【課題】断続溶接を確実に行うことができると共に、溶接作業時間を可及的に短くすることのできるオフライン教示データの作成方法を提供する。
【解決手段】本発明に係るロボットシステム１のオフライン教示データの作成方法は、断続溶接の溶接予定線に沿って設定されている溶接区間及び非溶接区間の順番及び区間長さ比を、溶接予定線を溶接する際にスライダ７が移動するスライダ移動線に適用することで、当該スライダ移動線上に、溶接区間に対応する第１スライダ移動区間と、非溶接区間に対応する第２スライダ移動区間とを設定しておき、少なくとも１つ以上の溶接区間での溶接が終わった際に、スライダ７が当該溶接区間に対応する第１スライダ移動区間に隣接する第２スライダ移動区間内に位置するように、教示データを作成する。 （もっと読む）

【課題】ロボットを構成する２つの制御ユニットＡ，Ｂにおいて、制御ユニットＢが制御ユニットＡ上に設置されている場合に、両方の制御ユニットを同時に動かしながら、制御ユニットＢの制御点に対して所望の補間動作ができるようにする。
【解決手段】制御ユニットＢのユニットコントローラＢに対して、制御ユニットＡの制御点ＡＣに対する指令Ａも与える。ユニットコントローラＢは、指令Ａを制御周期ごとに補間計算し、制御ユニットＢのユニット座標系Ｂにおける制御点ＢＣの補間位置を計算することで、制御ユニットＢのアクチュエータの補間位置を計算し、アクチュエータを制御するという手順で処理する。 （もっと読む）

【課題】溶接システムにおけるオフラインティーチングを、操作の熟練を要することなく、高精度で、実施することができるオフラインティーチング方法を提供する。
【解決手段】
溶接線方向をＹ方向、被溶接材１の面に垂直の方向をＺ方向、Ｙ方向及びＺ方向に垂直の方向をＸ方向とする３次元直交座標系を設定する。そして、前回のステップから現ステップを向く前段座標系として、Ｘ_ＡＹ_ＡＺ_Ａの座標系Ａを設定し、現ステップから次順のステップを向く後段座標系として、Ｘ_ＢＹ_ＢＺ_Ｂの座標系Ｂを設定する。よって、前回のステップから現ステップまでの溶接線セグメントはＹ_Ａ方向となり、現ステップから次順のステップまでの溶接線セグメントはＹ_Ｂ方向となる。このワークを基準とする座標係で溶接線を規定し、オペレータがこのワーク座標上で、トーチ移動量を指定する。 （もっと読む）

【課題】複数の軸の誤差が複雑に影響しあって誤差要因が特定できない場合や誤差モデルが複雑になりすぎて解析不能な場合にも、高精度な誤差補償を行うことができる。
【解決手段】各基準軸Ａ，Ｃにそれぞれ所定間隔毎に基準位置を設定し、基準位置に対する基準球の実際の移動位置での補正軸Ｘ，Ｙ，Ｚ方向における誤差量を各基準軸Ａ，Ｃの基準位置の組み合わせに対応させて記憶させた誤差データベースを形成する。各基準軸Ａ，Ｃに与える任意の位置を指令位置とし、各基準軸Ａ，Ｃにおける指令位置の組み合わせに近い２つ以上の基準位置の組み合わせを選択して、これら組み合わせに対応する誤差量を指令位置と基準位置の距離の逆数に応じた重み付けで平均した補間誤差量を算出してこれを補正量として各補正軸Ｘ，Ｙ，Ｚに与える。 （もっと読む）

【課題】計算コストを抑えながら状態空間の探索に制約が生じることのない軌道計画方法及び軌道計画システムを提供する。
【解決手段】物体の状態を状態空間において探索木の根として定め、所定の時間間隔における力学的な関係から時間経過した後の該物体の次の状態を状態空間において探索木の枝として定める探索木作成部１０１を備える。さらに既知状態登録木を記憶する既知状態登録木記憶部１０５と、予め区分された状態空間の複数のセルから次の状態が属するセルを定め、該セルに属する状態が既知状態登録木の枝としてすでに登録されているかどうか判断し、登録されている場合に次の状態を破棄し、そうでない場合に次の状態を該既知状態登録木の枝として登録する既知状態登録木作成部１０３と、を備える。既知状態登録木の枝として登録された状態の中から目標状態までの距離がもっとも小さい状態を選択し、その状態から軌道を求める軌道作成部１０７を備える。 （もっと読む）

【課題】実物のワークが無くても、搬送装置に対してティーチングを行うことができ、多種類のワークを対象とする場合でも簡便にティーチングを行うことができ、ワークの把持位置を正確にティーチングすることができ、把持機構の部品を交換した場合の再ティーチングを簡単に行うことができる搬送動作ティーチング方法を提供する。
【解決手段】搬送動作ティーチング方法は、ワーク１２を載置するためのパレット１４上にある任意の箇所（基準部５２）を、ワーク１２を搬送する軌跡の基準点として設定する基準点設定工程と、予め、搬送装置１０を動作させるための動作情報であって、基準点を原点とした座標系にて、基準点を基準に所定の軌跡に沿ってワーク１２を搬送する動作を指示する動作情報を作成する動作情報作成工程と、動作情報に従って動作する搬送装置１０に、実際のパレット１４上にある基準点をティーチングするティーチング工程とを有する。 （もっと読む）

【課題】ロボット動作を診断して不具合を回避することができ、かつ、異常部位の詳細表示やパネル上でのロボット動作の再現により、メンテナンス時間を短縮できるロボットの動作診断方法を提供する。
【解決手段】複数の駆動軸をそれぞれ駆動する複数のモーター、マニピュレータ、及びセンサを有し、駆動軸によりマニピュレータを移動させるロボットの動作診断方法において、少なくとも１つの駆動軸に対し、ロボットの診断対象とする動作パターンを設定し、ロボットの初期状態での動作パターンにおいて、複数回計測したモーターを制御する制御装置の複数の入出力信号と、センサまたはマニピュレータを制御する機器の複数の入出力信号とを判定データとし、新たに計測した判定データを診断データとし、統計的パターン認識方法により診断データが判定データに含まれるかを判別することにより、新たに計測した時のロボットの動作が正常であるか判定する。 （もっと読む）

【課題】 高速高精度な接触作業に適用するロボット制御システム、ロボット制御方法、ロボット制御装置、およびプログラムを提供すること。
【解決手段】制御装置６００は、ロボットのワークの位置、姿勢、力制御値、およびモーメント制御値についての目標値を取得して格納する目標値格納部６２６と、目標位置および目標姿勢を読出し、切換え行列を適用して力を反映させ、さらに滑り摩擦や慣性力などの外力の除去を含む位置姿勢制御部６２８とを含み、自由空間と、拘束空間との間の制御力・運動の非干渉化を含む位置姿勢制御部６２８および力・モーメント制御部６３０とによって制御出力統合部６３４からロボットの関節に対する制御信号を生成させている。これらによって，高速高精度なロボットアームの点接触、線接触、面接触のすべての接触作業に適用する位置、姿勢、力及びモーメントの制御技術を提供する。 （もっと読む）

【課題】 制御ユニット間で直接に障害発生通知を授受するとともに、障害発生通知を元にホストコントローラにて決定した制御ユニット全体での障害対応を各制御ユニットで実施することができる、柔軟性の高い協調制御が可能なロボット及びユニットコントローラ及び制御ユニット間協調制御方法を提供する。
【解決手段】 ユニットコントローラ１３１に、障害パラメータと、他の制御ユニットからの障害発生通知と、ホストコントローラからの障害対応指令に基づき、自身の制御ユニット１３０の障害への対応を決め処理を実行する障害対応手段判定部１３７を備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームを搭載した自走式ロボットにおいて、走行に伴う滑りなどによる誤差に対処して、ロボットアームの確実な位置および姿勢の補正を可能とする。
【解決手段】自走式ロボット１は、自走可能な走行部２と、走行部２に搭載されたロボットアーム部３とを有している。走行経路上の走行誤差測定位置７で、カメラ１３によって走行路面５上の検出マーク１４を撮影することによって、走行部２の設定された位置および姿勢からの誤差を検出し、その誤差を走行部２の動作によって補正する。さらに、カメラ２０によって作業対象物８を撮影することによって、ロボットアーム部３の設定された位置および姿勢からの誤差を検出し、その誤差をロボットアーム部３の動作によって補正する。 （もっと読む）

【課題】電力供給を遮断した状態の機械装置に付加された振動を電気的に且つ高精度に検出可能で且つ小型で安価な振動検出装置及び振動検出方法を提供すること。
【解決手段】外部からの電力供給を遮断した状態における機械装置１の振動を電気的に検出する振動検出装置は、キャパシタ又は２次電池からなる電源手段８７と、機械装置に所定振動レベル以上の振動が付加されたときに、その振動をＭＥＭＳスイッチを介して検出する振動検出手段９２と、振動検出手段により検出された振動の有無を振動履歴として電気回路を介して記憶する振動履歴記憶手段９３と、外部から機械装置に電力が供給された状態で、振動履歴記憶手段に記憶した振動履歴の有無から振動発生を判定する振動履歴判定手段と、振動履歴判定手段により振動発生を判定した場合に、機械装置の起動を禁止する起動停止手段とを備えた。 （もっと読む）

【課題】人による作業工数を削減し且つ高精度な原点取得が可能な加工システム、情報処理システム、情報処理装置、及び情報処理プログラム、並びに、コンピュータ読取可能記録媒体を提供すること。
【解決手段】データサーバ１４に格納されたワークのブランクモデルに、基準形状を設定しておく。アプリケーションサーバ１０は、原点取得に必要な情報（基準形状に関する情報）を算出して加工機（ＭＣ１１６）に出力する。加工機は、基準形状に関する情報と、予め用意されたマスタプログラムとから生成される原点取得動作プログラムを用いてワークＷの原点を自動で取得する。 （もっと読む）

【課題】 所望の加工精度誤差を確保可能な工作機械のピッチ誤差補正方法及びピッチ誤差補正装置を提供すること。
【解決手段】 出荷前の調整段階において制御装置５０が、入力した１〜２５ポイントのピッチ誤差測定値Ｐ０からピッチ誤差補正値Ｐ１を算出しテーブルに登録する。出荷先で、制御装置５０が、１〜２５ポイントのピッチ誤差補正値Ｐ１と、顧客が入力したオフセット値をＲＡＭ５３から読み出し（Ｓ１０）、このオフセット値を１〜２５ポイントのピッチ誤差補正値Ｐ１に夫々加算することでピッチ誤差補正値Ｐ１を更新する（Ｓ１１）。 （もっと読む）

【課題】作業者がロボットと直動外部軸との間で制御対象を簡単且つ迅速に切換えれるようにする。
【解決手段】マスターコントローラ１６は、第１の閾値以上の大きさを持つ外力が第１の規定時間以内で消滅する信号波形を一定時間以内に２回にわたって判定すると、ロボット１及び直動外部軸１１のうち現在の制御対象としている一方を制御対象外とすると共に現在の制御対象外としている他方を制御対象として切換え、第２の閾値以上の大きさを持つ外力が第２の規定時間以上にわたって継続する信号波形を判定すると、その第２の閾値以上の大きさを持つ外力が力学センサ１０に付与されている期間において現在の制御対象に対してダイレクトティーチ制御を行う。 （もっと読む）

【課題】熟練を必要とせず、かつ、危険を伴うことなく、加工時間を大幅に短縮できるプレス金型の加工方法加工プログラム、加工プログラム生成プログラムおよび加工装置を提供する。
【解決手段】抜き刃部分Ｂと、この輪郭形状よりも内側に窪んだ２番逃がし部分Ｃとを有するプレス金型の加工方法。工具本体の先端外周に、その外周面から突出しかつ工具本体の軸を中心とする回転時および工具本体の軸方向への移動時に切削加工可能な刃先部分を少なくとも１つ以上有する突き加工工具を用いる。工具本体の軸を抜き刃部分Ｂの面と略平行な姿勢で、突き加工工具を回転させながら、抜き刃部分Ｂの輪郭形状に沿って相対移動させるとともに、突き加工工具が所定ピッチ相対移動する毎に、突き加工工具を、抜き加工方向に沿う抜き刃部分Ｂと２番逃がし部分Ｃとの形状に沿って、工具本体の軸方向へ相対移動させる。 （もっと読む）

【課題】 クランプ及びアンクランプの指令及び当該指令に対応する作動を省略し、ワークの移動及びワークに対する工具の作動という全体の工作における作業効率を向上させるために、無駄の無いクランプの指令方法を提供すること。
【解決手段】 ワーク２に対する工具３による作動が行われた段階において、当該ワーク２又は当該ワーク２を積載しているパレットを支持するテーブル１と結合している付加軸４に対し、当該作動を原因として発生する回転トルクを測定し、当該回転トルクが所定の基準を超える場合に当該付加軸に対するクランプ指令が発生されることに基づき前記課題を達成することができる付加軸に対するクランプ指令方法。 （もっと読む）

【課題】工具とワークとの位置関係が熱によってずれたとしても、スクリューロータを高精度に加工する。
【解決手段】スクリューロータ加工方法は、工具（110）をワーク（120）に対して相対移動させる所望の目標工具経路から加工装置（100）で工具（110）とワーク（120）とをそれぞれ移動させるためのＮＣデータを作成する数値データ作成工程と、加工装置（100）がＮＣデータに基づいて工具（110）とワーク（120）とをそれぞれ移動させて、工具（110）でワーク（120）を加工する加工工程とを含んでいる。数値データ作成工程は、１つのワーク（120）の加工が完了したときに、工具（110）及びワーク（120）の熱変位を測定し、その熱変位に基づいて所望の目標工具経路に対するＮＣデータを再作成する数値データ再作成工程を含んでいる。 （もっと読む）

【課題】ワークの外内面側を並行して同時にピーニング施工を行うとき、ワークの外側面に仮設置された外側ピーニング装置を外側面ピーニング施工位置に的確にして、より早く移動させるピーニング施工装置およびピーニング施工方法を提供する。
【解決手段】ワーク１の外側面に外側ピーニング装置３を設け、ワーク１の内側面に内側ピーニング装置２を備える。ワーク１の外側面に仮設置された外側ピーニング装置３は、内側ピーニング装置２の基準位置から内側面ピーニング施工位置までのベクトル情報、仮設置の外側ピーニング装置３の中心から内側面ピーニング施工位置までのベクトル情報、仮設置の外側ピーニング装置３の中心から内側ピーニング装置２の基準位置までベクトル情報、外側ピーニング装置３のピーニング施工開始位置から内側ピーニング装置２の基準位置までのベクトル情報に基づいてピーニング施工開始位置に移動される。 （もっと読む）

【課題】対象物の複数ヵ所に作業を行う場合において、作業を行う位置の補正にかかる時間を低減する。
【解決手段】基準データを読み込むＳ７０１。車体までの実距離を計測しＳ７０２、基準距離と実距離の差分量に基づいて全ねじ穴の位置座標を補正するＳ７０３。作業経路を算出しＳ７０４、締付したねじ数が全ねじ数に達するまで以下のステップを繰り返すＳ７０５。作業位置に移動するＳ７０６と、ＣＣＤカメラが取得した画像からねじ穴の中心座標を計測するＳ７０７。ねじ穴の中心座標が画像の中心座標になるようにさらに作業位置を移動しＳ７０８、ねじを保持する締付ソケットに切り換えるＳ７０９。締付ソケットを押し出してＳ７１０、ねじを締め付けるＳ７１１。作業したねじ数が全ねじ数に達するとＳ７０５、ループを抜けて作業を終了するＳ７１２。 （もっと読む）

【課題】本発明は、音楽に合わせて動き対象を動かすための軌跡を得る。
【解決手段】本発明は、音楽ロボット装置１１の楕円体状筐体２０が動くときに再生する圧縮音楽データを設定し、ユーザによって描かれた楕円体状筐体２０の動きの軌跡に対し、その設定した圧縮音楽データの再生時間情報を関連付けて軌跡データを生成することにより、楕円体状筐体２０を動かすための所望の軌跡を示し、かつ圧縮音楽データの再生に同期して楕円体状筐体２０を動かすための軌跡データを容易に生成でき、音楽に合わせて楕円体状筐体２０を動かすための軌跡を容易に得ることができる。 （もっと読む）