【課題】車外からの指令に基づいて安全に車両を停止させられる車両盗難防止制御装置を提供する。
【解決手段】車外からの外部停車要求が出されると、それに基づいて車両を停止させる。そして、車両を停止させる際に、所定の減速度、具体的には一定の基準減速度で停止させるようにする。このように、一定の基準減速度で車両を停止することで、急停車させたりすることなく安全に車両を停止させることが可能となる。 （もっと読む）

【課題】旋回走行時の車両挙動を安定させるための駆動力制御および制動力制御を、運転者に違和感やショックを与えることなく、適切に実行することができる車両の制御装置を提供すること。
【解決手段】操舵角および横加速度に基づいて駆動力もしくは制動力を補正して変化させることにより、旋回走行時の車両挙動を安定させる制駆動力制御を実行可能な車両の制御装置において、ステアリングの切り込み操作および戻し操作における操作時間および／または操作速度を検出するステアリング操作検出手段（ステップＳ１０５，Ｓ１０６，Ｓ１０７，Ｓ１０８）と、前記切り込み操作および前記戻し操作が行われる際に、前記操作時間もしくは前記操作速度に基づいて、前記補正により前記駆動力もしくは前記制動力を変化させる際の変化速度を設定する制駆動力設定手段（ステップＳ１１０，Ｓ１１１）とを設けた。 （もっと読む）

【課題】車両旋回時のタイヤのコーナリングフォースを有効に最大限発揮させ、安定した車両挙動でカーブ外側へのコースアウトを確実に防止する。
【解決手段】車速Ｖ、ハンドル角θＨに基づいて目標横加速度を算出し、目標横加速度と実際の横加速度とに基づいて車両１に付加すべき第１の付加ヨーモーメントＭzt1を算出し、目標横加速度と実際の横加速度とに基づいて第１の付加ヨーモーメントＭzt1に加えて車両１に付加すべき第２の付加ヨーモーメントＭzt2を算出し、第１の付加ヨーモーメントＭzt1に基づいて旋回内側車輪に付加する制動力を第１の制動力ＦB1として算出し、第２の付加ヨーモーメントＭzt2に基づいて旋回内側車輪と旋回外側車輪との間の制動力差を変えることなく車両１に付加する制動力を第２の制動力ＦB2として算出し、第１の制動力ＦB1と第２の制動力ＦB2に基づいて各輪に付加する制動力を算出する。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成でハンドル角が小さな低横加速度旋回領域とハンドル角が大きな高横加速度旋回領域を含む全横加速度旋回領域において車両の運動状態を的確に制御して操縦安定性を高めることができる車両の運動制御装置を提供すること。
【解決手段】車速とハンドル角に基づいて目標ヨー角速度を算出し、算出された目標ヨー角速度と実際のヨー角速度との偏差が実質的に０になるよう車両の運動を制御するＥＣＵ（制御手段）と、を備える車両の運動制御装置において、前記ＥＣＵは、ハンドル角が所定の閾値よりも小さい低横加速度旋回領域においてはハンドル角に比例する目標ヨー角速度を使用し、ハンドル角が前記閾値よりも大きい高横加速度旋回領域においてはハンドル角に依存しない最大横加速度で車両が定常円旋回するときのヨー角速度を目標ヨー角速度として使用して車両の運動を制御する。 （もっと読む）

【課題】ステア特性に影響を与える左右輪間に作用させるべき差動制限力を調整する差動制限手段と、車輪への制動力を調整するブレーキ装置とを協調制御することで、車両の走行状態に関わらず、良好な車両の姿勢制御を行う。
【解決手段】前後左右輪を備えた車両１に付加すべき要求ヨーモーメント演算手段４１、前輪または後輪の左右輪に対する駆動力を調整する第１のヨー運動調整手段、前輪または後輪の少なくとも一方における左右輪に対するブレーキ装置の制動力を調整する第２のヨー運動調整手段３３、車両の旋回時の旋回内輪スリップ検出手段４３、ヨー運動調整手段を制御する車両の旋回状態制御手段４４を有し、旋回状態制御手段は、スリップ検出手段の検出結果に基づき、第１のヨー運動調整手段による駆動力差の調整と第２のヨー運動調整手段による駆動力差の調整を行い、要求ヨーモーメントへの第１および第２のヨー運動調整手段の寄与率を制御する。 （もっと読む）

【課題】車両に設置されたカメラ２０で撮像された画像データに基づいて、自車両の状態を検出する車両状態検出装置であって、その検出精度を向上させることを目的とする。
【解決手段】制御装置１０（ＣＰＵ１１）は、カメラ２０で撮像された複数の画像データを取得して、この複数の画像データの夫々において特徴点を抽出し、時間的に連続する画像データにおいて、特徴点の位置を追跡処理することによって複数のオプティカルフローを導出する（Ｓ１０〜Ｓ３０）。そして、導出された複数のオプティカルフローにおいて、方向と大きさの両方が同じであるオプティカルフロー同士を一つのグループに分類するとともに、オプティカルフローが最も多く含まれるグループのオプティカルフローを、自車両に対応する自車オプティカルフローとして選択し、選択された自車オプティカルフローに基づいて自車両の状態を検出する（Ｓ５０〜Ｓ７０）。 （もっと読む）

【課題】運転者の意図によって１次操舵後に２次操舵を行う場合に、不要な支援を低減する技術を提供する。
【解決手段】車輌の走行可能な走路からの車輌逸脱時に、車輌を前記走路内で走行させるように警告又は補助の支援を行う走行支援装置であって、１次操舵量が前記支援を停止するか否かの閾値となる第１所定量を超えたことにより、前記支援を停止しているときに、さらに２次操舵量が前記支援の停止を延長するか否かの閾値となる第２所定量を超える場合には、前記支援の停止を延長する。 （もっと読む）

【課題】車両旋回時の車体の姿勢変化を早期に検知して姿勢変化を早期に抑制することによって車両の走行安定性を高めることができる車両のブレーキ制御装置を提供すること。
【解決手段】車輪速センサ１７によって検出される各車輪５Ｌ，５Ｒ，６Ｌ，６Ｒの速度と操舵角センサ２１によって検出された操舵角に基づいて算出される目標ヨーレートとヨーレートセンサ２０によって検出される実ヨーレートとの偏差が閾値を超えるとオーバーステアと判断して旋回外側の駆動輪（前輪５Ｌ，５Ｒ））にアクティブブレーキを掛けることによって旋回時の車体の姿勢変化を抑制するスタビリティ制御を行う車両のブレーキ制御装置（ＥＣＵ１６）において、旋回内側の非駆動輪（後輪６Ｌ，６Ｒ）の浮き上がりが検出されると、前記スタビリティ制御を開始する目標ヨーレートと実ヨーレートとの偏差の閾値を小さい値に変更する。 （もっと読む）

【課題】ブレーキによるヨーモーメント制御のハンチングの発生を抑制し、滑らかな車両挙動で、制御精度を向上する。
【解決手段】車両の運転状態に基づいて車両の目標ヨーレートγｔを算出し、車体すべり角速度に基づいて車体すべり角速度感応ゲインＧｄβを設定し、ヨーレート、γｔ、Ｇｄβに基づいて目標ヨーモーメントＭztを算出し、旋回内側前後輪に付加する目標ブレーキ液圧算出する。ここで、車体すべり角速度感応ゲインＧｄβは、目標ヨーモーメントＭztの値が、タイヤのグリップ限界を超えるヨーレートを発生させる値とならないように、車体すべり角速度の絶対値に応じて目標ヨーモーメントＭztを減少補正する補正ゲインとなっているが、この減少補正の際、目標ヨーモーメントＭztを０としてしまわないように、０よりも大きな値を下限値として減少補正する。 （もっと読む）

【課題】４輪駆動車の前後軸間の駆動力配分制御と牽引走行における揺動抑止制御とを適切に協調して行い、最適な揺動抑止効果を安定して得る。
【解決手段】牽引車両１００の走行状態に基づいて該牽引車両１００に発生する揺動状態を検出し、検出した牽引車両１００の揺動状態に基づいて該揺動を抑制する制御の実行を判定し、揺動を抑制する制御を実行すると判定した場合にブレーキ制御部３２に信号を出力して制動力により牽引車両にヨーモーメントを発生させて揺動を抑制する等の制御を実行させると共に、この揺動を抑制する制御を実行する場合に前後駆動力配分制御部３１によるトランスファクラッチトルクＴlsdを前後軸間の駆動力配分を前軸側に多く移動補正して出力させる。 （もっと読む）

【課題】マスタシリンダ圧センサを必要としない制動力制御装置を提供する。
【解決手段】制動力制御装置はブレーキペダル３１の操作により流体に圧力を発生させるマスタシリンダ３３と、流体の圧力により制動力を発生させる制動装置３７_ＦＬ，３７_ＦＲ，３７_ＲＬ，３７_ＲＲと、マスタシリンダと制動装置とを接続する配管と、配管内における流体の流れを遮断する第１の電磁弁（マスタカット弁４１，４２）と、制動装置に流れる流体の圧力を保持する第２の電磁弁（保持弁５０，５１，５２，５３）と、を備え、第１の電磁弁を制御する第１の差圧指示量と、第２の電磁弁を制御する第２の差圧指示量と、の差を所定値に制御することにより制動力を制御する。 （もっと読む）

【課題】アクセルペダル誤操作を検出して車輪にブレーキトルクを発生させる技術において、ドライバがステアリングを適切に操作できない場合でも、車両が危険領域に進入してしまう可能性を従来よりも低減する。
【解決手段】アクセルペダルの誤操作を検出したとき、現在のタイヤ舵角で左側制動輪および右側制動輪にブレーキトルクを発生させたときに車両が安全領域から逸脱すると判定した場合には、車両の右側制動輪のみまたは左側制動輪のみにブレーキトルクを発生させる。これにより車両は、左右の両制動輪にブレーキトルクを発生したときの軌跡よりも、右側または左側にカーブする。 （もっと読む）

【課題】後輪の左右輪を共通の制動力制御機構で制御した場合に車両の挙動を安定化することを可能とする制駆動力制御装置を提供することにある。
【解決手段】車両の制駆動力を制御する制駆動力制御装置であって、前輪の右輪の制動力を調整する第１制動力調整部と、前輪の左輪の制動力を調整する第２制動力調整部と、後輪の左右輪の制動力を同時に調整する第３制動力調整部と、車両の実旋回状態量を検出する挙動検出部と、車両の目標旋回状態量を算出し、当該目標旋回状態量と実旋回状態量とを比較し、車両の挙動を判定する挙動判定部と、挙動判定部で判定した結果に基づいて、３つの制動力調整部の全てで前輪及び後輪の制動力を調整する第１制御モードと、３つの制動力調整部のうち２つ以下の制動力調整部で前輪及び後輪の少なくとも一方の制動力を調整する第２制御モードと、を切り換える制御部と、を備えることで上記課題を解決する。 （もっと読む）

【課題】車両の旋回走行時に、転舵機構を駆動するアクチュエータ系に失陥が生じる場合であっても、適切な走行制御を維持する。
【解決手段】走行制御装置は、前輪ＦＬ、ＦＲ及び後輪ＲＬ、ＲＲの舵角を制御可能な転舵機構１５、１８を有する車両１０の装置であって、転舵機構を駆動させる第１転舵手段４００、５００、６００及び第２転舵手段３００、３１０、３２０、３３０と、第１及び第２転舵手段が転舵機構を駆動させる際の動作の態様を制御する制御手段１００と、第１転舵手段において失陥が生じたことを検出する検出手段４１０、５１０、６１０とを備え、制御手段は、第１転舵手段に失陥が生じた場合、車両の運動状態に対応する状態量が、第２転舵手段の動作により適用可能な範囲内で設定する目標状態量となるように、第２転舵手段を動作させる。 （もっと読む）

【課題】後輪の左右輪を共通の制動力制御機構で制御した場合に車両の挙動を安定化することができかつ迅速に車両を減速させることができること。
【解決手段】前輪の右輪の制動力を調整する第１制動力調整部と、前輪の左輪の制動力を調整する第２制動力調整部と、後輪の左右輪の制動力を同時に調整する第３制動力調整部と、制動操作の入力量を検出する操作検出部と、車両の挙動が予め設定した条件を満たしているかを判定する挙動判定部と、挙動判定部で予め設定した条件を満たしていると判定された場合、第１制動力調整部と第２制動力調整部で付与する制動力を調整し、当該目標旋回状態量と実旋回状態量との差を小さくする挙動安定化制御を実行する制動力制御部と、を備え、制動力制御部は、挙動安定化制御の実行中に制動操作が入力された場合、制動操作の入力量に基づいて制動力の制御モードを切り換えること。 （もっと読む）

【課題】 ヨーレイトセンサの失陥時等における望ましくない車両挙動を抑制した車両挙動制御装置を提供する。
【解決手段】 制動継続時間Ｔｂが第１故障判定閾値Ｔｔｈに達することで、ステップＳ１３の判定がＹｅｓになると、ＶＳＡ−ＥＣＵ６は、ステップＳ１４で初期値１．０の制動ゲインＧｂから所定の漸減値ΔＧｂを減じた後、ステップＳ１６で制動ゲインＧｂが０となったか否かを判定する。ステップＳ１３の判定がＹｅｓの状態が所定時間続き、ステップＳ１５の判定がＹｅｓになると、ＶＳＡ−ＥＣＵ６は、ステップＳ１６で制動禁止フラグＦｐｂを１とした後、ステップＳ１７で失陥時処理を実行して制動禁止判定制御を終了する。 （もっと読む）

【課題】車両挙動の安定化制御の制御性能を向上させること。
【解決手段】実旋回状態と目標旋回状態との偏差に応じた目標旋回制御量を所定の制御対象輪の車輪制動力によって発生させることで車両挙動の安定化制御を行う際、２つのブレーキ液圧の液圧系統の中で制御対象輪の属するものを液圧制御対象に設定して当該液圧系統のマスタカット弁４１を閉弁させると共に、他方の液圧系統を非液圧制御対象に設定して当該液圧系統のマスタカット弁４２を開弁させ、液圧制御対象の液圧系統のブレーキ液圧を調圧することで制御対象輪に前記車輪制動力を発生させる車両挙動制御装置であって、車体の実旋回挙動量が所定量を超える場合又は目標旋回制御量の絶対値が所定量を超える場合、両方の液圧系統を液圧制御対象に設定し、夫々の液圧系統に属する夫々の制御対象輪の車輪制動力で安定化制御を行うこと。 （もっと読む）

【課題】 回生協調制御時のペダルフィールの向上を図ることができるブレーキ制御装置を提供する。
【解決手段】 ブレーキ液が流入可能な液吸収シリンダ15と、マスタシリンダM/CとホイルシリンダW/Cとを接続する第１ブレーキ回路（管路11,18）とポンプPの吐出部10bと接続する第２ブレーキ回路（管路31）との接続位置と、第１ブレーキ回路上であって第２ブレーキ回路の接続位置よりもマスタシリンダM/C側に設けられたゲートアウトバルブ12との間の第１ブレーキ回路から分岐し、液吸収シリンダ15に接続する管路16と、この管路16に設けられたストロークシミュレータバルブ17と、を備える。 （もっと読む）

【課題】各種状態制御量の制御を介して最終的に車両状態量を制御する各種のデバイスが故障した場合において、故障したデバイスに対応する状態制御量を中立点に復帰させるまでの過渡的過程における車両挙動を安定に維持する。
【解決手段】車両の挙動制御装置（１００）は、ドライバによる操舵とは無関係に前輪の舵角を変化させることが可能な前輪舵角可変手段及びドライバによる操舵とは無関係に後輪の舵角を変化させることが可能な後輪舵角可変手段のうち一方が異常状態にあるか否かを判定する判定手段と、一方が異常状態にあると判定された場合に、この一方に対応する異常側車輪の舵角を中立点に戻す舵角戻し手段と、異常側車輪の舵角を中立点に戻す過程において、異常側車輪の舵角の戻し量に応じて、異常状態にない他方に対応する正常側車輪の舵角と左右制駆動力差とを制御する制御手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】複数の車両挙動制御装置のうち一の装置が故障した場合に、車両挙動の乱れを抑制しつつ他の装置へ切り替える。
【解決手段】車両挙動制御装置は、車両（１０）の複数の車両挙動制御手段（４００、５００、６００、８００）から２以上を選択して車両の挙動を制御する挙動制御実行手段（１００）と、選択された車両挙動制御手段のうち少なくとも一つの車両挙動制御手段が故障したか否かを判定する判定手段（１００）と、故障したと判定された場合、故障したと判定された車両挙動制御手段と切り替え可能な予備挙動制御手段を選択する選択手段（１００）と、予備挙動制御手段を用いた場合に、選択された車両挙動制御手段に係る制御量の変化量を演算する演算手段（１００）と、演算された変化量に基づいて、故障したと判定された車両挙動制御手段と切り替えるべき予備挙動制御手段を決定する決定手段（１００）と、を備える。 （もっと読む）