【課題】
「交差点無停止走行制御システム」における地点Ｐ通過前後の車両走行速度差に起因する走行安全・渋滞問題の解決、及び地点Ｐ−交差点Ａ間走行時の車両運動エネルギーの効率的利用方法、回生方法の提案。
【解決手段】
車両の地点Ｐ通過実車両走行速度 vs 、地点Ｐ−交差点Ａ間車両走行距離Ｄ、交差点Ａ信号状態情報、地点Ｐ通過時刻 tp 、から交差点Ａ到着予定時刻 ta を算出し、地点Ｐ−交差点Ａ間を等加速度走行して前記交差点Ａ到着予定時刻 ta に交差点Ａに到着するための加速度αを算出して加速度αでの定加速度走行で、但しα＜０（減速度走行）の場合は惰性走行を行い惰性走行に余る運動エネルギー分は回生ブレーキの調整による減速度αでの定減速度走行で、交差点Ａに向けて走行し交差点Ａを青信号・無停止で通過する。 （もっと読む）

【課題】アダプティブクルーズ制御装置に用いられる加速度制御装置において、過渡状態における自車両の乗り心地を向上させること。
【解決手段】ＦＢトルクゲイン補正部３１は、自車両の走行状態が、走行中状態から停止直前状態、もしくは停止中状態から発進直後状態へと切り替わると、ＦＢトルクゲインを第２設定値に変更する。これと共に、その停止直前状態、もしくは発進直後状態である間、ＦＢトルクゲインを第２設定値に維持する。この第２設定値は、第１設定値よりも小さな値であるため、ＦＢトルクゲインが第１設定値から第２設定値へと切り替えられると、ＦＢトルク制御部３０によって実行されるフィードバック制御についての応答遅れが大きくなる。これにより、過渡状態である場合のＦＢ制御量は、時間の進行に対して緩やかに変更され、ＦＢ制御によって発生される制動トルクや駆動トルクが大きく変化することを防止できる。 （もっと読む）

【課題】推定勾配トルクの算出精度が低下しても、フィードフォワード制御の精度の低下を抑制できるようにする。
【解決手段】推定勾配信頼度を演算すると共に、この推定勾配信頼度に応じてフィードバックトルクを補正する。推定勾配信頼度が低ければフィードバック制御器３ｆのゲインが高くなるようにすることができ、推定勾配信頼度に応じた補正後フィードバックトルクを演算することができる。したがって、推定勾配トルクの信頼度が低下し、フィードフォワードトルクの精度が低下しても、推定勾配信頼度に応じてフィードバックトルクを補正することにより、フィードフォワードトルクの精度低下を補完することが可能となる。よって、推定勾配トルクの算出精度が低下しても、総合的に、フィードフォワード制御の精度の低下を抑制できる。 （もっと読む）

【課題】本発明は、無駄な加減速を抑制する目標速度を設定することができる走行支援装置を提供することを課題とする。
【解決手段】自車両の目標速度を設定する走行支援装置１であって、自車両周辺の他車両の速度を取得する他車両速度取得手段１１，２１と、他車両速度取得手段１１，２１で取得した他車両の速度に基づいて目標速度を算出する目標速度算出手段５１を備え、目標速度算出手段５１は、他車両速度取得手段１１，２１で自車両前方の複数の他車両の速度を取得できた場合、当該複数の他車両の中で速度の低い他車両ほど目標速度算出に寄与する重みを大きくすることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】運転者の操作によって推奨速度への速度調整を容易に実施できる走行支援装置を提供することを課題とする。
【解決手段】運転者の操作に応じて自車両の速度を調整可能な自車速調整手段を備える車両に搭載される走行支援装置１であって、自車両の推奨速度を取得する推奨速度取得手段５１と、自車両の速度を検出する自車速検出手段１２，２２と、推奨速度と自車両の速度との偏差に応じて自車速調整手段の操作特性を変更する操作特性変更手段５１とを備えることを特徴とし、操作特性変更手段５１は、推奨速度と自車両の速度との偏差が大きいほど、自車両の速度が推奨速度に一致する方向に速度変化し易くなるように自車速調整手段の操作特性を変更すると好適である。 （もっと読む）

【課題】運転者に違和感を感じさせず、運転者の志向に合わせることができ、複数の個人が運転者として利用できる車両用走行制御装置を提供する。
【解決手段】先行車情報を検出する先行車センシング部２と、自車情報を検出する自車センシング部３と、過去の先行車情報及び自車情報を蓄積する学習データストア部４と、先行車情報と自車情報とパラメータとに基づいて自車が先行車に追従するための目標加速度をドライバモデル式により算出する目標加速度演算部５と、目標加速度演算部５により算出された目標加速度と運転者が手動で先行車に追従する運転をしたときの加速度との差を最小にするパラメータを同定して運転者固有の個人パラメータとする個人パラメータ部分同定部６とを備える。 （もっと読む）

【課題】追従走行制御に運転者が違和感を感じてしまうことを防止する。
【解決手段】車両用走行制御装置１０は、自車両と先行車両との間の車間距離を検出する車間距離センサ２４と、自車両の車速を検出する車速センサ２１と、車速に基づいて目標車間距離を設定する目標車間距離算出部３１および目標車間距離設定部３３と、車間距離センサ２４により検出された車間距離が目標車間距離に等しくなるように走行制御を行なうと共に、先行車両の停止に追従して自車両を停止させる走行制御部３５と、自車両の走行路の勾配を取得する勾配取得部３２とを備え、目標車間距離設定部３３は、勾配取得部３２により取得された勾配と車速センサ２１により検出された車速とに基づき、目標車間距離を設定する。 （もっと読む）

【課題】車両の運転状態に応じて一定速走行を開始することのできる車速制御装置を提供する。
【解決手段】所定時間内における車両の速度Ｖが所定の車速の範囲内である場合に車速Ｖを一定に制御する車速制御装置において、所定時間内における車両の運転状態に応じた車速Ｖの変化幅が所定の変化幅ΔＶよりも小さいことを判断する変化幅判断手段（ステップＳ３）と、所定時間内における車両に対し制動力を発生させる制動力要求操作の操作頻度が所定頻度よりも小さいことを判断する制動力要求操作頻度判断手段（ステップＳ４）と、車両の速度の変化幅が所定の変化幅ΔＶよりも小さく、かつ制動力を発生させる制動力要求操作の操作頻度が所定頻度よりも小さく、かつ駆動力を発生させる駆動力要求操作がＯＦＦになった場合に、車速が一定になるように制御を開始する一定速制御開始手段（ステップＳ９）とを備えている。 （もっと読む）

【課題】車両が定常走行状態にあるときに、運転者の意図または道路状況に合わせて、エンジン回転数の変化を抑制できる駆動力制御装置を提供する。
【解決手段】車両が走行するための動力を発生させるエンジンと、エンジンの出力側に動力伝達可能に接続された変速機とを有し、変速機の変速比を制御してエンジン回転数を制御する駆動力制御装置において、車両が定常走行状態にあるか否かを検出する走行状態検出手段（ステップＳ３）と、車両の走行抵抗を検出する走行抵抗検出手段（ステップＳ２）と、車両が定常走行状態にある場合は、車両の走行抵抗に応じてエンジン回転数の制御内容を変更するエンジン回転数制御手段（ステップＳ４，Ｓ５）とを備えている。 （もっと読む）

【課題】車両挙動の悪化を防止し、適切な制御を行える車両制御装置を提供する。
【解決手段】 車両制御装置１は、先行車両に対する追従走行の制御を行う車両制御ＥＣＵ２を備える。車両制御ＥＣＵ２は、先行車両との距離が設定車間距離となる地点を演算する設定車間距離到達地点演算部２２、設定車間距離となる地点での車両挙動を予測する車両挙動状態予測部２３、予測された車両挙動が不安定になるかを判定する車両挙動安定判定部２４を有する。車両制御ＥＣＵ２は、車両挙動状態予測部２３により予測した結果に応じて、設定車間距離となる地点及びそれ以後における追従走行の制御特性を変更する。 （もっと読む）

【課題】外乱によるフィードフォワード制御の精度低下を補完し、前後加速度制御性能を向上させる。
【解決手段】パワトレフィードフォワードトルクの信頼性が外乱要因による推定ブレーキトルクの信頼度の低下に伴って低下するため、パワトレフィードバックトルクをブレーキ信頼性を加味したパワトレトルクの信頼度に応じて補正する。また、ブレーキフィードフォワードトルクの信頼性が外乱要因による推定パワトレトルクの信頼度の低下に伴って低下するため、ブレーキフィードバックトルクをパワトレ信頼性を加味したブレーキトルクの信頼度に応じて補正する。これらにより、パワトレフィードフォワードトルクやブレーキフィードフォワードトルクの信頼性の低下分をパワトレフィードバックトルクもしくはブレーキフィードバックトルクの補正によって補完することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】車両の走行状態に応じて生じ得る加速度制御の遅れを抑制する。
【解決手段】減速操作を終えた直後にドライバ要求加速度を上回るＡＣＣ要求加速度で加速度制御（ＡＣＣ）が開始された場合、従来の制御（ａ）では、ＡＣＣ開始時点での実加速度をジャーク制限後要求加速度の初期値としてジャーク制限が行われるため、ＡＣＣ要求加速度は加速を要求しているにもかかわらす、時刻ｔ１から時刻ｔ２まで不要な減速を行ってしまう。これに対し、本発明の制御（ｂ）では、加速度制御が開始された時点での実加速度及びドライバ要求加速度のうち、ＡＣＣ要求加速度との差が小さい方をジャーク制限後要求加速度の初期値として設定する。このため、ドライバ要求加速度が初期値として設定されることとなり、実加速度がドライバ要求加速度まで迅速に上昇することの妨げにならない。 （もっと読む）

【課題】連続する２つのカーブを通過する際において運転者の感覚に合致した違和感の少ない速度制御を達成できる車両の速度制御装置を提供すること。
【解決手段】連続カーブ車速制御において、目標車速特性Ｖｔｏが、第１カーブの目標特性Ｖｔｏ１、カーブ間の目標特性Ｖｔｏｚ、第２カーブの目標特性Ｖｔｏ２が順に繋げられて構成される。第１、第２カーブの目標特性Ｖｔｏ*は、地点Ｐｃｒ*まで減少して地点Ｐｃｒ*にて適性車速Ｖｑｏ*となり、その後、地点Ｐｃａ*までＶｑｏ*に維持され、その後、地点Ｐｃａ*から増大する特性ａ*−ｂ*−ｃ*−ｄ*に決定される。カーブ間に対する制限車速Ｖｑｏｌが、適正車速Ｖｑｏ*のうち大きい方にカーブ間距離に基づいて演算される増分Ｖｕｐが加算されて演算される。このＶｑｏｌに基づいてカーブ間の目標特性Ｖｔｏｚが特性Ｘ-Ｙに決定される。車速が目標車速特性Ｖｔｏに基づいて調整される。 （もっと読む）

【課題】ＡＳＬ制御時に設定リミッタ速度を超えて安全に車両を加速させる車速制限装置を提供する。
【解決手段】ＡＳＬ制御時においてアクセルペダルの踏み込み量が所定量以上になったことが検知されたとき、車間距離に応じて自車両の加速制御を行うエンジンＥＣＵを備える。このエンジンＥＣＵは、車間距離が所定距離以上の場合、アクセルペダルの踏み込み量に応じた加速度で自車両を加速させ、車間距離が所定距離未満の場合、アクセルペダルの踏み込み量に応じた加速度よりも制限された加速度で自車両を加速させる。 （もっと読む）

【課題】 車群走行を行うことを積極的にドライバーに対して促すことができる車群走行制御装置を提供する。
【解決手段】 車群走行制御装置１は、Ｃｄ値表示制御部１１を有する走行支援ＥＣＵ２と、先行車を含む周辺車両の情報を取得する車車間通信機３と、自車と先行車との車間距離を検出する車間距離センサ４と、空気抵抗係数Ｃｄ値の減少率をインジケータ表示するＣｄ値表示部９とを備えている。Ｃｄ値表示制御部１１は、車車間通信機３で取得された先行車のボデー形状情報と車間距離センサ４の検出値とに基づいて、先行車との車間距離に応じた空気抵抗係数Ｃｄ値の減少率を求め、この空気抵抗係数Ｃｄ値の減少率を燃費向上分としてＣｄ値表示部９にインジケータ表示させる。 （もっと読む）

【課題】運転者の意図に従って目標車間距離の変更を確実に行うことができる車間距離制御装置を提供することを課題とする。
【解決手段】先行車との車間距離が目標車間距離になるように車両を制御する車間距離制御装置であって、運転者の変速操作を検出する変速操作検出手段と、変速操作検出手段により検出した変速操作に基づいて目標車間距離を変更する目標車間距離変更手段とを備えることを特徴とし、特に、目標車間距離変更手段では、車間距離制御中に変速操作検出手段により高速シフトから低速シフトへの変更を検出した後に低速シフトから高速シフトへの変更を検出したときの車間距離に基づいて目標車間距離を変更したり、あるいは、車間距離制御中に変速操作検出手段によりマニュアルモードへの操作を検出した場合にマニュアルモードにおける各操作に応じて目標車間距離を拡大又は縮小する。 （もっと読む）

本発明は、電気制御装置（２４）を含む常用制動機を持つ自動車用の間隔制御経済速度走行制御システムに関し、電気制御装置（２４）が、自動車の走行データ及び先行車両に対する間隔データを検出し、走行データ及び間隔データから運動予報を作成し、駆動手段又は制動手段に影響を及ぼすことによって自動車の運動状態に影響を及ぼし、所定の限界減速度（ａ_{ｇｒｅｎｚ}）を仮定して、自動車の運転者の介入なしに動作する間隔制御経済速度走行制御システムにおいて、他の自動車との衝突の衝突確率が所定の衝突確率閾値を超過することを運動予測が示す時、警戒信号を自動車（１０）の運転者に与える。本発明によれば、電気制御装置（２４）が、常用制動機により得られる最大制動減速度（ａ_ｍａｘ）を計算可能にする制動オパラメータを検出し、最大制動減速度（ａ_ｍａｘ）が所定の減速度閾値を下回る時、限界減速度（ａ_{ｇｒｅｎｚ}）を減少するために設けられている。 （もっと読む）

【課題】追従走行の発進時に、制御のもたつきや先行車の挙動に起因にした変動のない、スムーズで滑らかな発進を実現する。
【解決手段】判断部２２により先行車の発進と判断すると、検出部２１の検出に基づき、先行車に対する自車１の追従状況に応じて時々刻々変化するＦＦ制御の目標値を設定部２３が設定する。そして、ＦＦ制御部２４の走行制御により、設定された目標値に基づき、先行車の時々刻々の発進状況に応じたＦＦ制御で自車がもたつきや変動のない、スムーズで滑らかな発進を実現する。 （もっと読む）

【課題】車両の操舵角、ヨーレート、および車両の前方道路の情報を予め検出し、曲線路の進入または進出の際に車両の速度を制御して車両の安全性と乗車感を向上させることが可能な、車両走行速度制御装置およびその方法の提供。
【解決手段】車両の前方道路を撮影して映像データを取得し、前記映像データからカルマンフィルターを用いて前方道路情報を抽出する前方映像センサーと、前記前方道路情報を用いて車両の走行に必要な速度を計算する制御部と、前記計算された車両の速度に応じて車両の走行動作を調節する駆動部とを含んでなる、車両走行速度制御装置。 （もっと読む）

【課題】倒立制御車輌における自動追従制御の精度を向上させる車輌制御装置を提供する。
【解決手段】本発明は、倒立制御を行う先行車輌に対し、追従走行する車輌を制御する車輌制御装置であって、前記先行車輌からの走行状況データ（車輌速度、車体傾斜角）を受信する通信部８１と、前記追従走行する車輌の加速度指令値を演算する主制御ＥＣＵ２１と、を備え、主制御ＥＣＵ２１は、通信部８１によって受信した走行状況データから、前記先行車輌の状態を推定し、当該先行車輌の状態に基づいて、前記追従走行する車輌の加速度指令値を演算することを特徴とする。 （もっと読む）