【課題】繰返し学習制御部を持つ位置制御装置において、位置偏差に多様な高調波成分が含まれる場合にも、繰返し学習制御によって、位置偏差の高い減衰性と、迅速な収束性を達成する繰返し学習制御機能を持つ位置制御装置を提供する。
【解決手段】位置偏差を離散フーリエ変換して得られたフーリエ係数ベクトルに、複数の周波数重み係数を乗じることで、周波数帯域別に成分分割し、成分毎に離散フーリエ逆変換した信号データに、最適な位相進み補償を与え加算することで、学習時の補正値データを構成する。 （もっと読む）

【課題】マスタ軸を駆動するマスタ軸モータとスレーブ軸を駆動するスレーブ軸モータとを正確に同期制御することができる、小型で低価格のモータ制御装置を実現する。
【解決手段】マスタ軸を駆動するマスタ軸モータ１４とスレーブ軸を駆動するスレーブ軸モータ５４とを同期制御するモータ制御装置１は、マスタ軸の位置データと所定一定周期の基準信号とを出力するマスタ軸位置検出器１１と、マスタ軸位置検出器１１が出力した位置データと基準信号とを受信するマスタ軸受信回路１３と、マスタ軸受信回路１３が受信した位置データと基準信号を受信した時点の位置データとの差分を、マスタ軸差分として算出するマスタ軸演算回路１３と、マスタ軸差分をマスタ軸モータ１４の動作と同期を取るための信号として用いてスレーブ軸モータ５４の動作を制御するスレーブ軸モータ制御部５５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】送り装置の加速性能を損なうことなく、位置決め精度を高めることができ、従来に増して高精度な位置決めを行うことができる位置決め制御装置、工作機械を提供する。
【解決手段】移動体と、移動体を送り軸方向に案内する案内機構部及び移動体を移動させる駆動機構部を有する送り装置と、送り装置を支持する構造体２と、駆動機構部の作動を制御して、工作機械上の基準位置に対する移動体の移動位置を制御する制御装置２０とを備え、更に、前記構造体の変位に起因した前記基準位置に対する前記送り装置の前記送り軸方向における変位を導出する導出部１１，２８と、導出部１１，２８により測定された変位データを受信して、この変位を打ち消すための修正データを、制御装置２０における制御信号に加算する加算部２７とを備える。 （もっと読む）

【課題】フルクローズド位置制御に於いて、送り軸機構部の剛性が低下した場合でも、低周波の振動が発生することなく、安定に動作させる位置制御装置を提供する。
【解決手段】被駆動体の位置検出値Ｐｌとモータの位置検出値Ｐｍの差分を入力とした１次遅れ回路１７の出力と、モータの位置検出値Ｐｍを加算した位置検出値を位置フィードバック値として使用する位置制御装置において、経年変化補正器３０が被駆動体の振動を検出した場合に、前記１次遅れ回路１７の時定数Ｔｐが大きくなるように可変することで低周波振動の発生を抑制する。 （もっと読む）

【課題】多関節ロボット本体の制御において、軌道計算が複雑で計算の所要時間が不定であっても、複雑な軌道計算と、同期動作とを並行して実行する必要がある。
【解決手段】ロボット制御装置２００は、共有メモリ２０３と、共有メモリ２０３にアクセス可能に接続された第１の処理部２０１及び第２の処理部２０２と、を備えている。第１の処理部２０１は、多関節ロボット本体を目標位置姿勢に動作させるコマンドから各アーム用モータに出力する指令値の連なりを示す動作指令データＢを計算し、計算結果である動作指令データＢを共有メモリ２０３に格納する軌道計算処理を行う。第２の処理部２０２は、共有メモリ２０３に格納された動作指令データＢを取得して、指令値を各アーム用モータに一定の時間間隔で同期して出力する同期処理を行う。 （もっと読む）

【課題】象限突起を補正する高精度な補正指令を簡易かつ短時間で算出する。
【解決手段】数値制御工作機械１０の送り軸の移動方向反転時に生ずる象限突起を補正する象限突起補正方法において、数値制御工作機械のサーボモータで駆動される送り軸の所定区間を繰り返し駆動して位置偏差を求め、該位置偏差に基づいて学習制御を行うことにより、サーボモータに入力される指令に付加されるべき、象限突起を補正する補正指令を作成し、補正指令は立ち上がり部分と立ち下がり部分とを少なくとも含んでおり、立ち上がり部分は、単一の直線Ｃ_ｖ１または単一のアークタンジェント曲線Ｃ_ｖ４で近似されると共に、立ち下がり部分は、少なくとも一つの指数関数曲線Ｃ_ｖ３で近似される。 （もっと読む）

【課題】象限突起を高精度で補正することのできる象限突起補正方法を提供する。
【解決手段】数値制御工作機械１０の送り軸反転時に生ずる象限突起を補正する象限突起補正方法は、数値制御工作機械のＮＣプログラムから、サーボモータに指令されるべき位置指令を現在の位置指令から所定時間後の位置指令まで所定の制御周期毎に記憶部に記憶し、記憶された位置指令に基づいて反転補正指令を算出し、サーボモータの動作により得られる情報に基づいて、反転補正指令をサーボモータの速度指令またはトルク指令に付加する時刻を、サーボモータの反転時刻から繰上げる繰上時間を算出し、サーボモータの反転時刻よりも繰上時間だけ繰上げた時刻に反転補正指令をサーボモータの速度指令またはトルク指令に付加して象限突起を補正する。 （もっと読む）

【課題】負荷イナーシャ推定方法及び制御パラメータ調整方法を提供する。
【解決手段】負荷位置制御システムにおいて、フィードバック制御系２１による負荷位置制御試験を実施して、特定の負荷位置θ_Lで生じる第１の位置偏差Δθを測定し、負荷位置制御システムのモデルである負荷イナーシャ推定モデル６０において、フィードバック制御系モデルによる送り系モデルの負荷位置制御シミュレーションを実施し、このときに前記特定の負荷位置で生じる第２の位置偏差Δθが、前記第１の位置偏差に等しくなるまで、送り系モデルに含まれている負荷イナーシャＪ_Lを調整して前記負荷位置制御シミュレーションを繰り返し、その結果、前記第２の位置偏差が、前記第１の位置偏差に等しくなれば、このときの送り系モデルの負荷イナーシャが実機の送り系の負荷イナーシャであると推定する。また、この推定した負荷イナーシャで逆特性モデル５０の係数ａ３〜ａ５を設定する。 （もっと読む）

【課題】 工具をワークに押付けながら加工する場合において、工具の切れ味が変化してもワークの加工寸法への影響が小さく、かつ工具の交換頻度を下げることができる加工ロボットとその加工制御方法を提供する。
【解決手段】 外力を計測する力センサ１５と、工具１２と、工具を３次元空間内で移動可能なロボットアーム１６と、加工データを記憶しロボットアームを制御するロボット制御装置２０とを備える。ワークの加工開始時（Ｂ）に、工具１２の送りを停止して、所定の押付け力及び工具の動作速度で工具１２をワーク１に押付け、工具１２がワーク１に所定の深さまで切り込むまでの加工速度を計測する。次いで、ワークの加工時（Ｃ）に、前記加工速度から工具の送り速度、押付け力、又は工具の動作速度を補正してワーク１を加工する。また、工具が劣化し、加工速度が予め設定した限界加工速度に達したら、加工後に工具を交換する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの柔軟制御中にロボットに対して急激に大きな外力が働いた場合に、ロボット各軸の位置の急激な変化に適切に対応し得る可動域制限を行うことができる制御装置及び制御方法を提供する。
【解決手段】本制御装置及び制御方法は、少なくとも１つの関節を有するロボットにおいて、各関節につき、関節位置指令に対して、位置フィードバック制御及び速度フィードバック制御を行い、該関節に設定された関節座標系において、所定の制限開始位置と該関節の現在位置との関係及び所定の制限開始速度と該関節の現在速度との関係に基づいて制限トルクを計算し、計算された制限トルクを速度フィードバック制御の出力に加算して得られるトルクにより該関節の動作を制御する。 （もっと読む）

【課題】教示動作のための専用のキャリブレーションツールが不要であり、また、マニピュレータの手先にキャリブレーションツールを取り付けることが不要であって、教示動作のたびに微小な位置及び姿勢のずれが生ずることがなく、かつ、迅速な教示動作が可能となされたロボット装置及びロボット装置の制御方法を提供する。
【解決手段】マニピュレータ１と、このマニピュレータ１の動作を制御する制御手段とを備え、制御手段は、閉じたときに錘形状となる把持ツメを手先に有するマニピュレータ１の手先を作業台上に設けられた位置基準部７に当接させることによって、位置合わせのための教示動作を行う。 （もっと読む）

【課題】 高速高精度な接触作業に適用するロボット制御システム、ロボット制御方法、ロボット制御装置、およびプログラムを提供すること。
【解決手段】制御装置６００は、ロボットのワークの位置、姿勢、力制御値、およびモーメント制御値についての目標値を取得して格納する目標値格納部６２６と、目標位置および目標姿勢を読出し、切換え行列を適用して力を反映させ、さらに滑り摩擦や慣性力などの外力の除去を含む位置姿勢制御部６２８とを含み、自由空間と、拘束空間との間の制御力・運動の非干渉化を含む位置姿勢制御部６２８および力・モーメント制御部６３０とによって制御出力統合部６３４からロボットの関節に対する制御信号を生成させている。これらによって，高速高精度なロボットアームの点接触、線接触、面接触のすべての接触作業に適用する位置、姿勢、力及びモーメントの制御技術を提供する。 （もっと読む）

【課題】 外部センサを用いず、システムのロバスト性を確保すると共に、加工力を高精度に検出する加工力監視システム及びをそれを用いた工作機械を提供する。
【解決手段】 ワークを支持するワーク支持手段と、前記ワーク支持手段を動かす駆動手段と、前記ワークを加工する加工手段と、前記駆動手段に入力する参照信号と前記駆動手段から出力する出力信号とに基づき、前記駆動手段への外乱を推定し、前記参照信号にフィードバックする外乱オブザーバと、前記駆動手段に入力する参照信号と前記駆動手段から出力する出力信号とに基づき推定した前記駆動手段への外乱から、予め求めた摩擦力を減算することにより前記加工手段の加工力を推定する加工力推定オブザーバと、を備えたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】摩擦補償を適切に行うことでロボットの実際の動作軌跡をより理論に近づける。
【解決手段】ロボット制御装置３は、モータ軸側ギアと出力軸側ギアとが停止しており且つ弾性変形量がゼロである状態から出力軸を目標駆動方向に駆動させる場合に、モータ軸側ギアに印加する目標駆動方向への摩擦補償用トルクを徐々に増加させ、弾性変形量が最大弾性変形量に到達した以後では弾性変形量が最大弾性変形量に到達した時点での摩擦補償用トルクを一定値として印加する。 （もっと読む）

【課題】 精密又は微小な部品を位置決めしながら組立作業を行うロボットの接触力や位置・姿勢を、組立作業に応じて調整することができる多軸の位置決め装置を提供する。
【解決手段】 位置決め装置４は、駆動軸４４を駆動するリニアアクチュエータ４２と、リンク機構４３とが駆動軸４４によって連結され、リニアアクチュエータ４２が駆動軸を駆動することでリンク機構４３が駆動されて部品の位置決めを行う。コントローラ４１は、変位センサ４５及び位置座標変換演算部４１４が求めたハンドの位置、速度、及び加速度から装置のインピーダンスを算出し、算出した装置のインピーダンスからリニアアクチュエータ４２の駆動力を算出する。 （もっと読む）

【課題】増速動作時において可動体に作用する外力から伝達機構を保護しつつ、モータにより可動体を増速する際に可動体に作用させ得る最大トルクが低下しない電流制限装置を提供する。
【解決手段】第１軸モータ２１は、第１の減速機２７を介して第１軸部４に接続され、正負の電流を夫々流すと電流に応じた正方向及び逆方向のトルクを第１軸部に与える。第１軸モータ２１に流す電流は、位置／速度制御部４０によって第１軸部の速度が速度指令値になるよう制御されている。更に、第１軸モータ２１に流す電流は、第１軸用電流制限部４１によって電流制限範囲内に制限される。電流制限範囲は、第１軸用電流制限部４１によって上限値及び下限値が可変し、第１軸部が正方向に回動する際、下限値の絶対値を上限値の絶対値より小さくなるように下限値及び上限値を設定する。 （もっと読む）

【課題】より高精度な工作物の加工を実現することができる工作機械を提供する。
【解決手段】工具４０を支持し、且つ、工作物Ｗに対して所定軸方向に相対移動可能に設けられた工具支持体２１と、工作物Ｗに対して工具支持体２１を所定軸方向へ相対移動させるサーボモータ３２と、工作物Ｗに対する工具支持体２１の所定軸方向への相対位置またはサーボモータ３２の回転角を検出する位置検出器３４、３５と、工作物Ｗの加工部位形状を測定し、測定結果と目標形状との偏差を算出する形状測定センサ５０と、位置検出器３４、３５により検出された情報に基づいてサーボモータ３２を駆動する第一のフィードバック制御から、形状測定センサ５０により算出された偏差に基づいてサーボモータ３２を駆動する第二のフィードバック制御へ、切り替えて実行するサーボドライブ３３を備える。 （もっと読む）

【課題】負荷重量、モータ回転方向に因らず、減速機角度伝達誤差を補正できるロボット制御装置を提供すること。
【解決手段】負荷重量により補正信号の振幅を変更する振幅変更部２２と、モータ１１の角速度の常時監視により、モータ１１の軸反転時に補正信号の位相を変更する位相変更部２３を設ける。また、モータ１１の回転方向軸反転後に補正量を保持する出力部２５を設け、位置指令を大きく変動させることなく、補正を行う。補正パラメータの一部は教示装置から設定される。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームが動作する環境に適応し、さらに、作業者が簡単で短時間にロボットの教示を行うことが可能なロボット制御を実現できる、ロボットアームの制御装置及び方法、ロボット、ロボットアームの制御プログラム、及びロボットアーム制御用集積電子回路を提供する。
【解決手段】ロボットアーム（５）の制御装置（７０）であって、ロボットアームの動作に関する情報が記憶された動作情報データベース（１７）と、人（４）の力を検出する力検出部（５３）と、人の力に応じて、動作情報データベースの動作情報を補正する動作補正部（２０）を備えている。 （もっと読む）

【課題】 ティーチングプレイバック制御による動作中にフィードバック制御に切り替えた時に、ロボットのアームの振動が抑制されるロボットアームの制御方法を提供する。
【解決手段】 制御部のコントロール部に格納されたプログラムの指示でティーチングプレイバック制御を実行して予め決まった経路に沿ってロボットアームを動かすステップと、アームに設けたワーク認識手段によってワークの有無を認識するステップと、ワークを認識すると同時に前記コントロール部のプログラムをティーチングプレイバック制御から非接触型インピーダンス制御法によるフィードバック制御に切り替え、ワークに追従してロボットアームを動かすステップとからなる制御方法でロボットアームを動作させる。非接触型インピーダンス制御法を用いたことにより、制御切り替え時のロボットアームの振動が抑制される。 （もっと読む）