【課題】車両が旋回走行するとき、車両の挙動に運転者が違和感を持つことを回避できる、挙動制御装置を提供する。
【解決手段】車両が旋回走行する際の目標横加速度を求め、目標横加速度に基づいて目標ヨーレートを求め、車両が旋回走行する際の実ヨーレートを目標ヨーレートに近づけるように車両の挙動を制御する、挙動制御装置において、車両が旋回走行する際の半径に基づいて、将来の横加速度を推定する第１推定手段（ステップＳ）と、車両における現在の横加速度に基づいて、将来の横加速度を推定する第２推定手段（ステップＳ２）、と、車両における現在のステアリングホイールの操舵角に基づいて、将来の横加速度を推定する第３推定手段（ステップＳ３）と、第１推定手段（ステップＳ１）または第２推定手段（ステップＳ２）または第３推定手段（ステップＳ３）により推定された横加速度のうち、最小値を目標横加速度として選択する選択手段（ステップＳ７）とを備えている。 （もっと読む）

【課題】操舵制御を停止する際の誘導感を軽減する。
【解決手段】前方物体との接触を回避する必要が発生したときに、先ず前方物体との接触を操舵回避できれば（ステップＳ２の判定が“Yes”）、目標回避軌道を算出し（ステップＳ３）、その目標回避軌道を実現する操舵角となるように、電動モータ２０を駆動制御する（ステップＳ４）。一方、操舵回避できなければ（ステップＳ２の判定が“No”）、操舵速度θ′に応じて目標操舵反力を算出し（ステップＳ５、Ｓ６）、この目標操舵反力を実現するトルクとなるように、電動モータ２０を駆動制御する（ステップＳ７）。 （もっと読む）

【課題】目標経路と自車両の位置との定常偏差を低減しつつ、操舵系に大きな制御力が発生して運転者に違和感を与えることを抑制可能とすること。
【解決手段】入力を積算しその積算結果に比例して操舵系への出力を設定する積分動作を行う制御系２９によって、操舵系を制御するようにした。そして、目標経路と自車両の位置との偏差ΔＹの絶対値|ΔＹ|が第１設定値未満である場合には、制御系２９の積分動作において前記入力に代えて前記入力より小さい値を積算させるようにした。 （もっと読む）

【課題】車両が走行している路面の摩擦係数の推定値が不安定な変動を生じたり、該推定値の精度が低下するのを防止しつつ、該摩擦係数の推定を行う。
【解決手段】路面反力の合力によって車両１に作用する比較対象外力の第１推定値Mnsp_estmを求める手段（Ｓ１０２〜Ｓ１１６，Ｓ１２２−２）と、比較対象外力に対応する慣性力を規定する車両１の運動状態量γdot，Accyの観測値から比較対象外力の第２推定値Mnsp_sensを求める手段（Ｓ１２２−１）と、摩擦係数μの変化に対する比較対象外力の感度ｐを算出するμ感度算出手段（Ｓ１２２−４）を備え、偏差（Mnsp_sens−Mnsp_estm）とμ感度ｐとに応じて路面摩擦係数の推定値μ_estmを更新する。 （もっと読む）

【課題】転舵輪の路面限界舵角をより精度よく導出できる車両の挙動支援装置及び車両の挙動支援方法を提供する。
【解決手段】ＥＣＵは、車両がアンダーステア状態になったと判定した場合（ステップＳ１６が肯定判定）、アンダーステア状態になった時点の車両の車体速度ＶＳ及びステアリングホイールの操舵角θに基づき摩擦限界舵角σ＿ｆを導出し（ステップＳ１７）、その後、路面の悪路指数Ｎｒｗを演算する（ステップＳ１８）。続いて、ＥＣＵは、路面の悪路指数Ｎｒｗが大きいほど大きくなるように補正角度Δσを設定する（ステップＳ１９）。そして、ＥＣＵは、摩擦限界舵角σ＿ｆと補正角度Δσとの和を路面限界舵角σｍａｘとし（ステップＳ２２）、前輪の転舵角σの絶対値が路面限界舵角σｍａｘ以下となるように転舵角調整制御を行なう（ステップＳ２３）。 （もっと読む）

【課題】 悪路走行時の乗り心地を改善することができる車両の後輪操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 車体１と後輪３ｒｌ，３ｒｒとの間に介装され、伸縮することによって後輪３ｒｌ，３ｒｒのトー角を変更する電動アクチュエータ８を備えた車両の操舵制御装置６であって、車両Ｖが走行している路面の状態を推定する路面状態推定手段（路面状態推定部６３）を有し、路面状態推定手段６３によって悪路判定がなされた場合、アクチュエータ８を中立状態に維持することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】運転操作に応じた目標制御量を再構成する際に、この再構成に伴う車両挙動の変化を運転者に認識させる。
【解決手段】運転者の運転操作に応じて目標車両挙動を算出し、算出した目標車両挙動に応じて、複数の制御対象に対する夫々の目標制御量を算出し、算出した目標制御量の夫々に対して限界範囲を算出し、目標制御量のうち、全てが限界範囲内であれば、これら目標制御量に応じて制御対象を制御し、少なくとも一つが限界範囲外であれば、全てが夫々の限界範囲内となる新たな目標制御量を算出し、これら新たな目標制御量に応じて前記制御対象を制御するものであって、新たな目標制御量に応じて制御対象を制御する際に、これら新たな目標制御量によって達成される車両挙動と目標車両挙動との差に応じて、運転操作に対する操作反力を制御する。 （もっと読む）

【課題】車速検出信号に異常が発生した場合であっても、適正に操舵補助力を付与することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵系に操舵補助力を付与する電動モータ１２を備え、車速Ｖ及び操舵トルクＴに基づいて操舵補助トルク指令値を演算し、操舵補助トルク指令値に基づいて電動モータ１２を駆動制御する。ここで、車速センサ１６に異常が発生している場合には、ＣＡＮ上のデータ（タービン回転数ＴＲ、ギア位置ｎ等）を用いて推定した車速ＶＳＰを操舵補助制御に用いる車速Ｖとする。 （もっと読む）

【課題】回避制御に対し運転者が感じる違和感を低減する。
【解決手段】車両制御コントローラ１４が、回避経路の設定可能範囲の大きさに基づいて、回避制御に対する運転者の車両操作の寄与度を決定し、操舵角プロフィールと寄与度に応じてブレーキアクチュエータ１２と操舵アクチュエータ１３を制御することにより、回避経路に沿って車両１が走行し、且つ、運転者の車両操作が寄与度に応じた抑制度合いになるように操舵角，アクセル開度，及び制動液圧を制御する。これにより、回避経路の範囲の大きさ及び回避制御に対する運転者の回避操作の影響を考慮して回避制御が実行されるので、回避制御に対し運転者が感じる違和感を低減することができる。 （もっと読む）

【課題】車両の旋回運動時にアンダステア状態またはオーバステア状態になったとき、スムーズな旋回運動に移行ができる車両運動制御システムを提供する。
【解決手段】車両用ブレーキ液圧制御装置の制御機能部であるＶＳＡ制御部は、車両の旋回状態がアンダステア状態であるか否か、また、車両の旋回状態がオーバステア状態であるか否かを判定する。ＶＳＡ制御部は、車両の旋回状態がアンダステア状態と判定したときは、旋回内側の車輪に制動力を付与し、後輪トー角制御部が、ＶＳＡ制御部のこの判定を受けて、旋回外側の後輪をトーインに設定する。ＶＳＡ制御部は、オーバステア状態と判定したときは、旋回外側の車輪に制動力を付与し、後輪トー角制御部が、ＶＳＡ制御部のこの判定を受けて、旋回内側の後輪をトーインに設定する。 （もっと読む）

【課題】 必要に応じて予測した制御指令値を用いることにより高い精度で車両の運転操作を支援することができる車両走行支援装置等を提供する。
【解決手段】 第１制御指令値演算部２２が所定の制御周期で第１制御指令値を演算し、将来状態予測部２４が第１時刻における自車両運動状態及び障害物状態に基づいて第１時刻から所定時間後の第２時刻における自車両運動状態及び障害物状態を予測して、第２制御指令値演算部２５が予測された第２時刻における自車両運動状態及び障害物状態に基づいて、第２時刻以降の第２制御指令値を演算する。予測適切度評価部２３は、予測された自車両運動状態及び障害物状態と実際の自車両運動状態及び障害物状態とを比較して予測適切度を判定し、制御指令値出力処理部２６は、予測適切度に基づいて第２時刻以降の実際の制御指令値として第１又は第２制御指令値を出力する。 （もっと読む）

【課題】運転者による障害物回避操作をより適切に支援できるようにすること。
【解決手段】障害物検出手段が、自車両の周囲の障害物の位置を検出する。また、存在確率分布推定手段が、検出した位置および障害物検出手段の特性により当該位置に含まれる検出誤差の性質に基づいて、自車両の周囲における障害物の存在確率分布を推定する。そして、回避支援手段が、推定した存在確率分布に基づいて、運転者による障害物回避操作を支援する。そのため、例えば、障害物検出手段の特性により検出結果に含まれる検出誤差、つまり、障害物の位置の検出誤差が大きい場合に、障害物の存在確率を低減することができる。そして、障害物回避操作の支援量を低減できる。その結果、運転者による障害物回避操作に当該回避操作の支援が干渉することを抑制できる。したがって、運転者による障害物回避操作をより適切に支援できるようになる。 （もっと読む）

【課題】姿勢制御機能を有する車両の、悪路での乗り心地を改善する。
【解決手段】姿勢制御用のコントローラ１０３は、センサ群１０２から供給される路面状況に基づいて、車両の運動及び姿勢を制御するアクチュエータ１３１〜１３９の制御量を制御し、路面が悪路になると、姿勢制御のゲインを下げ、トルクを増加させることにより、サスペンションによらず、乗り心地を改善する。悪路の判定は、単位時間あたりの加速度の変動回数の検出、車輪の乗り上げの検出などにより行う。 （もっと読む）

【課題】車両の運転者がカウンターステアをおこなった時に車両の挙動に違和感を持つことを回避できる、挙動制御装置を提供する。
【解決手段】車両が旋回走行する際の目標ヨーレートを求め、車両が旋回走行する際の実ヨーレートを目標ヨーレートに近づけるように、車輪の転舵角を制御する挙動制御装置において、車両が旋回走行している際に外乱で発生した車両の挙動変化を修正するために、操舵角を減少させる方向にステアリング装置を戻すカウンターステアがおこなわれたか否かを判断するカウンターステア判断手段（ステップＳ３）と、カウンターステア判断手段（ステップＳ３）によりステアリング装置を戻すカウンターステアがおこなわれたと判断された場合は、その判断時点以前に求められていた目標ヨーレートを選択するヨーレート選択手段（ステップＳ４，Ｓ１１，Ｓ５）とを備えている。 （もっと読む）

【課題】車両の運動状態を動的にモニタし、安定した制御を可能とする。
【解決手段】コントローラ１０３は、車両の運動の目標値を設定する目標値演算部２１２，２１３と目標値に基づいて、車両の運動及び姿勢を制御するアクチュエータの制御量を制御する制御信号を生成する制御量演算部２１６，２１７と、車両の運転状態を検出する運転状態検出部と、目標値に基づいて、車両の転倒安定余裕度を求め、該安定余裕度に基づいて、車両を安定化させるための補正量を演算する目標安定余裕度演算部２１８と、車両の運転状態に基づいて、車両の転倒安定余裕度を求め、該安定余裕度に基づいて、車両を安定化させるための補正量を演算する実安定余裕度演算部２１９と、生成された制御量を、補正量を用いて補正する調停処理部２２２と、補正された制御量を用いて、アクチュエータを制御する駆動部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】外部からの影響によって異常程度の進展や監視信号が変化する場合でも、異常程度の進展を的確に捉えることができ、外部からの影響を排除して異常検出を精度よく行える稼動体の異常検出方法及び異常検出システムを提供する。
【解決手段】稼動体１のデータを継続して収集し、稼動体１のイベントを検出し、上記イベントで区切られた所定期間内に収集される上記データを対象データとして抽出し、あらかじめ異常検出のための比較用データを用意しておき、上記対象データと上記比較用データとを比較し、その比較結果に基づいて稼動体１の異常を検出する。 （もっと読む）

【課題】 運転者が違和感を覚えることなく速やかに操舵ハンドルの操作に対して付与する力を切り換えることができる車両の操舵制御装置を提供すること。
【解決手段】 協調制御ゲイン演算部６１は、車両の走行挙動を適正に制御するために要求される協調制御最終制御トルクT_Cを演算するとともに、このトルクT_Cの大きさに基づいて協調制御ゲインKgを決定する。調停要求判定部６２は、車両の走行挙動を適正に制御するために出力されたフラグFRG_Lの値とトルクT_Cの大きさに基づいて調停要求フラグFRG_Aの値を決定する。調停部６３は、フラグFRG_Aの値と、ゲインKgを用いて決定される協調制御調停トルクTrの大きさとに基づいて、出力する調停後制御トルクT_FをトルクT_CまたはトルクTrのいずれか一方に決定する。調停後駆動制御部６４は、決定されたトルクT_Fに対応する駆動電流を電動モータに供給する。 （もっと読む）

【課題】車両の運動状態を動的にモニタし、安定した制御を可能とすることである。
【解決手段】コントローラ１０３は、車両の運動の目標値を設定する目標値演算部２１２，２１３と、車両の運動及び姿勢を制御するアクチュエータの制御量を制御するための制御信号を生成する制御量演算部２１６，２１７と、車両の運転状態を検出する運転状態検出部と、目標値に基づいて、車両の転倒安定余裕度を求め、該安定余裕度に基づいて、車両を安定化させるための補正量を演算する目標安定余裕度演算部２１８と、車両の運転状態に基づいて、車両の転倒安定余裕度を求め、該安定余裕度に基づいて、車両を安定化させるための補正量を演算する実安定余裕度演算部２１９と、生成された制御量を、補正量を用いて補正する調停処理部２２２と、補正された制御量を用いて、アクチュエータを制御する駆動部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】車両の運転者を補助する運転支援の実行中に、車両の運転者が受ける違和感を低減すること。
【解決手段】運転支援装置２０は、操作予測部２１と、走行軌跡生成部２２と、走行機能制御部２３とを備える。操作予測部２１は、車両の運転者が運転操作をすることを、前記運転者が前記運転操作をする前に予測する。走行軌跡生成部２２は、操作予測部２１によって予測された運転操作の予測結果を踏まえて、前記運転者が運転する車両が目標とする目標走行軌跡を生成する。走行機能制御部２３は、走行軌跡生成部２２によって生成された目標走行軌跡と運転者の実際の運転操作とを調停した結果に基づいて、車両の走行機能を制御する。 （もっと読む）

【課題】自動操舵から手動操舵に切り換えるときに、自然な操舵フィーリングが得られる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】車両用操舵装置１は、操舵ハンドルの操舵角を検出するステアリングセンサ１１、転舵輪の転舵角を検出する転舵角センサ１２検出手段、車両制御ＥＣＵ６、及び反力発生ＡＣＴ１５を備える。車両制御ＥＣＵ６は、転舵角に対応する対応操舵角、及び操舵角と対応操舵角との偏差を算出し、更に運転者の操作によって操舵角と対応操舵角との偏差が所定値以下になるまで自動操舵から手動操舵への切り換えを抑制する。操舵角と対応操舵角との偏差が所定値に接近するにつれて、反力発生ＡＣＴ１５により発生した反力は重くなる。 （もっと読む）