【課題】不整地路面に足部を確実に着地させること。
【解決手段】脚式ロボット１は、胴体１０と、胴体１０に連結された脚部２０と、脚部２０の下端に設けられた足部２６と、歩容データ２ａを記憶する記憶手段と、記憶手段に記憶された歩容データ２ａに基づいて、脚部２０の関節を駆動制御する制御手段と、足部２６の足裏と路面との接触を検出する接触検出手段と、接触検出手段により検出された足部２６の足裏と路面との接触位置を中心にして、足部２６をロール軸及び／又はピッチ軸周りに回転させ、足部２６の足裏の他の部分を路面に接地させるように歩容データ２ａを修正する歩容データ修正手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】平地では姿勢を変えることなくすべての方向に移動でき、転倒しても移動可能な姿勢に復帰でき、凹凸の激しい路面で常に重心を安定させて移動でき、また狭い場所への進入、パイプ等の内部移動、円柱を挟み込むことで昇降動作を行なうことができる多形態ロボットを提供する。
【解決手段】上下・前後・左右対称な形状とするボディとボディ２を支持する移動機構と移動機構に使用する全方向移動部材と、駆動輪を脚の先に結合しそして駆動輪の結合部に関節を１つ設ける脚部９と、脚先の関節６以外また可移動範囲を歩行動作時に必要な関節角度の２倍とする３つの関節３、４、５と、四足の脚部、を備える。 （もっと読む）

【課題】移動体が目標地点へ移動している途中で、バッテリー残量が低下しても、当該移動体が継続して移動できるようにする。
【解決手段】連結移動装置１０は、不整地上を移動する複数の移動体３と、これらの移動体３を連結し電力を伝達可能な線状体５とを備える。複数の移動体３が、線状体５で連結された状態で移動する。各移動体３は、不整地上を移動するための移動手段と、給電されることにより該移動手段を駆動する駆動装置と、移動用エネルギーを蓄積し該エネルギーを用いて駆動装置に給電する給電装置と、を有する。各移動体３の給電装置は、他の移動体の給電装置から線状体５を介して電力を受けられるようになっている。 （もっと読む）

【課題】 到達が困難な位置に、ロボット本体を正確に移動させることができ、災害救助や宇宙空間の作業等に広く応用することを可能にする。
【解決手段】 ロボット本体の初期位置と、ロボット本体の目標到達位置の３次元座標とに基づいて、少なくとも３カ所の目標固定位置を決定し、ワイヤの先端に設けられたグリッパあるいはアンカーをそれぞれの目標固定位置に固定し、ロボット本体と目標固定位置との間をそれぞれワイヤで連結する。次にロボット本体の目標キャスティング軌道を演算し、ワイヤのうち、少なくとも２本のワイヤの張力をそれぞれの目標値に制御し、各ワイヤにより張力拮抗状態を形成する。その後張力拮抗状態にあるワイヤのいずれかの固定を解除し、蓄積された弾性エネルギにより、ロボット本体を３次元空間にキャスティングするとともに、ロボット本体の３次元空間での運動を、各ワイヤの繰り出し量、巻き取り量、あるいは張力を別個に制御する。 （もっと読む）

【課題】人間が暮らす住環境に存在する障害物をスムースに跨ぎ越すことのできる二脚型移動装置を提供する。
【解決手段】角度自在に屈折可能な膝関節を有する第１および第２の脚と、第１および第２の脚の根元の関節（腿関節）をそれぞれ回動自在に支持する臀部１０と、前記膝関節の屈折角度および前記腿関節の回転角度をそれぞれ制御して、進行方向の床上に設けられた凸状の障害物を跨ぎ越す跨ぎ越し制御手段と、を備える。跨ぎ越し制御手段は、第２の脚を障害物の後方側に接地させた状態で第１の脚を前記障害物の上方へ振り出して該障害物を跨ぐ場合に、第２の脚の膝関節を後方へ突出させた姿勢（逆膝の姿勢）に制御する。好ましくは、第１および第２の脚の先端に設けられた第１および第２の車輪機構による走行を併用することにより、等速で走行しながらのスムースな跨ぎ越しを行う。 （もっと読む）

【課題】 砂地や泥濘地等の軟弱地面での走行性を高めた走行装置およびロボットを提供する。
【解決手段】
ロボットは、ボデイ１と、このボデイ１の左右に設けられた走行装置２を備えている。各走行装置２は、前後の車輪１０と、これら車輪１０に引っ張り状態で着脱可能に掛けられた弾性材料からなる無端状のカバーベルト２０を有する。車輪１０は、剛性の車輪本体１１と、その外周に装着された弾性材料からなるタイヤ１２を有する。タイヤ１２の外周には多数の接地ラグ１６が形成されている。カバーベルト２０は、主部２５と、主部２５の両側縁部から内周側に突出する一対の係止部２６とを有している。カバーベルト２０の主部２５が接地ラグ１６の先端縁に接し、係止部２６が接地ラグ１６の側面に当たっている。 （もっと読む）

【課題】従来の走行ロボットは、各駆動輪や各関節部にモータや回転駆動手段を備えていたので、重量が増すと共に、制御も複雑になり易く、小型軽量化や走行性及び信頼性のさらなる向上が要望されていた。
【解決手段】車体Ｂの前部に、ロール軸回りに回動自在なサスペンションアーム１と、サスペンションアーム１の両端部に対してピッチ軸回りに回転駆動可能な左右の前部支持脚２を備えると共に、各前部支持脚に少なくとも一つの駆動輪Ｗｆを夫々備え、車体Ｂの後部に、ピッチ軸回りに回転駆動可能な左右の後部支持脚３と、各後部支持脚３に対してピッチ軸回りに回動自在な旋回脚４を備えると共に、各旋回脚４の両端部に駆動輪Ｗｒを夫々備えた走行ロボットＲとした。モータ類を削減して小型軽量化や制御の簡素化を実現すると共に、常に全ての駆動輪を接地させることを可能にして、走行性能のさらなる向上を実現し、月や惑星での探査活動に非常に好適なものとなる。 （もっと読む）

【課題】省電力化を実現したロボット装置、その制御方法、及びプログラムを提供すること。
【解決手段】ロボット装置１０は、車輪を用いて走行する。また、ロボット装置１０は、走行路面の状態を検出する状態検出手段と、車輪を回転可能に支持し、車輪からの衝撃を吸収するサスペンション手段と、サスペンション手段に対して駆動力を供給する駆動手段と、サスペンション手段の動作をロック及び解除するロック手段と、状態検出手段により検出された走行路面の状態に応じて、ロック手段のロック及び解除と、駆動手段の駆動及び停止と、を制御する制御手段と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】ロボットの移動経路周辺に存在する所定種類の段差部を適切に回避し得る目標運動を生成しつつ、ロボットの動作制御を行う。
【解決手段】目標運動決定手段１００は、ロボット１の移動環境の床形状情報とロボット１の移動経路に関する要求とに基づき、ロボット１の脚体２の先端部の運動の軌道を規定する脚体運動パラメータを決定しつつ、ロボット１の目標運動を逐次決定する。目標運動決定手段１００に床形状情報を出力する床形状情報出力手段１１４は、所定種類の段差部ＤＦの起立面を実際の起立面よりも緩斜面に整形してなる床形状情報を出力する。 （もっと読む）

【課題】瓦礫内探索ロボットが瓦礫に埋もれた人を発見した場合に、その位置を正確に把握することを目的とする。
【解決手段】瓦礫内探索ロボットが外部の空気コンプレッサーから空気圧チューブやＣＣＤカメラ等の信号情報ケーブルで結ばれる必要性があることに鑑み、瓦礫内探索ロボットと外部の空気コンプレッサーとを結ぶ空気圧チューブやロボットに取り付けられたＣＣＤカメラ等の信号情報ケーブルを多関節構造のチューブで覆い、各関節角をポテンショメータ等のセンサにより検出し、そのセンサの出力信号から多関節構造のチューブの全体形状を算出することにより、多関節構造のチューブの先端部に位置する瓦礫内探索ロボットの位置を同定する。 （もっと読む）

【課題】胴体の下部に左右２本の脚部を備え、その脚部の先端に備えた車輪を適切に制御して凹凸路面を安定的に車輪で走行することが可能なロボットの脚部サスペンションを提供することにある。
【解決手段】２足型の倒立２輪走行にて移動するロボットにおいて、凹凸路面を安定して走行するため、各脚先と車輪の間にバネとダンパを備え、バネを懸架する位置をアクチュエータにより可変とすることで各脚先位置を調整可能であり、バネとダンパにより路面の凹凸を吸収し、上半身に搭載されたジャイロでロボットの状態を推定し、アクチュエータを伸縮させて上半身の揺れを収束することを特徴とする脚部サスペンション。 （もっと読む）

【課題】起伏や段差のある路面を安定に歩行することのできる脚式ロボットを提供する。
【解決手段】脚式ロボットは、記憶装置、４個以上の距離センサ群、路面センサ、及び、コントローラを備える。記憶装置は、足リンクの目標軌道を記憶している。距離センサ群は、足裏の４箇所以上の異なる位置に配置されている。各距離センサは、夫々の配置位置における足裏と路面との間の距離を計測する。路面センサは、路面の起伏や段差の形状を計測する。コントローラは次の処理を実行する。まずコントローラは、足リンクの目標軌道と路面センサの計測値によって定まる遊脚の足裏の接地予定領域を求める。次にコントローラは、求めた接地予定領域内に配置されている距離センサ群の中から３個の距離センサを選択する。そしてコントローラは、選択された３個の距離センサの計測値が等しくなるように足リンクの姿勢を制御する。 （もっと読む）

【課題】路面起伏にリアルタイムに適応して円滑に歩行することのできる脚式ロボットを提供する。
【解決手段】脚式ロボットは、記憶装置、離地位置と着地位置の間の路面起伏を計測する路面センサ、及び、脚の動作を制御するコントローラを備える。記憶装置は、歩行動作における足リンクの離地から着地までの遊脚軌道候補群を記憶している。複数の遊脚軌道候補は、相互にその軌道高さが異なっている。コントローラは、以下の計測ステップ、設定ステップ、選択ステップ、及び、制御ステップを実行する。計測ステップは、離地位置と着地位置の間の路面起伏を計測する。設定ステップは、計測された起伏表面に参照点を設定する。選択ステップは、参照点を通り脚式ロボットの進行方向と交差する鉛直面において参照点よりも高い位置でその鉛直面と交差する遊脚軌道候補を選択する。制御ステップは、選択された遊脚軌道候補に足リンクが追従するように脚を制御する。 （もっと読む）

【課題】不整地のような未知の環境においても、任意の脚部制御とオートバランス制御とのそれぞれを同時に実行可能とする。
【解決手段】複数の脚で歩行する多脚歩行式移動装置において、任意の脚部制御と、バランス維持を自動で行なうためのオートバランス制御とを同時に実行するハイブリッド制御装置を備え、ハイブリッド制御装置は、足部の接地状態に応じて脚部制御とオートバランス制御との非干渉化を静力学的に行なう。 （もっと読む）

【課題】災害発生時における作業を高い信頼性をもって実行すること。
【解決手段】この走行式作業ロボットは、不整地に対して追従可能なクローラ１を備え、このクローラ１によって不整地上を走行することが可能な走行台車２と、この走行台車２上に配置された多軸構成の胴体部３と、この胴体部に備えられた多関節アーム４と、胴体部３に備えられた多関節撮影手段５とを備えている。また、走行式作業ロボットは、走行台車２の下部に複数のクローラ１をそれぞれ、各クローラ１の長さ方向中央部を支点として回転揺動可能な状態で備え、備えられた各クローラ１をそれぞれ独立に駆動させるクローラ駆動手段（クローラモータ）を付加した。 （もっと読む）

【課題】災害発生時における作業を高い信頼性をもって実行すること。
【解決手段】この走行式作業ロボットは、不整地に対して追従可能なクローラ１を備え、このクローラ１によって不整地上を走行することが可能な走行台車２と、この走行台車２上に配置された多軸構成の胴体部３と、この胴体部に備えられた多関節アーム４と、胴体部３に備えられた多関節撮影手段５とを備えている。また、胴体部３は、所定の揺動軸に沿って揺動可能であり、かつ所定の旋回軸を中心として旋回可能となっている。 （もっと読む）

【課題】災害発生時における作業を高い信頼性をもって実行すること。
【解決手段】この走行式作業ロボットは、不整地に対して追従可能なクローラ１を備え、このクローラ１によって不整地上を走行することが可能な走行台車２と、この走行台車２上に配置された多軸構成の胴体部３と、この胴体部に備えられた多関節アーム４と、胴体部３に備えられた多関節撮影手段５とを備えている。また、走行式作業ロボットでは、多関節アーム４が、７つの関節（Ｓ_１〜Ｓ_７）から構成されている。 （もっと読む）

【課題】旋回走行時に無駄のない動きを行わせることができ、且つ障害物を乗り越えるとき、４輪を接地させて安定させる構造を取りながら、障害物の乗り越え時の直進性を向上させることを可能とする。
【解決手段】前輪車台部２９及び後輪車台部３１からなる車台フレーム１と、回転軸心が走行前後方向のベアリング・ケース３３、軸受金具３５，３７、ベアリング・ケース４１，５１に回転自在に支持され車台フレーム１に前後に渡って延設され前後部に連動ベベル・ギヤ３，５を備えた操向連動軸７と、回転軸心が上下方向のベアリング・ケース３９，４５に回転自在に支持され下部に前後横フレーム４９，５１を各別に固定支持し前記前後部の連動ベベル・ギヤ３，５に各別に噛み合う操向ベベル・ギヤ９，１１を各別に固定した前後輪操向軸１３，１５と、前輪１７，１９を回転駆動する駆動部２５，２７とを備えたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 小型化および軽量化を図るのに好適なキャスタ装置を提供する。
【解決手段】 キャスタ装置３０は、キャスタ３１と、直動軸３２ａを有するリニアアクチュエータ３２と、キャスタ３１が受けた床反力を検出する床反力検出部３３とを備える。キャスタ３１は、従動輪３１ａと、従動輪３１ａを回転可能に支持し収容する車輪支持枠３１ｂと、車輪支持枠３１ｂの上部に取り付けられたキャスタ支持軸３１ｃとを有する。そして、キャスタ支持軸３１ｃおよび直動軸３２ａは、床反力検出部３３を介して軸方向に連結されている。 （もっと読む）

【課題】 従来、不整地環境を移動する移動体の移動方式において、主推進力発生部により走行するのみならず、可動腕３を用いて走行することで、走破性を向上させる方式が採られている。しかしながら、走破性が向上する反面、遠隔操作が困難になるという問題があった。
【解決手段】 本発明における不整地移動体は、主推進力発生部、可動腕部、測距装置を有する。測距装置を用いることで、地形に応じて可動腕を動かし、なお且つ転倒安定性を考慮に入れながら、移動体が半自律的に移動することにより、操縦者は移動体の移動方向を指示するのみで、移動体がその方向の不整地に応じた不整地移動機構の安全な動作を自律的に生成することが可能になる。 （もっと読む）