【課題】産業車両に搭載されるステアリング装置において、ストッパーの位置関係を調整することなく、所望の旋回半径で安定的に旋回できるようにする。
【解決手段】操舵輪の操舵角が設定操舵角に到達した以降（ｓ２３０「ＹＥＳ」）、ステアリング５１への操舵トルクが制御されることで（ｓ２４０）、設定操舵角を超えるような操舵輪の操舵が制限される。「設定操舵角」は、フォークリフトを所定の旋回半径で旋回させるのに適した操舵角として、設定変更可能な値であるホイルベースに応じたものが設定されるため（ｓ２２０）、フォークリフトの機種などによりホイルベースが異なる場合であっても、このホイルベースを事前に設定変更しておくことにより、ホイルベースの違いに拘わらず、所望の旋回半径で安定的に旋回できるようになる。 （もっと読む）

【課題】精度良くモータ回転角を推定することのできるモータ制御装置及び車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】モータ回転方向推定部は、誘起電圧値Ｅが所定電圧値Ｅthよりも大きい場合には（ステップ２０１：ＹＥＳ）、各軸誘起電圧値ｅα，ｅβの符号の組み合わせ、及びこれらの大小関係に基づいてモータの粗回転位置を推定し（ステップ２０３）、粗回転位置の遷移に基づいてモータの回転方向を推定するようにした（ステップ２０８）。 （もっと読む）

【課題】その目的は、モータ回転角速度を判定条件に加えることなく、精度良く通電不良を検出することのできるモータ制御装置及び車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】通電不良検出部７１は、相電流値が所定電流値以下であり、且つ電源電圧Ｖpsが所定電圧値以上である場合に、連続してＤＵＴＹ指令値が所定電流値に対応する所定範囲の上限値以上であるという第１の判定条件、及び連続してＤＵＴＹ指令値が下限値以下であるという第２の判定条件を満たすか否かを判定する。そして、通電不良検出部７１は、第１の判定条件を満たす状態が継続する時間である第１の継続時間と、第２の判定条件を満たす状態が継続する時間である第２の継続時間とをそれぞれ計測し、第１又は第２の継続時間が、高速回転時におけるモータ２１の回転周期に基づく判定時間を超えた場合に、通電不良が発生したと判定するようにした。 （もっと読む）

【課題】基板に実装される部品の大きさを変更することなく小型化を図ることができる技術を提供する。
【解決手段】ステアリングホイールの操作に対するアシスト力を付与する電動モータと、電動モータに流れる電流を切り換えるブリッジ回路と、ステアリングホイールの操舵トルクに基づいてブリッジ回路を制御して電動モータの駆動を制御するモータ駆動制御部と、を有する制御装置１０と、を備え、制御装置１０は、モータ駆動制御部が実装された制御基板１２と、制御基板１２に対峙して配置される平行基板１３１と、制御基板１２の板面に対して交差する方向に配置され、電動モータに流れる電流を調整するコンデンサ３１０が実装される垂直基板１３２とを有する。 （もっと読む）

【課題】車速によらず、制御安定性を確保するとともに、操舵フィーリングが低下することのない電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動モータにアシストトルクを発生させるアシスト電流Ｉａの値を、操舵トルクセンサ３０により検出された操舵トルクＶＴ３の値で割った除算値（アシスト電流／操舵トルク＝Ｉａ／ＶＴ３）が大きい程、操舵トルクセンサ３０から出力される操舵トルクＶＴ３に対して大きな遅れ位相補償（小さな進み位相補償）を施すようにしたので、制御安定性が確保されるとともに、操舵フィーリングが低下する除算値の小さい領域では、大きな進み位相補償を施すようにしたので、良好な操舵フィーリングが得られる。よって、低速での操舵フィーリングも低下することがない。 （もっと読む）

【課題】モータ制御が停止している期間においても、モータ回転角度に対して信頼性を確保しながら、モータ回転角度の演算を低消費電流で継続する。
【解決手段】主演算手段１０１は、ブラシレスモータ５を制御する第１の動作状態と、モータ制御を停止する第２の動作状態をとる。副演算手段１０２は、第１の状態において、第１監視手段１０６で主演算手段１０１を監視し、第２の状態においてモータ回転角度の演算をする。これにより、モータ制御停止時においてもモータ回転角度の演算が継続できる。また、副演算手段１０２は、第２監視手段２０１で監視し、信頼性を確保する。さらに、第２の動作状態において、第１の動作状態の第１演算周期より長い第２演算周期にてモータ回転角度の演算を行うことで、消費電流が低減可能となる。 （もっと読む）

【課題】ハウジング外において電線に力が作用したとしても、ハウジング内の電線の端部に大きな力が及ばないようにする技術を提供する。
【解決手段】相対角度センサ３０と、内外を連通する連通孔１６１と連通孔１６１の孔方向と交差する方向に開口する開口部１６０ｂとを有する第２ハウジング１６０と、開口部１６０ｂを覆う第３ハウジング１７０とを備え、相対角度センサ３０を収納するハウジング１４０と、相対角度センサ３０から出力される電気信号をハウジング１４０外に配置される電子制御ユニット２００に伝送する電線３１０と、ハウジング１４０の連通孔１６１に嵌合されるとともに、電線３１０を保持するグロメット３２０と、連通孔１６１の開口部を覆うキャップ３３０と、を備え、第３ハウジング１７０には凹部１７３が、キャップ３３０には凹部１７３と嵌り合う板状部位３３４が設けられている。 （もっと読む）

【課題】切り戻し操舵時に違和感を生じさせることなく、ステアリング中立近傍において切り込み操舵時の応答性を向上させることのできる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】ギヤ比可変制御演算部２３は、ステアリング中立近傍の小舵角領域において、そのステアリングギヤ比が、よりクイックな値となるように、操舵角θsに応じたギヤ比可変指令角θvg*を演算する。また、ギヤ比可変制御演算部２３は、運転者によるステアリング操作の状態（操舵状態）が「切り込み」又は「切り戻し」の何れであるかを判定する操舵状態判定部３４を備える。そして、ギヤ比可変制御演算部２３は、その操舵状態が「切り戻し」である場合には、直前のステアリングギヤ比が維持されるように、そのギヤ比可変指令角θvg*を演算する。 （もっと読む）

【課題】走行時におけるステアリングのふらつきを抑制することで、予期せぬ旋回を防止して旋回性や直進性を向上させることができる乗用型芝刈り車両及びその制御方法を提供する。
【解決手段】乗用型芝刈り車両１は、ステアリングホイール１６の操作角度に応じて回転軸の角度が変更される後輪１２と、ステアリングホイール１６の操作角度を検出するエンコーダＥ１１と、エンコーダＥ１１の検出結果が過去の一定期間（遊び期間）に亘って予め設定された範囲（遊び範囲）内に収まっている場合には、ステアリングホイール１６の操作角度をエンコーダＥ１１の検出結果で示される操作角度に固定して後輪１２を制御する制御装置３４とを備える。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサを用いずに操舵トルクを検出することができる操舵トルク検出装置及び操舵トルク検出方法、並びにトルクセンサを複数設けることなく２重系を構築することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】モータ回転角センサ１３の検出信号Ｓ１の周期と操舵角センサ１８の検出信号Ｓ２との周期をそれぞれカウントし、それぞれの絶対角度を算出する。そして、これらの絶対角度の相対角度から操舵トルクＴ０を算出する。算出した操舵トルクＴ０とトルク検出値Ｔｉとを比較することで、トルクセンサ３の異常を検出し、トルクセンサ３の正常時にはトルク検出値Ｔｉを用いて操舵補助制御を行い、トルクセンサ３の異常発生時には、トルク検出値Ｔｉに代えて操舵トルクＴ０を用いて操舵補助制御を行う。 （もっと読む）

【課題】ハウジング外において電線に力が作用したとしても、ハウジング内の電線の端部に大きな力が及ばないようにする技術を提供する。
【解決手段】相対角度センサと、内外を連通する連通孔１６１を有する第２ハウジング１６０と、第２ハウジング１６０に取り付けられるとともに第２ハウジング１６０の方に突出する突出部１７３を有する第３ハウジング１７０と、相対角度センサから出力される電気信号を電子制御ユニットに伝送する電線３１０と、第２ハウジング１６０の連通孔１６１に嵌合される第２の楕円柱部と、連通孔１６１の外側に設けられて連通孔１６１を覆い、外側を第３ハウジング１７０の突出部１７３により覆われる第１の楕円柱部３２２と、第１の楕円柱部３２２よりも外側に設けられる台形柱部と、を有するとともに、台形柱部、第１の楕円柱部３２２および第２の楕円柱部を貫通する電線孔に電線３１０を保持するグロメット３２０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】
車載レイアウト性を向上することができるパワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】
操舵軸２を収容するハウジング４を、操舵軸２の回転状態を検出するためのセンサコイル３１を収容する第１ハウジング部（センサハウジング５）と、第１ハウジング部の軸方向一方側の開口部を閉塞する第２ハウジング部（ギヤハウジング６）と、から構成し、センサコイル３１と電気的に接続されるセンサ基板３３を、第１ハウジング部の上記開口部側に配置した。 （もっと読む）

【課題】モータ軸とウォーム軸にアライメント不良がある場合、リヤ側のモータ軸受部がラジアル荷重を受け、モータケース内側の側面と軸受外輪との打音が発生したり、ロータマグネットとステータとの磁気吸引力のアンバランスにより作動音が悪化することを防止することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】モータケース４０のリヤ側のリヤ穴５１の周囲に金属製のスペーサ形状の突起部５０が取り付けられ、また、リヤ軸受３６の外輪には全周にわたり凹形状である溝部５２が設けられ、この溝部５２と突起部５０にウェーブワッシャ４３が接触した状態でリヤ軸受３６を押圧している。電動モータ１１のリヤ側回転軸３４は、リヤ軸受３６およびウェーブワッシャ４３を介して、モータケース４０内で回転可能で、かつウェーブワッシャ４３による押圧状態で、ラジアル方向の移動を抑制するように支持されている。 （もっと読む）

【課題】車両の発進直後のステアリング操作性を向上させる。
【解決手段】ステアリング制御装置１は、車両２の直進に対応する中立位置を含む範囲で回転操作されるステアリングホイール５に対してトルクを付与するモータ１０と、ステアリングホイール５の回転操作に応じて変動する車両２の操舵角を検出する操舵角センサ１１と、車両２が発進直後であるか否かを判定する発進判定部２２と、車両２が発進直後であると発進判定部２２が判定したとき、操舵角センサ１１が検出した操舵角に基づいて、中立位置へ向かって作用する中立方向トルクのトルク量を決定し、決定したトルク量の中立方向トルクをモータ１０に発生させるトルク制御部２２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】トルク変動の発生を抑えつつ、加算角に含まれるモータ回転角速度の推定誤差を補正して、安定的にレゾルバレス制御を実行することのできるモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】加算角調整演算部は、トルク偏差Δτに基づき第１変化成分が演算される方向に応じて、推定モータ回転角速度（ωm_e）に対応する第１の閾値dθlim１、及び当該第１の閾値dθlim１よりも推定モータ回転角速度（ωm_e）から離れた値を有した第２の閾値dθlim２を設定する。そして、これら二つの閾値（dθlim１，dθlim２）により規定される制限範囲内に加算角θaを制限する。更に、加算角調整演算部は、制御角と実回転角との乖離を示す負荷角を推定する。そして、その負荷角が安定領域外にある場合には、上記第１の閾値dθlim１を、推定モータ回転角速度（ωm_e）から、その想定される推定誤差の最大値に対応する所定値Ｎ２離れた値に変更する。 （もっと読む）

【課題】通常のリレーオフ動作は緩やかに行って作動音を低減させ、異常検出時には高速にリレーオフを行う。
【解決手段】運転者の操舵に補助トルクを与えるための電動機を駆動する電動機駆動手段への電源供給を遮断するためのフェイルセーフ電源リレー９ａおよびモータリレー１０ａと、リレー９ａ，１０ａの駆動コイルと並列に接続されたスイッチ１３ａとダイオード１６ａとを有するリレー駆動回路８ａとを備え、通常時のリレーオフ動作では、リレー接点通電電流の目標値を下げて、リレー駆動回路８のダイオード１６ａにリレーオフ時の逆電圧分の電流を還流させながら、リレー９ａ，１０ａの遮断を緩やかに行い、異常を検知した場合は、リレー駆動回路８を動作せずに、リレー９ａ，１０ａを速やかに遮断する。 （もっと読む）

【課題】一対のレゾルバを有するトルクセンサにおいて、上記両レゾルバの特性をトルクセンサとして用いる上で好適なものとする。
【解決手段】トーションバー１０の捩れ変形に基づく入力軸８と出力軸９との相対回転角度範囲をＡ°とし、入力軸８に設けられた入力側レゾルバ１２の軸倍角をｎ₁とし、出力軸９に設けられた出力側レゾルバ１３の軸倍角をｎ₂とした場合に、ｎ₁＜３６０／Ａの関係を満足するように入力側レゾルバ１２を構成する一方、ｎ₂＜３６０／Ａの関係を満足するように出力側レゾルバ１３を構成する。これにより、両レゾルバ１２，１３の出力から得られる電気角同士の差が相対回転角度範囲Ａ内で同じ値をとることがなくなり、トルクの検出精度が高まる。 （もっと読む）

【課題】エンジンの始動がなくても好適に起動できる電動パワーステアリング装置を提供することを課題とする。
【解決手段】ステアリング機構に操舵補助力を与える電動機４と、電動機４を駆動する電動機駆動回路２３と、電動機駆動回路２３を制御する操舵制御ＥＣＵ１３０と、を備える電動パワーステアリング装置とする。そして、操舵制御ＥＣＵ１３０は、ＣＡＮ１３０ａを介して取得する完爆情報ＥＳ、走行用モータ可動情報ＭＳ、車速情報ＶＳ、および車速演算値情報ＴＲＳに基づいて電動機駆動回路２３を始動させ、ＣＡＮ１３０ａに異常が発生しているときには、ＣＡＮ１３０ａと異なる信号線を介して入力されるトルク信号ＴＳ、角度信号θＳに基づいて電動機駆動回路２３を始動させることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】車両の挙動に応じた的確な操舵反力トルクを付与するとともに、運転者が中立位置を超える急速なステアリング操作を行った場合であっても、ステアリングの操作性を良好に維持することが可能なステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】コントローラ１３のＣＰＵ１５は、記憶部１４から最新の操舵角と第１操舵反力トルクと第２操舵反力トルクとを読み出し、操舵角の符号と第１操舵反力トルクとの符号とが異なり、第１操舵反力トルクの絶対値が第２操舵反力トルクの絶対値よりも小さい場合には、モータ７に第１操舵反力トルクを発生させ、操舵角の符号と第１操舵反力トルクとの符号とが異なり、第１操舵反力の絶対値が第２操舵反力の絶対値以上の場合には、モータ７に第２操舵反力トルクを発生させ、操舵角の符号と第１操舵反力トルクの符号とが同じ場合には、モータ７にトルクを発生させない。 （もっと読む）

【課題】車両のキーＯＦＦ操作直後に発生し得るキックバックを防止するＥＰＳ装置の提供。
【解決手段】メイン回路２２と、ＥＰＳモータ駆動回路２１と、ＥＰＳコントローラ２０とを含み、ＥＰＳコントローラは、バッテリの一端と、キースイッチを介して接続されている他、キースイッチが介挿されないＥＰＳコントローラ給電線２３によって接続されており、メイン回路は、油圧モータ及び走行モータの各駆動回路と、これらに並列に接続された平滑コンデンサと、バッテリの一端又は他端と平滑コンデンサとの間に介挿され、キーＯＮ／ＯＦＦに連動してＯＮ／ＯＦＦするコンタクタＭＣとからなり、キーＯＦＦが検出された際、ＥＰＳコントローラ給電線を通じてＥＰＳコントローラへの給電が継続されると共に平滑コンデンサの残留電荷を電源としてＥＰＳモータが駆動されることで、キーＯＦＦ後もＥＰＳ制御を所定期間継続させ得るものとする。 （もっと読む）