【課題】建造物のガラス製壁面或いは窓面などに真空吸着し且つこれに沿って移動しながら清掃作業を施す装置を提供する。
【解決手段】横並びで配置された３式の吸着ユニットにおいて、吸着ユニットの各々は、吸着ユニットを表面と交差する方向に出入りさせる吸着ユニット前後方向出入手段８０を具備し、隣り合った吸着ユニット同士は、吸着ユニット前後方向出入手段を介して横方向伸縮手段６２により連結されて横一列吸着ユニット群を構成しており、隣り合った該横一列吸着ユニット群同士は、該吸着ユニット前後方向出入手段を介して縦方向伸縮手段６８により連結される。吸着ユニットの各々は、表面に吸着しながら且つ該表面に沿って移動される吸着可動状態と、該表面に係止される吸着係止状態と、表面から隔離しながら且つ該表面に沿って移動できる非吸着可動状態、の以上３つの状態のいずれかを選択できる。 （もっと読む）

【課題】従来の移動ロボットにあっては、毛状体束を振動させてその復元力を推進力とするものでは、移動速度が遅くて増速が困難であり、回転体の回転力を推進力とするものでは、装置構造が複雑になるという問題点があった。
【解決手段】前後に縦列配置した前方胴部１及び後方胴部２と、前方胴部１及び後方胴部２を互いに近接離間させるための推進力付与手段３を備え、前方胴部１及び後方胴部２の外周面に、弾力性を有し且つ後方へ傾斜した多数の推進用外毛４を備えている移動ロボットＲ１としたことにより、移動速度の制御を容易にし、装置構造の簡略化を実現した。 （もっと読む）

【課題】移動装置が走行面を移動する際に、脚部が傾倒するのを抑制し、良好な移動性能を確保することができる移動装置を提供する。
【解決手段】各駆動部材３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄの伸縮動作を第１フレーム１０および第２フレーム２０に作用させ、第１フレーム１０と第２フレーム２０とを相対移動させることにより走行面７０を移動する移動装置１であって、板バネ部材として、コイル１９ａ，１９ｂ，１９ｃ，１９ｄと走行面７０との間に第１板バネ部材５ａが設けられていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 周囲の状況に応じた“柔軟な制御”“柔軟な動作”を行うことができ、 “直線状の動き”と“曲線状の動き”も可能とした２面性を同時に兼ね備えた液圧駆動のアクチュエータやそれらを組み上げたロボットを提供する。
【解決手段】 シリンダ室内に液媒体が充填される第１のシリンダ体１０と第２のシリンダ体２０と、液媒体が充填される中空部３１を備えたピストン体３０と、第１のシリンダ体１０とピストン体３０と第２のシリンダ体２０により形成される液媒体空間内に液圧を供給する液圧供給機構４０を備えた液圧駆動のアクチュエータである。ピストン体３０は可撓性を有した曲がる素材でできており、アクチュエータ１００全体として曲がりながらシリンダ−ピストン駆動により伸縮することができる。なお、伸長を制御する間隔リミッタ５０と弾性体６０も備えた構造とすることが好ましい。 （もっと読む）

【課題】良好な移動特性を備えながら機構が単純でアクチュエータの数を減らすことが可能な管内走行マイクロロボットを提供する。
【解決手段】先端の閉じられた膨張収縮自在な筒状体を隔壁で所定間隔ごとに分割してなり、各隔壁は、分割されている筒状体を時間差をもって順次膨張・収縮させるための液体流量制限穴を有している。 （もっと読む）

【解決手段】選択的に硬化可能且つ能動的に操縦可能な関節動作可能装置について説明される。１つの態様において、第１の内腔を有する可撓性の内管と、該内管を収容する可撓性の外管と、多数の重なり合う硬化可能なうろこ状片と、を含む関節動作可能装置について説明される。各うろこ状片は、内管に結合され、内管と外管との間に位置付けられる。とりわけ注目すべきは、重なり合う片が、互いに対して滑動可能な非硬化状態と、互いに対して滑動可能でない硬化状態との間で作動可能なことである。 （もっと読む）

【課題】壁面間で保持されながら落下せずに移動することができるだけでなく、上下左右の任意の方向に移動することができる壁面間移動装置を提供する。
【解決手段】本発明の壁面間移動装置は、壁面の両面に対して同時に押し付けられる二対の保持部１ａ，１ａを有する第一移動部１と、第一移動部１に並設されるとともに壁面の両面に対して同時に押し付けられる二対の保持部２ａ，２ａを有する第二移動部２と、第一移動部１及び第二移動部２に回動可能かつ伸縮可能に連結された一対のガイド部３と、第一移動部１及び第二移動部２の各々に配置されるとともに各保持部１ａ，２ａを壁面に対して接触又は離間させる開閉手段４と、第一移動部１及び第二移動部２を近接又は離間可能に連結する伸縮手段５と、第一移動部１又は第二移動部２の位置を壁面に沿って移動させるスライド手段６と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】 本発明の目的はマイクロロボットなどに使用される自走機構より成る移動装置において、移動する床面状態が平面でなくとも、即ちうねり、歪曲等曲面であっても又、床面状態が平滑でなく表面粗さがあっても対応する移動装置を提供することにある。
【解決手段】 駆動された圧電素子の伸長収縮運動が確実に前脚又は後脚に伝達されるよう後脚ホルダーと中間ホルダーの両端頂部に各２個のストッパーにより固定された２枚のバネ性あるリーフスプリングが橋渡し状に配置され弾力的に接続されたことを特徴とする移動装置。 （もっと読む）

【課題】不整地等の環境の好ましくない床面上を歩行可能な脚式の歩行ロボットにおいて、歩行に要する消費エネルギーを可及的に抑制するとともに、ロボットの安定性を確保する。
【解決手段】複数のリンク部材と該リンク部材の各々を連結する関節部とで構成される脚を少なくとも三本有し、該脚の駆動により床面上の歩行を行う歩行ロボットであって、脚６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃが接続される胴体部６０１と、脚の関節部を駆動する駆動手段と、胴体部に設けられ、床面と接触し該胴体部を支持可能とする支持部６０ａ、６０ｂ、６０ｃと、駆動手段によって脚の関節部を駆動して床面の歩行を行うとともに、該歩行のサイクルにおいて支持部により胴体部が支えられる状態を所定割合迎えるように脚の駆動を行う歩行制御手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】壁面間で保持されながら落下せずに移動することができるだけでなく、エネルギー効率に優れ、移動速度を速くすることができ、移動速度の制御を容易に行うことができる壁面間移動装置を提供する。
【解決手段】本発明の壁面間移動装置は、壁面に押し付けられる複数の弾性毛１ａが植え込まれた四対の滑走子１と、弾性毛１ａが壁面に接触する範囲で滑走子１を振幅させる駆動手段２と、駆動手段２を支持する移動体本体３とを備え、駆動手段２は、移動体本体３に固定されたモータ４と、モータ４の回転運動を壁面に略垂直な方向に変換して滑走子１に伝達する加振機構５と、から構成されている。 （もっと読む）

【課題】移動ユニットを小型化できるとともに、起伏のある路面であっても所望の方向に安定してかつ滑らかに移動することのできる全方向移動機構を提供する。
【解決手段】摩擦シート１１と、この摩擦シート１１を保持するシート保持部材１２と、上記シート保持部材１２の上部側を支持する支持板１３と、上記支持板１３を両側から支持する、底板１４ａと平行リンク機構１４ｂとを備えた脚部１４Ａ，１４Ｂを備えるとともに、上記一方の脚部１４Ａの底板１４ａ上に搭載したサーボモータ１５と他方の脚部１４Ｂの底板１４ａ上に設置した連結用の基台１６とをクランク機構１７により接続した移動ユニット１０Ａを環状に配列し、各移動ユニット１０Ａを駆動するサーボモータ１５の駆動位相を位相制御装置により制御して、各摩擦シート１１の接地点に進行波を発生させるようにした。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成で、車輪のようにステアリングすることなく、起伏のある路面であっても全方向に安定してかつ滑らかに移動することのできる全方向移動機構を提供する。
【解決手段】平板状の摩擦シート１１を保持する棒状のシート保持部材１３と、駆動手段であるサーボモータ１４と、上記シート保持部材１３と上記サーボモータ１４の出力軸とを連結するクランク機構１５とを備えた複数のアクチュエータ１２を格子状に配列して成る移動装置と、上記各サーボモータ１４の駆動位相を制御する位相制御装置１７とを備えた全方向移動機構１０を構成するとともに、位相制御装置１７により、上記サーボモータ１４の駆動位相を制御して、上記駆動位相を上記所定の方向にそれぞれ時間的にずらして、上記摩擦シート１１に、上記所定の方向に進行する進行波を発生させ、上記摩擦シート１１を上記所定の方向に移動させるようにした。 （もっと読む）

【課題】 組み立て・解体が容易で点検・保守に便利な搭載品収納水密容器を備え、且つ単に水平方向に遊泳するだけでなく、３次元までの多様な運動が可能な魚様ロボットを提供する。
【解決手段】中空円筒２１と，その中空円筒２１の端部に嵌め込まれる円形端板２３，２４と，その円形端板２３，２４と中空円筒２１の端部内面との隙間をシールするＯリングと，を含む、搭載部品収納用水密容器２０を備えている。また、尾鰭１７を含む胴後部１６を遥動させるところの、弾性変形容易な一枚の遥動板３１を備えていると共に、その遥動板３１の全て又は前側の一部を除く大部分を、その揺動板３１を湾曲、揺動する駆動機構３０とは別の駆動機構４０によって胴本体部分１５の鉛直対称面に対して左右に傾斜させ、折り曲げることが可能に構成されている。 （もっと読む）

【課題】曲管においても滞留することなく、効率良く推進力を伝達させて走行することが可能な管内走行装置を提供する。
【解決手段】管内走行装置１は、進行方向Ａと略直交する側方Ｓに当接部材５３、６３を張り出して管路の壁面に当接させることで、壁面から進行方向Ａに推進力を発生させることが可能な推進手段５０、６０を有した複数の駆動ユニット３と、駆動ユニット３間を連結するとともに、可撓性を有して管路の軸方向の形状に応じて変形可能な連結部７と、各連結部７の変形状態を検出可能な連結状態監視部と、連結状態監視部の検出結果に基づいて、各駆動ユニット３の推進手段５０、６０を制御する制御部１０とを備える。 （もっと読む）

【課題】
圧電素子を用いて円滑に自走動作する自走ロボットを実現する。
【解決手段】
直交する一対の可動フレームを、圧電素子を有する４つの駆動部材によって相互に結合する自走機構において、駆動部材の両端部にヒンジ部を形成することにより、自走機構の自走動作時に駆動部材に与えられる変形をヒンジ部において吸収する。 （もっと読む）

【課題】 尾鰭を含む胴後部分がしなやかに揺動し、また浮上沈降時の動きが容易に制御可能である等、より自然魚に近い挙動をする魚ロボットを提供する。
【解決手段】ゴム様弾性体の外皮１１で覆われ、水へ浸漬されると、剛体に閉じ込められた空気を除く、前記外皮１１内の空気が、その外皮１１内に進入する水によって容易に排出されるよう、前記剛体によって閉じ込められた部分を除く残りの部分がそれを包む外皮１１の外と連通している。また、前記尾鰭１６を含む胴後部１５内に、弾性変形容易で左右に遥動することが可能な一枚の遥動板２５、その部分の外皮１１を内面から支持すると共に、容易に湾曲し、遥動することが可能な肋骨状部分３０を備え、前記駆動機構２０がその遥動板２５、肋骨状部分３５を介して前記尾鰭１６を含む胴後部１５を遥動させるよう構成されている。 （もっと読む）

【課題】 水深を一定又は略一定に保持するための浮沈制御機構が簡単で、その制御が容易な魚ロボットを提供する。
【解決手段】空気が封じ込まれたタンク６１へ付設のポンプ６３によって周囲の水が送り込まれ、沈降するよう構成された魚ロボットの水深を検知する水深センサ６７による水深検出値Ｄｔが目標水深Ｄｓより小さく、且つ沈降速度Ｖが設定値Ｖｓ未満であれば、停止中のポンプ６３が起動されるか又は運転中のポンプ６３が引き続き運転されるよう制御され、他方前記水深検出値Ｄｔが目標水深Ｄｓより小さくても沈降速度Ｖが設定値Ｖｓ以上であるか、又は他方前記水深検出値Ｄｔが目標水深Ｄｓ以上であれば、運転中のポンプ６３が停止されるか又は停止中のポンプ６３が引き続き停止されるよう制御される。 （もっと読む）

【課題】 自律推進型で外側に可動部を持たない超小型化可能なカプセルロボットを提供する。
【解決手段】 カプセルロボット（１）は、筒状の本体（３）と、この本体の内部に該本体の進行方向と平行に移動自在に収納された可動体（４）と、本体（３）内において可動体（４）を前記本体の進行方向と反対の方向には高速で移動させ、前記本体の進行方向には低速で移動させる駆動手段（５）とを備える。可動体（４）の移動により運動量保存則及び静止摩擦に基づき本体（３）を進行させる。 （もっと読む）

【課題】移動速度が早くかつ有効荷重（ペイロード）が大きな壁面移動ロボットを提供すること。
【解決手段】吸着移動ユニット１ａ，１ｂを有する親機１及び吸着移動ユニット２−１ａを有する子機２‐１は共に物体面に対して移動可能である。親機１と子機２−１とは連結機構３‐１によって連結され、連結機構３−１の長さは駆動機構４−１によって調整される。親機と子機は連携して移動する。 （もっと読む）

【課題】 ミミズ型ロボットを動作させるために必要なアクチュエータとすべり止め（ゴム等の弾性体）を浮かせる機構を提供すること。
【解決手段】 本体を伸縮させるアクチュエータに袋の伸縮を利用した。またすべり止めの周りにビニール等の合成樹脂材料からなる袋をつけた。 （もっと読む）