【課題】マニピュレータＡ、ＢおよびポジショナＰを並行起動して、２パスのアーク溶接作業を実行させるロボット制御装置において、教示データをマニピュレータＡとポジショナＰの組合せ、またはマニピュレータＢとポジショナＰの組合せにより独立して作成する場合、一方の教示データに対して教示点の編集操作を行ったときに他方の教示データにも同様の編集操作を行う必要がある。
【解決手段】教示対象設定部６は、複数の制御対象の中からティーチペンダントＴＰによって選択された複数の制御対象を教示対象として設定する。教示データ合成処理部８は、選択された複数の教示データを合成して１つの再生データＴｄを生成する。教示データ自動修正部９は、一方の教示データに対する編集操作が行われたときに、編集操作の内容に応じて他方の教示データを自動的に修正する。教示工数の低減及び教示ミスの防止が期待できる。 （もっと読む）

【課題】 冗長自由度ロボットに対しても角度データを変換可能で、ツール先端位置誤差の補正と関節角度リミット回避や障害物回避との両立を可能とする。
【解決手段】
幾何学的誤差を各々考慮した交換前ロボット及び交換後ロボットのツール先端位置ベクトルを計算し(S301-303)、これらベクトル間の誤差ベクトルを計算し(S304)と、幾何学的誤差を考慮した交換後ロボットの角度データに対するヤコビ行列を計算し(S307)、誤差ベクトルとヤコビ行列の逆行列または擬似逆行列とに基づいて角度補正ベクトルを計算し(S308)、関節角度リミット回避及び障害物回避を考慮した評価関数を使って角度補正ベクトルを修正し(S309)、修正した角度補正ベクトルで交換後ロボットの角度データを補正する(S310)、各工程を備え、誤差ベクトルの絶対値(S305)が閾値未満となる(S306肯定判定)まで、処理を繰り返す。 （もっと読む）

【課題】多軸加工機における工具側面での加工や穴明け加工においても指令通りの工具位置と工具姿勢（方向）での加工を行うことのできる数値制御装置を提供すること。
【解決手段】テーブルに取付けられた加工物に対して少なくとも直線軸３軸と回転軸３軸によって加工する多軸加工機を制御する数値制御装置において、指令軸位置に基づいて軸依存並進誤差量および軸依存回転誤差量を求める軸依存誤差量計算手段３２と、前記軸依存回転誤差量によって回転補正量を求める回転補正量計算手段３４と、前記軸依存並進誤差量によって並進補正量を求める並進補正量計算手段３６と、前記並進補正量を指令直線軸位置に加算し、前記回転補正量を指令回転軸位置に加算する補正量加算手段３８と、前記直線軸３軸と前記回転軸３軸を補正量加算手段３８によって求められた位置へ駆動する手段を有する数値制御装置。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成でより高精度に熱変位補正が可能な工作機械の熱変位補正方法等を提供すること。
【解決手段】支持剛性推定部５４は、コラム１０に対する経時変化した水平方向の支持剛性Ｋｈ、垂直方向の支持剛性Ｋｖを、熱伸長量取得部５２、温度変化量取得部５３において取得される部材１５（コラム１０）の熱伸長量ΔＬ、温度変化量Δｔに基づいて推定している。コラム１０の姿勢に大きく影響する支持剛性Ｋｈ，Ｋｖが経時変化した場合、支持剛性推定部５４は、熱伸長量ΔＬ、温度変化量Δｔに基づいて経時変化した支持剛性Ｋｈ，Ｋｖを一旦推定し、熱変位量導出部５５は、該支持剛性Ｋｈ，Ｋｖに基づいてコラム１０の水平方向の熱変位量ΔＭ１ｈおよび垂直方向の熱変位量ΔＭ１ｖを求めている。よって、水平方向の熱変位量ΔＭ１ｈおよび垂直方向の熱変位量ΔＭ１ｖの精度を高めることができ、簡易な構成でより高精度な熱変位補正が可能となる。 （もっと読む）

【課題】被制御装置の模擬が実行可能になるまでに要する時間が短く、且つ、被制御装置を正確に模擬することができるシミュレーション装置を提供する。
【解決手段】シミュレーション装置２０は、制御装置１０の制御対象である被制御装置を模擬するものであって、被制御装置を構成する機器毎の特性を示す情報が格納された設定ファイルの内容に基づいて、被制御装置を構成する機器のうち応答速度が予め設定された基準速度よりも速い機器を模擬するシミュレーションＰＬＣ２１と、上記の設定ファイルの内容に基づいて、被制御装置を構成する機器のうち応答速度が基準速度よりも遅い機器を模擬するシミュレーションＰＣ２２とを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットの多関節マニピュレータのアーム先端のフランジ面の回転中心に取り付けられたツールの並進成分の寸法を自動的に導出することのできるツールパラメータ導出制御装置及びこれを備えたロボットを提供すること。
【解決手段】３箇所以上の位置でツール１１と平板治具５０との接触がツール接触検出部４０で検出されるまでのベース座標系ＢのＺｂ軸方向の移動量を取得し，該移動量に基づいて平板治具５０のベース座標系Ｂに対する傾きを算出する。そして，その傾きに基づいて平板治具５０と平行及び垂直な作業座標系Ｗを設定し，作業座標系Ｗにおいてフランジ面１２の回転中心Ｐを複数の位置姿勢に位置決めした状態でツール１１と平板治具５０との接触がツール接触検出部４０で検出されるまでの作業座標系ＷのＺ軸方向の移動量を取得し，該移動量に基づいてツール１１の並進成分の寸法を導出する。 （もっと読む）

【課題】使用する環境の温度変化や、経時変化などの影響があっても適切に空間精度補正をすることができる産業機械の提供。
【解決手段】産業機械としての三次元測定機１は、ガイド部２１２と、コラム２２１とで構成され、Ｙ軸方向に沿って移動する移動機構と、コラム２２１の角度を検出する２軸角度計３２と、移動機構を制御する制御装置４とを備える。制御装置４は、角度誤差取得部４２と、パラメータ生成部４３と、補正部４４とを備える。角度誤差取得部４２は、コラム２２１を移動させたときに２軸角度計３２にて検出される角度に基づいて、コラム２２１の位置に対するコラム２２１の角度誤差を取得する。パラメータ生成部４３は、角度誤差取得部４２にて取得されるコラム２２１の角度誤差をコラム２２１の位置で積分することで真直度補正パラメータを生成する。補正部４４は、パラメータ生成部４３にて生成される真直度補正パラメータに基づいて、移動機構の運動誤差を補正する。 （もっと読む）

【課題】複数のモータ制御回路のいずれかに異常が生じた場合であっても、複数の駆動軸の軸間誤差による締結部の過大な内部応力の発生を防止する。
【解決手段】モータ２の駆動を制御するモータ制御回路６を設け、共通の目標駆動位置指令とモータ３の駆動位置の位置偏差を保持する位置偏差カウンタ５０と、その位置偏差を少なくするようモータ３の駆動を制御するための位置制御部２０２とを備えたモータ制御回路７を設け、モータ制御回路６は、異常通知信号を出力する異常検出部１０７と、異常検出されたときにモータ２の駆動を停止する停止制御手段とを有し、モータ制御回路７は、異常通知信号が入力された際に目標駆動位置指令に代えて、モータ２の駆動位置が位置制御部２０２へ入力されるように信号経路を切り替える切替スイッチＳＷ２を有し、位置制御部２０２は、異常通知信号が入力された際に位置偏差カウンタ５０の位置偏差をリセットする。 （もっと読む）

【課題】回転軸を３軸備えた多軸加工機において、工具先端点制御を行う数値制御装置を提供すること。
【解決手段】指令プログラム座標系上で工具先端点位置と工具方向指令を指令して加工を行う数値制御装置１において、補間周期毎に前記工具方向指令を補間し補間工具方向ベクトルを求め、補間工具方向ベクトルから回転軸３軸の複数解を演算する回転軸複数解演算部１５と、複数解を合成して回転軸３軸の回転軸位置を演算する回転軸位置演算部１７と、補間周期毎に指令された工具先端点位置を補間して補間工具先端点位置を求め補間工具方向ベクトルまたは前記回転軸位置演算部で求めた前記回転軸３軸の回転軸位置による検証工具方向ベクトルに工具長補正量を積算し補間工具先端点位置に加算し直線軸３軸の直線軸位置を演算する直線軸位置演算部１９を有し、回転軸位置演算部１７で求めた回転軸位置へ移動し、直線軸位置演算部１９で求めた直線軸位置へ移動する。 （もっと読む）

【課題】回転テーブルを支持する直動テーブルの傾きによる回転位置ズレを防ぎ、回転テーブル上の被加工物の位置決め精度を向上させる。
【解決手段】ロータリエンコーダを有する回転テーブル２は、移動方向に直交する２方向をガイド３ａ、３ｂ及びベースプレート４によって支持された直動テーブル１に搭載される。リニアスケールカウンタ１４ａ、１４ｂの検出信号を減算器１７によって減算することによって得られる直動テーブル１の傾きを、減算器１９において、ロータリエンコーダカウンタ１０の検出値から減算し、回転テーブル２の回転角度をフィードバック制御する。 （もっと読む）

【課題】加工時間を延ばすことなく、かつ、ムシレを生じることなくワークの表面を滑らかに加工できるワークの表面の加工方法を提供すること。
【解決手段】軸部１１１及び刃部１１２を備える切削工具１１を、軸部１１１を中心に所定方向に回転させながら、ワーク２６の表面に設けられた複数の往路２７ａ及び複数の復路２７ｂが交互に並ぶ経路２７に沿って往復移動させつつ往路２７ａ及び復路２７ｂに直交するピックフィード方向に移動させることで、ワーク２６の表面を切削する三次元形状を有するワークの表面の加工方法において、軸部１１１を、ワーク２６の表面に直交する方向から、ピックフィード方向の側に位置する刃部１１２が回転する方向に所定角度傾け、かつ、軸部１１１を、ワーク２６の表面の面内方向における経路２７に沿った方向からの傾きが±４５度未満となるようにする。 （もっと読む）

【課題】境界点の折り返し時に加減速の溜まりを発生させず、境界点の精度向上が実現でき、揺動制御に合った任意区間の速度変更が可能な、精度を保持しながら、加工サイクルタイムの短縮が可能な任意区間で速度変更が可能な揺動動作機能を有する数値制御装置を提供すること。
【解決手段】揺動動作指令コードを解析し、上死点位置をＺ_U、下死点位置をＺ_L、揺動動作の基準速度をＦ_Bに設定し、現在位置を取得し、Ｚ_oldをＺに代入する（ＳＡ１００〜ＳＡ１０２）。現在位相を算出し、現在速度を算出し、位置を更新する（ＳＡ１０３〜ＳＡ１０５）。終了指令か否か判断し、終了の場合には処理を終了し、終了指令でない場合には、データ変更か否か判断し、変更する場合にはステップＳＡ１０１へ移行し、変更しない場合にはステップＳＡ１０２へ移行する。 （もっと読む）

【課題】各駆動軸の性能を十分に発揮させるＮＣプログラムを作成して、所望の加工精度を確保しつつ、加工時間の短縮を図ることができるＮＣプログラム作成装置を提供する。
【解決手段】工作機械の各駆動軸の剛性に応じて、各駆動軸の駆動方向における回転工具６０による被加工物Ｗの切込量Ｐｘ，Ｐｙ、または、各駆動軸の駆動方向における回転工具６０と被加工物Ｗの相対的な送り速度を決定し、決定した各切込量Ｐｘ，Ｐｙまたは送り速度によりＮＣプログラムを作成する。 （もっと読む）

【課題】 熱変位補正手段を設けることなく、熱変位にかかわらずに高精度にワーク支持手段と工具支持手段間の相対位置に移動制御が行えて、制御系が簡素にできる工作機械を提供する。
【解決手段】 ベッド３に１箇所で設置された低熱膨張係数の検出手段支持枠３０を設ける。この検出手段支持枠３０に、ワーク側の直線位置検出手段３１および工具側の直線位置検出手段３２のスケール３１ａ，３２ａを設ける。これらのセンサ３１，３２の読取りヘッド３１ｂ，３２ｂは、それぞれワーク支持手段２１および工具支持手段２２に取り付ける。Ｘ軸の移動制御手段４４は、ワーク側および工具側の両直線位置検出手段３１，３２の両方の検出値を用い、Ｘ軸移動機構１２をフルクローズドループ方式で制御する。 （もっと読む）

【課題】単純な構成で長時間の加工においても、切り込み深さの変化を少なくできる高精度な微細表面加工を可能とする。
【解決手段】被加工物６はＹ方向に移動するＹ軸ステージ３上に固定され、加工を行う工具５はＺ軸ステージ４に固定された工具ホルダに取り付けられる。また、被加工物６の上方に基準プレート１４の参照面１１を設置し、加えて工具５の後端部に参照面１１とのギャップを測定する変位検出センサ１２を設置する。加工機１の駆動によるモータ部や摺動部の発熱によって、加工する被加工物６と工具５との相対距離が変化するが、変位検出センサ１２により常に参照面１１を測定しながら加工する。これにより、ＮＣ制御器７により加工中のＺ軸方向の変化量を算出し、補正制御することで被加工物６を高精度に加工できる。 （もっと読む）

【課題】テーブル形式データによる運転において、バイト工具等の刃先やエンドミル工具等の径が変わっても、刃先Ｒ補正量や工具径補正量を変更するだけで、テーブル形式データの修正を不要とすることが可能なテーブル形式データでの制御における刃先Ｒ補正または工具径補正の機能を備えた数値制御装置を提供すること。
【解決手段】刃先Ｒ補正または工具径補正が指令されたか否かを判断し、指令された場合にはステップＳＡ２０へ移行し、指令されていない場合にはステップＳＡ５０へ移行し（ＳＡ１０）、刃先Ｒ補正または工具径補正のスタートアップ処理を実行し（ＳＡ２０）、刃先Ｒ補正または工具径補正のメイン処理を実行し（ＳＡ３０）、補正方向の変更またはキャンセルが行われたか否かを判断し、キャンセルが行われた場合にはステップＳＡ１０へ戻り処理を継続し、キャンセルが行われない場合にはステップＳＡ３０へ戻り処理を継続し（ＳＡ４０）、刃先Ｒ補正または工具径補正のキャンセル処理を実行し（ＳＡ５０）、処理を終了する。 （もっと読む）

【課題】アーク倣いを任意の回転中心で行った場合においても、先行極に位置ずれが発生せず、溶接欠陥が生じることのないタンデムアーク溶接システムを制御するロボットコントローラ、それを用いたアーク倣い制御方法およびタンデムアーク溶接システムを提供する。
【解決手段】タンデムアーク溶接システムを制御するロボットコントローラ８は、先行極処理部１１ａが算出した先行極変化量から左右および上下方向の位置ずれを補正する先行極補正量を算出する先行極補正部１４ａと、後行極処理部１１ｂが算出した後行極変化量から回転方向の位置ずれを補正する後行極補正量を算出する後行極補正部１４ｂと、先行極２ａの位置ずれを補正する回転中心補正量を算出する回転ずれ補正制御処理部１６と、ティーチング位置と倣い補正時における溶接トーチ２の回転中心の位置を補正するロボット軌跡計画処理部１３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】従来の位置決め装置のキャリブレーション精度が不十分で、位置決め時間が長く精度も不十分な問題点を解決するキャリブレーション方法を提供する。
【解決手段】カメラ座標系とテーブル基準座標系の位置・姿勢関係（Ａ_ｋ）をＡ_ｋの誤差を補正するために導入した誤差補正座標系とテーブル基準座標系の位置・姿勢関係とみなし、カメラ座標系上の基準点の任意に決めた現在位置と目標位置における位置ベクトルＡ_ｋを用いてテーブル基準座標系上の位置ベクトルに変換し、変換された位置ベクトルの諸元を用いて基準点の現在位置から目標位置へのテーブルの移動量を計算し、移動後に現在位置にあった基準点の位置ベクトルの諸元を計測し、Ａ_ｋの誤差補正に係るデータを取得することによって、カメラ座標系と誤差補正座標系の位置・姿勢関係（Ｂ_ｋ）を取得し、Ａ_ｋとＢ_ｋによってカメラ座標系とテーブル基準座標系の新たな位置・姿勢関係（Ｃ_ｋ）を取得する。 （もっと読む）

【課題】表面に孔及び／又は溝が形成されている造形対象物に対する三次元造形において、孔及び／又は溝の周辺における切削表面の破壊を伴わずに、効率的な切削加工を可能とする構成を提供すること。
【解決手段】表面に孔及び／又は溝が形成されている造形対象物２に対する回転工具３による三次元造形において、工具３が移動する二次元平面に孔及び／又は溝の形成領域４が存在する場合に、当該領域４における軌跡１を当該領域４の両外側に位置している軌跡１と同一の高さレベルを維持した状態にて連続して設定する一方、ＣＡＤシステム又はＣＡＭシステムによって、前記軌跡１を設定することに基づき、前記課題を達成し得る三次元造形方法。 （もっと読む）

【課題】簡便に短時間にしかも精度よくロボットのツールパラメータ（Ｔ_x，Ｔ_y，Ｔ_z，α，β，γ）、特にツールパラメータの中の並進成分（Ｔ_x，Ｔ_y，Ｔ_z）であるツールベクトルを導出する方法を提供する。
【解決手段】本発明に係るロボットのツールベクトルの導出方法は、ロボット２のアーム先端に取り付けられたツール６の先端位置を決定するツールベクトルを導出する方法であって、ロボット２のツール６の先端が空間上の所定点の近傍に位置するように、ロボット２に対して３つ以上の姿勢をとらせ、各姿勢におけるツール６の先端の位置ずれ量である実績位置ずれ量を計測し、計測された実績位置ずれ量を基にツールベクトルＴを算出する。 （もっと読む）