステップと、変換ステップと、ＦＢトルク算出ステップと、指令ステップを含む。ＦＦトルク算出ステップは、脚式ロボットの動力学モデルを用いて、歩容データに脚式ロボットを追従させるためのＦＦトルクを算出する。再計算ステップは、算出されたＦＦトルクが許容トルクを超えている場合、歩容データの目標移動速度を減じて歩容データを修正し、修正された歩容データに基づいてＦＦトルクを再計算する。変換ステップは、歩容データに基づいて脚関節目標角を算出する。ＦＢトルク算出ステップは、脚関節角の計測値と脚関節目標角との偏差を小さくするＦＢトルクを算出する。指令ステップは、計算されたＦＦトルクとＦＢトルクを脚関節のアクチュエータに指令する。 （もっと読む）

【課題】ユーザに違和感を与えることなく立ち上がり動作や着座動作を補助することのできる脚補助装具を提供する。
【解決手段】脚補助装具は、リンク機構、アクチュエータ、角度センサを備えている。リンク機構は、大腿リンクと下腿リンクがジョイントによって揺動可能に連結されている構造を有している。大腿リンクと下腿リンクを夫々ユーザの大腿と下腿に固定すると、ジョイントがユーザの膝関節に隣接して位置する。アクチュエータはジョイントを駆動する。脚補助装具は、ジョイントを駆動することによって、大腿リンクと下腿リンクが揺動して脚の動作を補助する。角度センサは、ジョイントの角度を検出する。本発明の脚補助装具は、検出された初期ジョイント角から予め定められた最終目標角まで、等加速等減速の三角速度パターンでジョイントを駆動することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータを備えたロボット装置の制御装置において、マニピュレータと人との干渉、接触を確実に防止しつつ、装置のダウンタイムを減少させ、稼働効率が低下しないようにする。
【解決手段】マニピュレータ１の可動領域を包括し可動領域よりも広い領域であって侵入物体１０１の侵入が可能である警戒領域Ｂに対する侵入物体１０１の侵入を監視する侵入検知手段６と、マニピュレータ１の動作状態を特定するとともにマニピュレータ１の動作を制御する制御手段３，７とを備える。制御手段３，７は、検知手段６により、警戒領域Ｂ内への侵入物体１０１の侵入が検知された場合には、マニピュレータ１の動作を減速させ、マニピュレータ１の可動領域Ａ内への侵入物体１０１の侵入が検知されるとともにマニピュレータ１と侵入物体１０１との距離が所定の距離以下となったときには、マニピュレータ１の動作を停止させる。 （もっと読む）

【課題】 エンドエフェクタを目標位置まで移動させつつ目標回転角度位置まで回転する際に、回転時間を増大させることなく、エンドエフェクタが目標位置に到達したときの該エンドエフェクタの回転角度位置精度を向上させることが可能なパラレルメカニズムを提供する。
【解決手段】 パラレルメカニズム１は、ベース部２に取り付けられた電動モータ２１の出力軸に一端が接続され、他端がエンドエフェクタ１３に接続され、電動モータ２１の回転駆動力をエンドエフェクタ１３に伝達する旋回軸２５と、電動モータ２１を制御する電子制御装置３０とを備える。電子制御装置３０は、停止状態のエンドエフェクタ１３を目標回転角度位置まで回転する際に、エンドエフェクタ１３を回転加速する際の角加速度の絶対値が、回転減速する際の角加速度の絶対値よりも大きくなるように、かつ、加速時間ｔ１が減速時間ｔ２よりも短くなるように電動モータ２１を制御する。 （もっと読む）

【課題】人間の安全を確保しながら、人間とロボットが同じ作業空間で同時に作業を行う協調動作を可能とする。
【解決手段】作業机６を挟んで一方の側にロボット２が配置され、反対側に作業員１が位置しており、作業員１の手が届く範囲は、作業机６のために制限されている。その結果、作業机６上は、作業員１のみが動作可能な人間動作領域３、ロボット２のみが動作可能なロボット動作領域４、およびそれらの間で作業員１とロボット２が共に動作可能な協調動作領域５に分かれている。ロボット２の制御手段は、協調動作領域内５では、ロボット２の構成部分の最高速度を協調動作領域５外におけるよりも低速に制限し、かつ、協調動作領域５内で作業机６や部材１０などの周辺部材から所定の距離内のロボット進入禁止領域８にロボットの構成部分が進入しないようにロボット２の動作を制御する協調動作モードを有している。 （もっと読む）

【課題】多軸ロボットの表面部位の移動速度を適正に規制しつつもその移動速度をなるべく高くする。
【解決手段】基台２に連設された複数の連結部材３〜８の先端にツール部材９を取り付けてなり、基台２及び複数の連結部材３〜８が互いに相対回転可能な多軸ロボット１であって、ツール部材９の移動時に各回転軸Ａ１〜Ａ６の角速度を制御する速度制御装置を備え、速度制御装置が、複数の連結部材３〜８及びツール部材９において予め設定された複数の表面部位の最高移動速度が所定の制限移動速度となるように当該回転軸の角速度を求める制御を実行する構成となっている。 （もっと読む）

【課題】安定かつ高速に電子部品を渡すことができるハンドリング装置および電子部品検査システムを提供する。
【解決手段】昇降装置２３は、電子部品を吸着した吸着部２１５を搬送位置から受け渡し位置に移動させる際、搬送位置からこの搬送位置と受け渡し位置との間の切り替え位置で押圧部２３５を減速する。これにより、電子部品を渡す直前には切り替え位置よりも低速で電子部品を移動させて受け渡し位置での衝撃を軽減するので、電子部品が破損するのを防ぐことができる。また、電子部品の移動に要する時間を所定の値にできるとともに、切り替え位置までは高速で電子部品を移動させることにより移動に要する時間を短縮することができる。結果として、より安定かつ高速に電子部品を渡すことができる。 （もっと読む）

【課題】ソフトウェア的振動制御部と機構的反力相殺部とを共に利用して移動体のＸ軸駆動時に発生される反力による振動をより完全に減衰させることができ、これにより、高精密度の移送装置実現が可能になる。
【解決手段】ソフトウェア（以下、‘Ｓ／Ｗ’ともいう）振動制御方式と機構的反力相殺方式とを共に使用し、加速システムで発生される振動を、より完全に減衰させることができる反力相殺装置、それの質量体設定方法、それを用いた反力相殺方法及びそれを備えたディスペンサーを提供 （もっと読む）

【課題】特異点近傍のような関節角速度が急変するような領域を通過する場合であってもロボットを安定して動作させることができるロボット制御装置を提供する。
【解決手段】検出部１０２により検出された関節角度から関節角加速度を算出することにより実行後の複数の制御周期における関節角加速度を算出し、実行後の複数の制御周期における関節角加速度から、実行前の制御周期における関節角速度を予測する関節角速度予測部１１５と、実行前の制御周期における関節角速度が最大速度を超えるか判定する速度判定部１１３と、実行前の制御周期における関節角速度が最大速度を超えると判定された場合、実行前の制御周期における関節角速度から、実行前の制御周期における抑制関節角速度を算出する抑制速度算出部１１４とを備える。 （もっと読む）

【課題】不整路面において継続的な歩行安定性を向上することができる２足歩行ロボットの制御装置、及び２足歩行ロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】歩行パターン生成部25は、平坦な路面Ｇを２足歩行ロボット１に歩行させるための基準歩行処理を実行することにより、足底部９を着地させる位置となる基準歩行パターンを生成する。制御装置５は、路面Ｇが不整路面である場合に２足歩行ロボット１を当該不整路面に適応させるための路面適応処理を実行し、軌道修正パターンを生成する。制御装置５は、全体として、軌道修正パターンを用いて前記基準歩行処理により生成した基準歩行パターンを修正して、修正歩行パターンを生成し、２足歩行ロボット１を不整路面に適応させる。 （もっと読む）

【課題】液体を溢すことなく搬送し得る液体搬送装置を提供する。
【解決手段】液体搬送装置１０は、液体を収容して、Ｘ−Ｙ−Ｚ直交座標上の始点Ｏから終点Ｐまで該液体を搬送するスプーン１４と、スプーン１４を支持して、スプーン１４を移動させるアーム部２６,３０,３４と、アーム部２６,３０,３４を駆動する駆動部と、収容部１４の搬送軌道ＣにおけるＸ−Ｙ座標成分Ｃ_Ｘ−Ｙが直線となるよう駆動部を制御する制御部１８とを備える。制御部１８は、スプーン１４の搬送速度カーブにおけるＸ−Ｙ座標成分が、加速段階と、等速段階と、減速段階とで構成されるよう前記駆動部を制御する。加速カーブＳおよび減速カーブＴは、加速時または減速時に液体に作用する作用力がスプーン１４に満たされた液体の表面張力より小さくなるよう設定される。 （もっと読む）

【課題】人やロボットが行き交う環境下で使用され、飛び出しによる衝突を回避しながらも迅速な移動が可能な自律移動ロボット装置とそのための飛び出し衝突回避方法を提供する。
【解決手段】障害物を検出する障害物検出部３と、検出した前記障害物を、予め定められた回避方法に基づいて回避しながら目的地まで到達する経路を速度と共に設定する経路生成部７と、それらを搭載して移動する移動部２とを備え、人混在環境において稼動する自律移動ロボット装置は、更に、当該自律移動ロボット装置の進行方向に存在する物体の端点と、当該端点との間の距離を測定し、当該物体の端点を検出した場合、当該端点を中心として、ロボット装置の進行方向における死角から飛び出す障害物との衝突を回避するよう、その経路と速度を制御することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】
関節の移動量に応じて到達可能な速度を仮速度パターンで予測し、予測された到達速度に応じて設計寿命を遵守できる適切な加減速度を自動的に設定するロボットの制御方法及びロボット制御装置を提供する。
【解決手段】
Ｓ２０，Ｓ３０で関節の運動が最高速度に到達する場合の寿命計算を基に決定された加減速度と、移動量及び最高速度に基づき到達速度、加速時間等を含む仮速度パターンを生成する。Ｓ４０，Ｓ５０で、仮速度パターンの到達速度が、最高速度に比して小さい場合、速度パターンに関する平均トルク及び平均速度に基づき仮速度パターンにおける寿命を算出する。寿命が製品寿命と等価でない場合には三角形速度パターンでの加減速度を所定量増加して仮速度パターンを再生成し、再生成した速度パターンに関して、Ｓ５０の処理に戻り、Ｓ６０で寿命が製品寿命と等価でない場合に、Ｓ７０，Ｓ８０，Ｓ５０，Ｓ６０を繰り返す。 （もっと読む）

【課題】不特定の硬さを有する対象物に対して、その硬さに応じた最適な把持力及び速度での移動制御を行なうことを実現したロボットハンド機構を提供することを目的とする。
【解決手段】ロボットハンド機構１は１対の指部２ａ及び２ｂを備えている。指部２ａ及び２ｂの第一節２１には、サーボモータ７を介して第二節２２が変位可能に連結されている。サーボモータ７にはポテンショメータ８が取り付けられており、第二節２２の先端部には力覚センサ９が設けられている。ポテンショメータ８は、第二節２２の変位量を制御部６に出力する。力覚センサ９は、第二節２２が対象物Ｏに加える押圧力Ｆｘ及び第二節２２と対象物Ｏとの間に生じる摩擦力Ｆｙを制御部６に出力する。制御部６は、ポテンショメータ８及び力覚センサ９からの入力に基づいて対象物Ｏの硬さを判定し、硬さに基づいて、対象物Ｏを把持する把持力と対象物Ｏを移動させる速度とを切り替える。 （もっと読む）

【課題】 把持しようとする物体の形状及び材質に関係なく、より迅速かつ正確に物体に接近し、安全に物体を把持することができるロボット、ロボットハンド及びロボットハンドの制御方法を提供する。
【解決手段】 手の平と、複数の節を備えて前記手の平に連結される複数の指とを備えるロボットハンドの制御方法において、前記手の平に設置される第１距離センサーを用いて前記手の平を物体に接近させ、前記複数の指に設置される第２距離センサーを用いて前記複数の指を前記物体に接近させ、前記手の平及び前記複数の指を前記物体に接触させて前記物体を把持するロボットハンドの制御方法を構成する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの関節部には、リンク重量、重心、慣性テンソルなどＣＡＤにより比較的精度よく算出可能なマスプロパティに比較し、摩擦や慣性などのモデル化、同定が困難な未知の物理パラメータが存在する。これら未知パラメータに起因し、関節部が理論通りの応答を行なわないことが良好な力制御の妨げとなる。
【解決手段】関節部の力と加速度の間に理論モデル通りのダイナミクスが形成されるよう、応答を強制する機能を持った仮想化アクチュエータの構成方法を提供する。本アクチュエータを用いることで、関節部は理想化され、随所に力センサを配置しなくても、任意部位で力インタラクションが可能なロボットが実現する。 （もっと読む）