【課題】高精度な位置決めが要求される工作機械等において、比較的単純な構造を保ちつつ、迅速かつ高精度な位置決めを実現する直進型及び回転型ロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】H無限大制御理論に基づく制御系であって、制御器は数式的に以下の３つの部分に分かれる。１）モータの速度が定常誤差なく追従できるように設計された速度制御器。２）速度制御ループを含めたモータに対して設計されたH∞角度制御器。３）ゲイン可変のフィードフォーワード制御器。制御対象の伝達関数に積分要素が含まれた場合における適切な制御が可能となる。 （もっと読む）

【課題】カメラの位置がばらついても、カメラ座標系とロボット座標系と校正を行うことなく、第１のワークに対するハンド部の把持位置がばらついたり第１のワークが変形したりしても、精密組立を可能とする。
【解決手段】カメラ座標系におけるハンド部の第１の座標系Ｃ_Ａ、第１のワークの第２の座標系Ｃ_Ｂ、第２のワークの第３の座標系Ｃ_Ｃを算出する（Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４）。第１の座標変換行列^ＡＴ_Ｂ、第２の座標変換行列^ＡＴ_Ｃを算出する（Ｓ５，Ｓ６）。注目点の座標データを、第１のワークの座標系で設定する（Ｓ７）。教示点の座標データを、第２のワークの座標系で設定する（Ｓ８）。注目点の座標データを、第１の座標変換行列^ＡＴ_Ｂを用いて座標変換する（Ｓ９）。教示点の座標データを、第２の座標変換行列^ＡＴ_Ｃを用いて座標変換する（Ｓ１０）。変換した座標データを用いて動作指令を作成する（Ｓ１１）。 （もっと読む）

【課題】ワイヤ放電加工機の上下ヘッドの相対位置ずれを、簡易的な構成と処理で正確に補正を行う。
【解決手段】本体及び被加工物搭載用のＸ−Ｙテーブルが前面側から見て略左右対称に設計され、背面側から前面側に延出するコラムを有しており、コラムの先端部周辺に配設されたコラム前温度センサからの温度情報を入力する温度情報入力部４１と、ヘッドの位置ずれが生じていないときの基準温度情報を記憶する基準温度記憶部４６と、入力された温度情報及び基準温度情報の差分を演算する温度差演算部４２と、コラムの材質における線膨張係数と、その延出部分の長さから得られる補正係数を記憶する補正係数記憶部４５と、演算した温度変化及び補正係数に基づいて、上下ヘッドの相対的なずれ量を演算するずれ量演算部４３と、演算されたずれ量に基づいて、前記ヘッド駆動軸を制御してＶ方向の位置ずれを補正するヘッド駆動軸補正部４４とを備える。 （もっと読む）

【課題】６軸ロボットにおいて、軸間オフセットのずれ量を計測しこれを補正する。
【解決手段】手先に発光ダイオードを設け、手先をロボット座標のＸ（Ｘｂ）軸上の複数の移動目標位置に移動させる。このとき、発光ダイオードの位置を３次元計測器により計測し、移動目標位置と実際の移動位置との誤差を基にして軸間オフセット量Ｆを検出する。この軸間オフセット量ＦによってＤＨパラメータを補正する。 （もっと読む）

【課題】象限突起を軽減する補正値を容易に算出することができ、被加工物の加工精度を向上させることができる工作機械を提供する。
【解決手段】サーボモータ６０の目標位置指令Ｓ１に応じ、サーボモータの回転によって被加工物が載置された移動体７１を移動させると共に、目標位置指令によってサーボモータの回転方向が反転する際に被加工物に生じる象限突起を軽減するように補正する工作機械１において、移動体の位置を検出する位置検出部８０と、回転方向が反転した後に、サーボモータの回転速度を回転方向が反転する前の回転速度に同期するように漸減補正する回転速度漸減補正値を算出する回転速度漸減補正値算出部２０と、を備え、回転速度漸減補正値算出部は、目標位置指令と位置検出部からフィードバックされる移動体の位置との位置偏差ｅに基づいて、回転速度漸減補正値を算出する。 （もっと読む）

【課題】多関節型ロボットの作業部の位置及び移動速度を維持しつつ，第１関節駆動系の駆動軸各々の角度を確実に作業終了点の角度に到達させること。
【解決手段】例外条件が充足していない場合はステップＳ５で算出される補間点に基づいて第１及び第２関節駆動系の駆動軸各々を駆動する（Ｓ６４）。例外条件が充足した後（Ｓ６１のＹｅｓ側），作業部が作業終了点に到達するまでの間は（Ｓ１２のＮｏ側），第１関節駆動系の駆動軸各々を作業終了点の角度を目標として線形に変化させるための該第１関節駆動系の駆動軸各々の角度を算出すると共に（Ｓ８），該算出された第１関節駆動系の駆動軸各々の角度とステップＳ５で算出された補間点における作業部の位置とに基づいて第２関節駆動系の駆動軸各々の角度を算出し（Ｓ９），該算出結果に従って第１及び第２関節駆動系の駆動軸各々を駆動させる（Ｓ１１）。 （もっと読む）

【課題】 ＮＣ制御軸であるＺ軸（第１軸移動体）に対して同期制御されないＸ軸（第２軸移動体）を備えた数値制御工作機械において、Ｚ軸のサーボ遅れに伴う加工形状誤差を解消し、加工精度を高める。
【解決手段】 ワーク１０をテーブル１１に保持し、テーブル１１のＸ軸位置をＸ軸駆動機構１２により制御する。砥石２０を砥石主軸頭２１に支持し、砥石主軸頭２１のＺ軸位置をＺ軸サーボ機構２２により制御する。クラウニングデータ記憶部５は、テーブル１１のＸ軸位置に対応する砥石主軸頭２１のＺ軸位置を定義した加工形状データを記憶する。Ｘ軸仮想位置演算部６は、Ｚ軸のサーボ加減速時間中におけるテーブル１１の移動距離を算出し、この移動距離をテーブル１１の現在位置に加算した地点にＸ軸仮想位置を求める。クラウニング制御部４は、Ｘ軸仮想位置に対応する砥石主軸頭２１のＺ軸位置を加工形状データより求め、Ｚ軸補間演算部３を介してＺ軸サーボ機構２２に提供する。 （もっと読む）

【課題】軸ごとの電力を正確に算出する数値制御装置を提供する。
【解決手段】コンバータ部１１０の出力電力を取得するコンバータ電力取得手段３００と、モータ１３−１〜１３−Ｎの出力を軸ごとに算出するモータ出力算出手段３１０と、コンバータ出力電力とモータ出力の全軸に関する総和との差を全損失として算出する全損失算出手段３４０と、モータの損失を軸ごとに算出するモータ損失算出手段３２０と、アンプの損失を軸ごとに算出するアンプ損失算出手段３３０と、モータ損失とアンプ損失との和を軸損失として軸ごとに算出する軸損失算出手段３５０と、軸損失の全軸に関する総和に対する、軸毎の軸損失の比率に基づいて、全損失を軸毎に分配した損失を軸ごとに求める損失分配手段３６０と、モータ出力と分配軸損失との和を軸電力として軸ごとに求める軸電力算出手段３７０とを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットの関節軸を動作限界位置でキャリブレーションできない場合においても、限られた空間の中で精度良くキャリブレーションすることが可能な技術を提供する。
【解決手段】ロボット制御装置２００は、ロボット本体の関節軸上の任意のキャリブレーション位置に関節軸が移動された場合において、アブソリュートエンコーダから位置情報を取得し、取得した位置情報に含まれる一回転内位置が、多回転位置をカウントする基準となる原点を含まない所定の許容範囲に含まれるか否かを判定する。そして、一回転内位置が、許容範囲に含まれない場合には、一回転内位置が許容範囲に含まれるまで、キャリブレーション位置の移動を要求し、一回転内位置が許容範囲に含まれる場合には、取得した位置情報と関節軸の制御位置とに基づいて、関節軸の位置を補正するための補正値を決定する。 （もっと読む）

【課題】実際の加工状態から情報を得ることで精度の高い分析を行ってびびり振動の種類を判別し、発生したびびり振動に対して適切な対処を行ってびびり振動を低減する。
【解決手段】Ｓ１で主軸の初期回転速度及びその初期回転速度からの変更パターンをそれぞれ設定し、Ｓ２で初期回転速度で加工を行う。Ｓ３で加工中に発生する振動を検出して、Ｓ４で検出された振動が強制びびり振動か否かを判別し、振動が強制びびり振動であれば、Ｓ６〜Ｓ９で初期回転速度から変更パターンに基づいて回転速度を変更する。回転速度の変更後に依然として強制びびり振動が発生していれば、Ｓ１０で強制びびり振動の振動量が最大となったときの振動周波数を算出し、Ｓ１４で当該振動周波数に基づいて共振周波数を特定して、Ｓ１５で特定された共振周波数を回避する回転速度を算出してＳ１６で当該回転速度に変更する。 （もっと読む）

【課題】回生エネルギーの発生自体を抑制しつつ、外力やロボットの状態変化に対して強い動作を行なわせることができる駆動方法を提供する。
【解決手段】目標位置に向かって可動部を移動させる際に、駆動力を動力発生部に発生させることにより、可動部を目標位置に向けて加速を行なわせる加速工程のステップＳ１０４と、一定速にするよりも動力発生部における発生力の小さい制御を行なう予備減速工程のステップＳ１０５と、目標位置に向かう方向とは逆方向の駆動力を発生させて可動部を減速させ目標位置に停止させる減速停止工程のステップＳ１０６を行なわせる。この際に予備減速工程のステップＳ１０５の一部において予備減速推移演算工程Ｓ１０２で演算した指令速度を基にした速度制御を行なう。 （もっと読む）

【課題】従来の倣い制御または力制御による加工速度を超える高速で、ロボットアームの弾性変形や加工工具の減耗の影響なしに、高精度の倣い加工をすることができる加工ロボットの軌道追従装置と方法を提供する
【解決手段】（Ａ）ワーク１のＣＡＤモデルから軌道データＤを生成して記憶装置２４に記憶し、（Ｂ）軌道データＤを目標軌道として加工工具３を位置制御するとともに動作中の加工反力を計測しておき、（Ｃ）加工後に、計測した加工反力の計測値から目標押付力で動作するように目標軌道を修正する学習を実施し、この加工と学習を繰返す。 （もっと読む）

【課題】速度指令は、ワークと工具先端点の相対的移動距離と回転軸によるワークに対する工具方向の相対的変化による工具方向変化距離との合成距離に対応する合成速度とする合成速度制御部を有する数値制御装置を提供すること。
【解決手段】工具先端点経路を指令してその工具先端点経路を速度指令に基づいて加工する工具先端点制御において、工具姿勢の回転を考慮して工具方向変化距離を算出し、これより工具先端点経路を速度指令にしたがって、各制御軸の補間をし、ワークに対する工具方向を相対的に変化させながら加工する多軸加工機を制御する数値制御装置。 （もっと読む）

【課題】高精度の位置決めを容易に行うこと。
【解決手段】隣接するリンクが関節を介して連結され、関節にモータ１１とモータ１１の駆動力をリンクに伝達する減速機１２とが設けられたロボット２において、モータ１１の回転角度を検出する第１の検出部と、減速機１２の出力軸の回転角度を検出する第２の検出部とを備える。ロボット制御装置３は、第１の検出部による検出結果および第２の検出部による検出結果に基づいて、モータ１１の位置指令を補正し、補正した位置指令Ｐｒｅｆを出力する。 （もっと読む）

【課題】フルクローズド位置制御に於いて、送り軸機構部の剛性が低下した場合でも、低周波の振動が発生することなく、安定に動作させる位置制御装置を提供する。
【解決手段】被駆動体の位置検出値Ｐｌとモータの位置検出値Ｐｍの差分を入力とした１次遅れ回路１７の出力と、モータの位置検出値Ｐｍを加算した位置検出値を位置フィードバック値として使用する位置制御装置において、経年変化補正器３０が被駆動体の振動を検出した場合に、前記１次遅れ回路１７の時定数Ｔｐが大きくなるように可変することで低周波振動の発生を抑制する。 （もっと読む）

【課題】耐熱合金などの難削材を研削した際の砥石磨耗量の補正手段を提供する。
【解決手段】砥石の外周及び端面をドレスするユニットと、砥石を含む工具の直径を測定するユニットと、砥石を含む工具の突き出し長さを測定するユニットと、研削条件値に対応する砥石半径減少量を、砥石の仕様と被削材の組み合わせに対応させて格納している砥石半径減少量データベースユニットと、工具の仕様と形状情報を格納している工具形状情報データベースユニットと、工具と被削材および仕上げ精度の組み合わせで加工条件を格納しているデータベースユニットと、被削材の素材形状と加工後形状を入力する被削材形状入力ユニットと、工具経路・加工条件決定ユニットと使用工具決定ユニットと砥石半径減少量決定ユニットと、加工シミュレーションユニットとＮＣデータ出力ユニットを具備し、砥石の半径減少量をＮＣデータに補正して、加工する。 （もっと読む）

【課題】５軸制御加工機の回転軸の傾きや軸振れによる加工誤差を低減する。
【解決手段】５軸制御加工機１は、チルトテーブル６及び回転テーブル７の回転軸であるＡ、Ｃ軸の傾きや振れを示す回転軸データを、ＮＣデータによる回転角度に対応させて記憶し、工具４の姿勢誤差を補正するための各回転軸の補正回転角度を算出する。Ａ、Ｃ軸のまわりに、それぞれ補正回転角度だけチルトテーブル６及び回転テーブル７を回転させてＮＣデータによる５軸制御を行うことで、工具４の姿勢誤差のない状態でワーク２を加工する。 （もっと読む）

【課題】物体の位置を高速に且つ高精度に検出する。
【解決手段】位置検出装置３０は、微細な軸穴とこの軸穴を含むマーカーとを設けたオブジェクトを含む画像データを取得する画像データ取得部３１と、マーカーをゴール位置に対応付けたマーカーゴール画像データを記憶するマーカーゴール画像記憶部３２と、軸穴の軸中心をゴール位置に対応付けたターゲットゴール画像データを記憶するターゲットゴール画像記憶部３６と、マーカーゴール画像データを用いて、画像データ取得部３１が取得した画像データからマーカーを検出するマーカー検出部３３と、ターゲットゴール画像データを用いて、画像データ取得部３１が取得した画像データにおける、マーカー検出部３３が検出したマーカー内から軸穴を検出するターゲット検出部３７とを備えた。 （もっと読む）

【課題】回転軸のインポジション幅を回転半径に応じて変更することにより、工具先端点におけるインポジションチェックを、所望の精度で行うことができる数値制御装置を提供すること。
【解決手段】回転軸を有する工作機械の軸構成や工具長等の機械条件を設定する機械条件設定部２０と、各軸の指令座標値または実座標値を取得する座標値取得部２１と、機械条件設定部２０から得られる機械条件と、回転軸の回転中心軸から制御対象とする点までの距離（回転半径）を算出する回転半径算出部２２と、各軸のインポジション幅を設定するインポジション幅設定部２３と、回転半径算出部２２から出力される回転半径と、インポジション幅設定部２３から得られる回転軸のインポジション幅とを用いて第二のインポジション幅を算出する第二のインポジション幅を算出し、第二のインポジション幅算出部２４より出力される第二のインポジション幅でインポジションチェックを行う。 （もっと読む）

【課題】カメラ等の画像データ入力装置を作業ヘッド近傍に備えることなく、簡易に且つ正確に動作プログラムを作成することができる自動生成プログラムおよび装置の提供。
【解決手段】作業ヘッドを作業対象物に対して相対移動させて所望の作業を行わせるための動作プログラムを自動生成するプログラムであって、作業対象物または領域の形状データを入力可能とする基準データ入力画面を表示する第１のステップと、作業対象物または領域の画像データを読み込む第２のステップと、前記読み込んだ画像データの歪みを補正する第３のステップと、前記補正された画像データを背景として移動経路を指定可能とする移動経路入力画面を表示する第４のステップと、前記入力画面で指定された移動経路に基づき動作プログラムを自動生成する第５のステップと、を有することを特徴とする自動生成プログラムおよびそれに関する装置。 （もっと読む）