【課題】オフラインロボットプログラミング装置で作業者の修正作業を排除する。
【解決手段】ロボットプログラミング装置（１０）は、ワーク（１４）の三次元モデル上で加工線（４１）を指定する加工線指定部（２１）と、加工線に基づいて生成される教示点の動作形式等を指定する動作形式指定部（２２）と、加工線および動作形式等に基づいてロボット（１２）のプログラムを生成するプログラム生成部（２３）と、ワークに直接接触するツールの一部分以外のツール非加工部位を干渉対象として指定する干渉対象指定部（２４）と、教示点におけるロボット等とワーク等との干渉を検出する干渉検出部（２５）と、干渉時にロボットの位置からツール先端点を並進移動することにより、ロボット等とワーク等とが干渉しない非干渉位置を検索する非干渉位置検索部（２６）と、検索結果に基づいて教示点の位置を修正する修正部（２７）とを含む。 （もっと読む）

【課題】２台のロボットを制御する方法であって、共通作業領域におけるロボット間の干渉を防止する。
【解決手段】作業スペースは、存在する物体を考慮して単純な形状によって構成された、禁止干渉領域、監視干渉領域、ハイブリッド干渉領域に分類される干渉領域を規定することによってモデル化される。各ロボット３，４は、ハイブリッド干渉領域に進入するときに、進入予約の第１出力信号、および進入／存在の警告の第２出力信号を中央電子制御ユニット７に送信するように構成され、ハイブリッド干渉領域のステータスは、ハイブリッド干渉領域に他のロボット３，４が存在するか否かに応じて、ハイブリッド干渉領域をロボット３，４に対して監視または禁止された状態にするロボット３，４への入力信号を、中央電子制御ユニット７から送信することによって、ロボット３，４の動作中に、各ロボット３，４に対して動的に変更される。 （もっと読む）

【課題】操作者の安全性を高めるロボットを実現する。
【解決手段】ロボット２００は、ロボットアーム２２０と、ロボットアーム２２０の動作を制御する制御部２４０と、アーム先端部２２６に配置され、且つ現在時刻のアーム先端部２２６の位置・姿勢から、制御部２４０によって生成されたアーム先端部２２６の軌道に基づき、現在時刻から次時刻におけるアーム先端部２２６の移動方向及び移動速度を表示する動作表示部１００と、を備えている。動作表示部１００は、表示画素１０１の集合であって、表示画素１０１をアーム先端部２２６の移動方向に沿って点灯または点滅させる。このことによって、操作者はアーム先端部２２６の移動方向・移動速度を認識することができる。 （もっと読む）

【課題】工具が被加工物やジグに干渉しない場合のみ工具を待機位置まで工具交換前に移動できる数値制御装置及び制御方法を提供する。
【解決手段】ＣＰＵは加工プログラム中に軸移動指令がある場合、主軸ヘッドの軸移動パラメータを算出しＲＡＭに記憶する（Ｓ１９）。軸移動パラメータは次工具の送り軸毎の最小座標値と最大座標値である。加工プログラム中に工具交換指令がある場合、工具交換前の軸移動を指示するブロックの軸移動パラメータをＲＡＭから取得する（Ｓ１５）。工具が被加工物又はジグ装置に干渉する領域を示す干渉パラメータは不揮発性記憶装置に記憶されている。干渉パラメータに基づき、軸移動パラメータが非干渉条件を満たすか否か判断し（Ｓ１６）、非干渉条件を満たす場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、工具交換前の軸移動指令にポット加工指令を追加する（Ｓ１７）。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームに加わる外乱を高精度に検出することが可能なロボット制御装置、外乱判定方法およびロボット制御方法。
【解決手段】実施形態のロボット制御装置は、アームの駆動軸を回転駆動するアクチュエータと、前記駆動軸の回転角度をサンプリング周期ごとに検出する第１検出部と、前記アクチュエータの駆動トルクの推定値と、前記駆動トルクの真値との差分を算出する算出部と、前記アームに加わる外乱を検出する第２検出部とを備え、前記第２検出部は、前記差分を変数とする時系列モデルのパラメータを推定し、前記パラメータを当てはめることで、第１サンプリング周期の当該時系列モデルを更新する更新部と、前記第１サンプリング周期の時系列モデルと前記第１サンプリング周期よりも過去の第２サンプリング周期の時系列モデルとを比較して、前記アームへの外乱の有無を判定する判定部とを備える。 （もっと読む）

【課題】工作機械の動作中に移動する主軸台のカバーと工具との衝突を確実に、かつオペレータに過度の負担をかけることなく簡単に防止できる工作機械の衝突防止方法を提供する。
【解決手段】主軸方向であるＺ軸方向に移動可能な移動主軸と、当該移動主軸を軸支する移動主軸台と、Ｚ軸方向及びＺ軸に直交するＸ軸方向に移動可能な少なくとも一つの刃物台と、当該刃物台に取り付けられた工具タレットとを備える工作機械の衝突防止方法であって、前記移動主軸台と前記刃物台とのＺ軸方向の相対距離が予め規定しているＺ軸方向の許容値以下であることを検出する第一のステップと、次にその時点で加工位置に割出されている工具のＸ軸方向の刃先位置が、前記移動主軸台のカバーのＸ軸方向の長さに基づいて予め規定しているＸ軸方向の許容値以下であることを検出する第二のステップと、次に前記移動主軸台の移動を停止する第三のステップを備える。 （もっと読む）

【課題】干渉を回避しつつ、加工にかかる時間を短縮すること。
【解決手段】ワークをカッタにより加工する加工工程と加工終了後にカッタを加工開始位置まで移動させる工程とを繰り返し、ワークを加工する工作機械に適用される切削加工経路創成装置１０であって、ワークの位置を基準とするワーク座標系において、加工工程におけるカッタの形状を示すカッタ形状データの位置を推定するカッタ位置推定部２１と、推定されたカッタ形状データとワークの形状を示すワーク形状データとに交点がある場合には、交点の情報に基づいて、加工工程終了後のワーク形状データを新たなワーク形状データとして更新するワーク形状更新部２２と、カッタを次の加工開始位置に移動させる場合にワーク形状更新部２２によって更新された新たなワーク形状データとワーク座標系における移動時のカッタ形状データとの干渉可能性を判定する干渉判定部２３とを具備する。 （もっと読む）

【課題】部品製造装置と、該部品製造装置に対してワークを搬入及び／又は搬出するロボットとが備えられた部品製造ラインにおいて、前記部品製造装置の周辺設備等との干渉を回避しながら、前記ロボットの搬送能力を有効に活用して、生産性を向上させる。
【解決手段】ロボットのアーム先端部に設定された基準点の移動経路を規定するための必要最小限の制御点を設定する制御点設定工程と、前記部品製造装置に対してワークを搬入及び／又は搬出する際に、該部品製造装置の周辺設備との干渉を生じない該装置内でのワークの配置領域を規定するＳＰＭ曲線を作成するＳＰＭ曲線作成工程と、前記制御点設定工程で設定した制御点と、前記ＳＰＭ曲線作成工程で作成したＳＰＭ曲線と、成形対象のワーク形状とに基づき、該ワークを搬送する際のロボットの搬送モーションを決定する搬送モーション決定工程とを実行する。 （もっと読む）

【課題】
工作物の短い工作時間を可能にする工作機械における、工作物と工具との間の意図しない衝突の回避方法ならびに工作機械の制御装置を提供すること。
【解決手段】
部分プログラム（３）の実行開始時に、部分プログラム（３）に基づく工具（１８）と工作物（２１）との間の相対運動を制御するための運動目標値（ｘ，ｙ，ｚ，ｏｖ）の算定と、それらの算定された運動目標値（ｘ，ｙ，ｚ，ｏｖ）に基づく工具（１８）による工作物（２１）の材料除去量（Ｍ）の算定とが開始され、工具モデル（ＷＭ）が算定され、その工具モデル（ＷＭ）が工作物モデル（ＷＳＭ）と重なり合うか否かが検査され、重なり合うことが確認された際に工具（１８）と工作物（２１）との間の相対運動がその相対運動が停止するまで減速させられる。 （もっと読む）

【課題】干渉しない範囲で、できるだけ短い工具取付け長さになるように工具と工具ホルダを決定する。
【解決手段】工具形状に関するデータ、ホルダ取付長さに関するデータ、機械構造物の形状に関するデータ、ワークさに関するデータ、ジグの形状に関するデータと、を用いて、工具取付け長さとホルダの選定を行うことを指令し、加工プログラムのシミュレーションを実行すると共に、前記各データに基づいて前記工具および前記工具ホルダのいずれかと、機械構造物、ワークまたはジグのいずれかとの干渉チェックを開始し、加工プログラムのシミュレーション実行時に干渉チェック部により干渉が発生した場合、工具データあるいは工具ホルダデータに基づいて、工具の取付け長さあるいは工具ホルダのデータを変更し、変更されたデータに基づいて再度干渉チェックを行い工具ホルダと該工具ホルダへの工具取付け長さを決定する。 （もっと読む）

【課題】干渉チェックの見落としによる機器同士の干渉発生をより確実に防ぐことのできる干渉回避制御装置を得ること。
【解決手段】干渉回避制御装置は、補間制御周期での停止予定位置に基づく干渉チェックに見落としが生じうるか否かを判定する第１判定手段１１と、干渉チェックに見落としが生じうると判定された見落とし区間において、１補間制御周期を整数で割った周期で停止指令を出した場合の停止予定位置を算出する第１計算手段１と、停止予定位置に基づいて動作機器と他の機器との機器間距離を算出する第２計算手段２と、３点以上の機器間距離に基づいて近似曲線を算出する第３計算手段３と、近似曲線に基づいて見落とし区間における機器間距離の最小値を算出する第１最小値算出手段４と、動作機器と他の機器とが近接した場合の近接距離と最小値とを比較して干渉の有無を判定する第２判定手段５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ワークとロボットからなる複数の可動物体間の干渉をチェックして、干渉が発生する動作プログラムを自動で修正する。
【解決手段】取得手段２１Ａが、複数の可動物体の形状データ及び動作プログラムを取得する。モデル作成手段２１Ｂが、形状データに基づいて、複数の可動物体モデルを作成する。シミュレーション手段２１が、動作プログラムと可動物体モデルに基づいて、複数の可動物体モデルの動作をシミュレーションする。干渉判定手段２２が、シミュレーション結果に基づいて、複数の可動物体モデル間の干渉の有無を判定する。回避動作設定手段２５Ａが、干渉する可動物体モデルの動作プログラムに干渉の回避動作を設定する。動作プログラム検証手段２５Ｂが、回避動作を設定した動作プログラムの干渉の有無を判定させる。 （もっと読む）

【課題】ロボットに取り付けられたエンドエフェクターとコンベヤー上のワークとの衝突を抑制することのできるロボット制御装置、該装置を備えるロボットシステム、及びロボット制御方法を提供する。
【解決手段】ロボットコントローラー１０は、エンドエフェクターがワークの上方に移動する際に、該ワークの位置の上方にエンドエフェクターが到達するために必要な水平動作時間を算出する水平動作時間算出部１５ａと、エンドエフェクターの速度とワークの速度とが同調するために必要な追従動作時間とを算出する追従動作時間算出部１４と、エンドエフェクターがワークの上方に到達する前に、水平動作時間と追従動作時間とを比較してエンドエフェクターの下降の終了時を設定する下降設定部１６とを有する。下降設定部１６は、水平動作時間が追従動作時間よりも短い場合、エンドエフェクターの移動の開始時から追従動作時間の経過時以降を下降の終了時とする。 （もっと読む）

【課題】製品設計の３次元ＣＡＤモデル（以下３Ｄ−ＣＡＤと称する）から，割り落とすことが可能な形状を自動判断し，その割り落とす加工方法の加工パスを自動生成し，製品の加工時間を短縮し，工具摩耗を低減できるようにする。
【解決手段】素材の一部を切削により削除する加工パスを生成する加工パス生成方法を、設計情報を用いて素材の削除する領域を素材に対して第１の方向から切削加工する第１の加工パスを作成する第１の加工パス生成工程と、設計情報を用いて素材の削除する領域を素材に対して第２の方向から第１の方向の側の面よりも下の部分を切削加工する第２の加工パスを作成する第２の加工パス生成工程とを有して構成した。 （もっと読む）

【課題】マニピュレーターのリーチング動作や移動ロボットの移動など、自動機械の移動を好適に制御する。
【解決手段】自動機械の現在位置及び最終目標位置をパラメトリック曲線の端末とみなし、これら２点を結ぶパラメトリック曲線を内分比ｒ：１−ｒで内分する内分点を、仮想バネ・ダンパ系の平衡点、すなわち仮目標位置として算出する。そして、この仮目標位置を２次のフィルターで鈍らせ、目標位置ｘ_dの生成を行なう。複雑な経路への追従制御が実現されるとともに、ベースとなるオンライン目標位置整形の特徴である対外乱適応能力を両立した移動制御器を構成できる。 （もっと読む）

【課題】衝突監視装置を備えた、工作物を機械加工する数値制御工作機械。
【解決手段】衝突監視装置２００は、工作機械の機械部品に搭載される衝突センサ２１０、衝突センサ２１０に検出される計測値が衝突制限値を超えると工作機械の機械部品の衝突を検知する衝突検知手段２２０、および衝突検知手段２２０が衝突を検知すると工作機械の少なくとも１つの加工スピンドルおよび送り軸X，Y，Zを停止する停止信号を出力する信号出力手段２３０を備える。発明に係る工作機械は工作機械における衝突制限値を決定する装置２４０を備える。 （もっと読む）

【課題】 過剰検出や衝突の見落としせずに正確な衝突判定を行うことのできる衝突判定装置提供すること。
【解決手段】 工具移動データ２０５から、指定の区間を特定区間の工具移動データ２０９として抽出する工具移動データ抽出部２０２と、特定区間の工具移動データ２０９と工作物形状データ２０８とホルダ形状データ２０７とを用いて、衝突の可能性があると判定した場合には衝突の発生が疑われる仮の衝突発生時点に対応する工具移動パラメータを算出する剛体間衝突判定部２０４と、特定区間の工具移動データ２０９と刃先形状データ２０６とを用いて、工作物形状データ２０８を変形する工作物形状変形部２０３とを備えている。剛体間衝突判定部２０４は、工作物形状変形の後、再度衝突の判定を行う。 （もっと読む）

【課題】対象ワークのＣＡＤモデルや作業内容雛形が不要で、ロボット動作の制約事項を考慮してロボット動作教示とその際の画像処理を支援する装置を提供する。
【解決手段】教示作業者との対話的な処理を行い、２次元画像・３次元データ処理部が表示した対象ワークに係る２次元画像と３次元データに対し入力に従い対象ワーク位置姿勢に対するロボット目標位置姿勢を決める画像処理を行い、制約条件算出・評価処理部が画像処理結果のロボット目標位置姿勢に従い操作されたロボットの動作の制約条件の算出評価を行い承諾入力がなければあるまで新たな入力に従い目標位置姿勢を決定する画像処理を行わせ新たな目標位置姿勢に従いロボット動作の制約条件算出評価を行い、ロボット動作モニタ部が承諾条件でのロボット動作手順を記録し、処理手順解析・再構成処理部が記録された一連の処理内容を表示し入力に従い冗長処理の統合、削除を行い再記録する。 （もっと読む）

【課題】２台のロボットが作業する際に、ロボット同士の干渉の有無を短時間で検出することを可能にするロボットの干渉検出方法及び干渉検出装置を提供すること。
【解決手段】第１多関節ロボット５０ａ及び第２多関節ロボット５０ｂの作業時におけるサンプリング時間ごとの姿勢を求め、第１多関節ロボット５０ａの各姿勢と第２多関節ロボット５０ｂの各姿勢とを総当たりに比較し、第１多関節ロボット５０ａ及び第２多関節ロボット５０ａの姿勢の干渉の有無を検出する干渉検出装置１０において、基準サンプリング時間ｔａよりも長く設定した区切り時間ｔｂごとに、作業時における第１多関節ロボット５０ａ及び第２多関節ロボット５０ｂの距離を求め、区切り時間ｔｂのそれぞれの中で用いるサンプリング時間を当該距離に応じて基準サンプリング時間ｔａより長く設定する第１サンプリング時間設定部８８を備える。 （もっと読む）

【課題】測定対象物の計測作業をより簡易にでき得る数値制御装置を提供する。
【解決手段】３Ｄモデルを用いて干渉を検知する機能を有する数値制御装置は、その３Ｄモデルの位置情報が正確か否かの情報が属性情報として付与された構造体および移動体の３Ｄモデルに基づいて、これら３Ｄモデルの位置を演算する数値制御装置のシミュレーション部４'と、数値制御指令に基づいて、機械およびシミュレーション部を駆動するＮＣ
装置部２'と、を備える。ＮＣ装置部２'は、前記３Ｄモデルの重なりが検知された場合に、当該重なりが生じた３Ｄモデルの位置情報が正確か否かを判断し、位置情報が正確と判断した場合は前記数値制御指令の実行中止を機械３およびシミュレーション部４'に指示し、前記位置情報が正確でないと判断した場合は警告を出力しつつ前記数値制御指令の実行続行を機械３およびシミュレーション部４'に指示する。 （もっと読む）