【課題】路面上に存在している立体物を良好な距離感をもって認識することができる俯瞰画像を車載カメラの撮影画像から生成する。
【解決手段】第１射影変換を用いて撮影画像から周辺俯瞰画像を生成する周辺俯瞰画像生成部と、車載カメラの視野内に存在する立体物を検知して、当該立体物の位置を含む立体物情報を出力する立体物検知部と、立体物情報に基づいて撮影画像から立体物が写っている画像領域である立体物画像を抽出する立体物抽出部と、周辺俯瞰画像における立体物の歪みを低減する第２射影変換を用いて立体物画像から立体物俯瞰画像を生成する立体物俯瞰画像生成部と、立体物情報に基づき周辺俯瞰画像に立体物俯瞰画像を画像合成する画像合成部を備えた画像生成装置。 （もっと読む）

【課題】映像信号に含まれる画像に影響を与えること無く、映像信号の異常を検出することができる技術を提供する。
【解決手段】画像表示システムにおいては、画像結合回路３２の映像送信部３２ａから視点変換回路３３に映像信号が送信される。画像結合回路３２のデータ付加部３２ｂは、映像送信部３２ａが送信する映像信号のブランキング期間に対応する部分に所定の検査用データを付加する。一方で、視点変換回路３３の異常検出部３３ｂは、映像受信部３３ａが受信した映像信号に含まれる検査用データに基づいて、映像信号の異常を検出する。このため、映像信号に含まれる画像に影響を与えること無く、映像信号の異常を検出できる。 （もっと読む）

【課題】複数のカメラから得た車外画像に基づいて駐車枠を認識するときに、その認識の確度が大きい駐車枠に基づいて車両を駐車枠内へ適切に駐車させる駐車制御の技術を提供する。
【解決手段】駐車制御システムは、複数のカメラから得た車外画像に基づいて駐車枠を認識する。そして、駐車制御システムは、認識した複数の駐車枠のうち最も認識の確度が大きい駐車枠に基づいて車両の駐車制御を実行する。このため、車両を駐車枠内へ適切に駐車させることができる。 （もっと読む）

【課題】重複領域に含まれる物体の像を強調する技術を提供することを目的とする技術に関する。
【解決手段】
複数の撮影画像を合成して、仮想視点から見た車両の周辺の様子を示す合成画像を生成し、かつ、複数の車載カメラのうちの２つの車載カメラの撮影範囲が重なる領域に対応する合成画像の重複領域を生成する際に当該２つの車載カメラの２つの撮影画像を混合して、重複領域に含まれる物体の像を強調する。これにより、重複領域の画像の像をユーザが容易に認識できる。 （もっと読む）

【課題】利用者が車両周囲の状況が把握しやすい画像を表示することができる。
【解決手段】車両に搭載されたカメラ１ａ〜１ｆが撮像した撮像画像のデータを取得し、表示する映像の仮想視点Ｐを設定し、撮像画像を投影するために予め定義された曲面Ｑを有する基準曲面座標系１３１の少なくとも一部を、基準曲面座標系１３１に対する仮想視点Ｐの位置に応じて変形して変形座標系１３３を得て、撮像画像のデータを変形された変形座標系１３３に投影し、設定された仮想視点から車両及びこの車両の周囲を見た映像を生成し、生成された映像をディスプレイ３に表示させる制御装置１０を備える画像表示装置１００を提供する。 （もっと読む）

【課題】高解像度カメラの台数に関係なく全ての対象を追尾可能な全周警戒システムを提供するにある。
【解決手段】走行車１００に搭載された全周囲センサ５０により全周囲を走査して全周囲センサ画像を取得し、全周囲センサ画像中の全ての対象を追尾し、全周囲センサ画像中の対象から操作者が高解像度カメラにより撮影を意図する１又は２以上の撮影対象ａ，ｂ，…を選択すると、選択された撮影対象ａ，ｂ，…の三次元位置に基づいて、走行車１００に搭載された複数台の高解像度カメラ１１，１２，１３，…のうち撮影対象ａ，ｂ，…に対して最も近い距離にあるものを当該撮影対象ａ，ｂ，…にカメラ割当器３０にて割り当てるので、走行車１００と撮影対象ａ，ｂ，…との相対的位置の変化に対応して、高解像度カメラ１１，１２，１３，…を切り替えながら撮影対象ａ，ｂ，…を高解像度カメラにより撮影し続けることができる。 （もっと読む）

【課題】 シングルウィンドウ表示のシステムにも適用可能であり、マルチウィンドウ表示のような画面数による制限を受けずに多数の動体を表示可能である映像処理装置を提供する。
【解決手段】 映像処理装置１は、映像入力部３から入力された入力映像を解析して、入力映像に含まれる複数の動体を検出して、メイン動体とサブ動体を決定し、メイン映像にサブ映像をピクチャ・イン・ピクチャ形式で重畳して表示するときのサブピクチャ位置を決定する。この映像処理装置１は、入力映像からメイン映像とサブ映像の切り出し処理を行って、切り出されたメイン映像とサブ映像を合成し、メイン映像のサブピクチャ位置にサブ映像をピクチャ・イン・ピクチャ形式で重畳したピクチャ・イン・ピクチャ合成映像を生成する。そして、ピクチャ・イン・ピクチャ合成映像を１つのストリームで出力する。 （もっと読む）

【課題】カメラにより取得された画像から路面の位置を求める。
【解決手段】車両用画像処理装置１０は、記憶部１３、路面検出部２７、近似平面作成部３１および路面データ更新部３２を備える。記憶部１３は、設定路面上の点についてカメラ座標系における画像上の座標値と光軸方向座標値とを関連付けた路面データを記憶する。路面検出部２７は、スケールファクタつき相対並進成分と自車の並進成分とを用いてカメラ座標系における対象物の光軸方向座標値を算出するとともに、路面データにおいて対象物の画像上の座標値と関連付けられた光軸方向座標値を記憶部１３から取得し、これらの光軸方向座標値の差が所定の路面閾値以下であると対象物を路面と判定する。近似平面作成部３１は、複数の対象物のなす近似平面を表す式を立て、この近似平面上の点について近似平面データを求める。路面データ更新部３２は、記憶部１３の路面データを近似平面データで更新する。 （もっと読む）

【課題】車両の後退または前進による駐車位置合わせの際に、駐車位置合わせに必要な撮像範囲を表示させつつ、車両の正しい幅を認識し易くする運転支援表示装置を提供する。
【解決手段】２０は車両後方の広い範囲を表示する主画面である。２１−３は自車両１の近傍を表示する子画面であり、仮想視点から真下に見下ろした視点変換画像を表示する。子画面２１−３において、下側は撮像された視点変換後のバンパー１３の厚みが適度に表示される程度の表示範囲とし、尚かつ横幅は表示画像の縮尺に対応した車幅までで切り欠いた形状とし、左右側におけるバンパー１３以外の部分においては周辺の撮像画像が十分に表示される表示範囲とする。更に切り欠いた形状の側面は丸みをつける。２２−３は主画面２０と子画面２１−３の隙間を埋めるマスク描画であり、撮像画像はここには表示されない。 （もっと読む）

【課題】駐車枠検出装置及び駐車枠検出方法において、俯瞰変換後の画像分解能に影響されずに、元の画像分解能でエッジを扱うことにある。
【解決手段】制御手段（１１）は、撮像手段（９）により撮像された後方画像からエッジを抽出するエッジ抽出部（１３）と、エッジ抽出部（１３）によりエッジを抽出された画像を俯瞰画像に変換してこの変換時に俯瞰画像上の各エッジ点に対応するエッジ抽出画像上のエッジ点の個数を記録する俯瞰画像変換部（１４）と、俯瞰画像変換部（１４）により変換された俯瞰画像からρ−θ空間への投票値としてエッジ点の個数を用いてハフ変換により直線を検出する直線検出部（１５）と、直線検出部（１５）により検出された直線が駐車枠の線であるか否かを判定する駐車枠判定部（１６）とを備える。 （もっと読む）

【課題】作業機械に設置したカメラからのカメラ画像に基づいて、上方視点とした俯瞰画像に変換してモニタに表示する際に、車両の振動に基づく画像の画質低下を最小限に抑制できるようにする。
【解決手段】上部旋回体３には、後方カメラ１３Ｂと、左右の側方カメラ１３Ｌ，１３Ｒとが設けられ、カメラ１３Ｂ，１３Ｌ，１３Ｒのカメラ画像を視点変換して個別俯瞰画像を生成して、表示キャラクタ２１を中心とした合成俯瞰画像がモニタ２０に表示され、油圧ショベルＰＳには角速度検出器４５が設けられて、ピッチ角とその方向及びロール角とその方向が検出され、走行路に凹凸があり、また傾斜地である場合には、仮想視点算出部３６で変化した仮想視点ＶＦの位置及び方向に基づく合成俯瞰画像が画像変換部３２で生成されて、モニタ２０に表示される。 （もっと読む）

【課題】カメラが撮影した車外画像のみに基づいてカメラの位置ズレを簡易に検知できる技術を提供する。
【解決手段】カメラが撮影した時間的に連続する複数の車外画像の夫々に含まれる他の車両の像に基づいて、他の車両の停車を判断するため、検知装置はその停止を車外画像のみで簡易に判断することができる。更に、他の車両の停車を判断した場合に、導出した車外画像中の他の車両の像の停止位置と基準停止位置とを比較した結果に基づいてカメラの光軸の位置ズレを検知するため、検知装置は車外画像のみに基づいてその位置ズレを簡易に検知することができる。 （もっと読む）

【課題】従来よりも短時間で画像を含むソフトウェアのリプログラムが行える車両の制御装置および制御装置の更新方法を提供する。
【解決手段】車両のＥＣＵのリプログラム（リプログ）処理において、プログラムのリプログでは、更新用のプログラムをＣＡＮ通信などを用いてデジタルデータとして送信する。静止画像５ｂ（車室内の表示装置に表示される車両の画像２１０ｅやメッセージの文字画像２１２ｂなどを含む）のリプログでは、更新用の静止画像５ｂをＮＴＳＣエンコーダ回路４５によって、テレビジョン放送で用いられる動画伝送形式の１つであるＮＴＳＣ方式の信号に変換した後に、車両に装備されたカメラ画像の通信線を通じて送信する。 （もっと読む）

【課題】連結車両周辺を上方から見たような鳥瞰図を表示できるようにする。
【解決手段】トラクタ２の周辺を撮像するトラクタカメラと、トレーラ３の周辺を撮像するトレーラカメラと、トラクタ２とトレーラ３との連結部１０の相対角度を検出する相対角度検出手段３３と、トラクタカメラが撮像したトラクタ周辺のトラクタ周辺撮像画像を、上方から鳥瞰した画像に変換してトラクタ周辺鳥瞰画像を得ると共に、トレーラカメラが撮像したトレーラ周辺のトレーラ周辺撮像画像を、上方から鳥瞰した画像に変換してトレーラ周辺鳥瞰画像を得る鳥瞰画像変換手段３４と、トラクタ周辺鳥瞰画像とトレーラ周辺鳥瞰画像とを合成して、連結車両周辺の鳥瞰画像を生成する鳥瞰画像合成手段３６とを備え、鳥瞰画像合成手段３６は、トラクタ２とトレーラ３との相対角度に応じて、トラクタ周辺鳥瞰画像とトレーラ周辺鳥瞰画像とを合成するように構成する。 （もっと読む）

【課題】車両の側方に搭載されたカメラが撮影した車外画像のみに基づいてカメラの光軸の位置ズレを簡易に検知できる技術を提供する。
【解決手段】車両と相対的に移動する物体の像の車外画像中の移動軌跡と基準となるラインとを比較してカメラの光軸の位置ズレを検知するため、検知装置はカメラの光軸の位置ズレを車外画像のみで簡易に検知することができる。 （もっと読む）

【課題】複数のカメラからの撮影画像間における色合いの違いを、車両に取り付けるカラーリファレンス部材などを必要とせずに、簡単な方法で補正できる駐車支援装置を提供する。
【解決手段】自車周辺をそれぞれ異なる撮影視野で撮影する複数のカメラによる撮影画像から白色系道路標示などの特定の道路標示を抽出し、撮影画像から抽出された特定の道路標示に基づいて当該撮影画像に対してホワイトバランスなどの画像補正を施して補正撮影画像を生成する。生成された補正撮影画像から視点変換を通じて生成されたカメラ毎の俯瞰画像セグメントを合成して、モニタに表示する自車周辺の表示画像としての俯瞰画像が生成される。 （もっと読む）

【課題】駐車支援装置において、駐車枠の周囲にある、樹木、壁、他の車両等といった路面以外の物体画像に対して、車幅線、距離線、予想軌跡線等の補助線を重畳させないようにして、運転者に違和感を与えないようにする。
【解決手段】制御手段１１は、撮像手段９により撮像された画像から駐車枠線を検出する駐車枠線検出手段１７と、駐車枠線検出手段１７により検出された駐車枠線の後端を検出する端点検出手段１８とを備え、補助線描画手段１９は、車両後端と端点検出手段１８により検出された駐車枠線の後端との距離に基づいて、車幅線の長さ、距離線の本数、予想軌跡線の長さの少なくとも一つを変える。 （もっと読む）

【課題】車両コーナー部周辺の中でも車両側方を広い範囲にわたり確認でき、且つ、表示画像から実際の方向も把握しやすい車両用コーナー部周辺画像表示装置を提供する。
【解決手段】広い側の画角が車両前後方向になるように、カメラ１０を車両のコーナー部に設置する。これにより、車両側方部分を広い範囲にわたり撮影することができる。信号処理部４０は、カメラ１０により撮影された撮影画像を９０°回転させる回転処理（Ｓ２）を行った後の画像を表示器に２０に表示する。これにより、画像の車両前後方向が表示器２０の上下方向、画像の車両幅方向が表示器２０の左右方向となる。よって、車両コーナー部周辺表示画像から実際の方向を把握することも容易となる。 （もっと読む）

【課題】 撮像部が撮像した撮像画像上の領域においてマスク画像を重畳するマスク領域を設定するために手間や時間をかけず、かつ、平面に表されるマスク領域にマスク画像を適切に重畳することを目的とする。
【解決手段】 球面座標において指定された領域を、撮像画像を表すｘｙ座標平面に投影した対応領域の頂点（ｒ０、ｒ１、ｒ２、ｒ３）のｘ座標値とｙ座標値のそれぞれの平均値を算出し、算出したｘ座標値とｙ座標値の平均値をそれぞれｘ座標ｙ座標とする点Ｇとマスク画像の高さの中点であり且つ幅の中点である点とが重なるようにマスク画像Ｒを撮像画像に重畳する（Ｓ３０４）。 （もっと読む）

【課題】軽い演算負荷で車両の進行方向や旋回方向などの車両の挙動に応じて車両周辺の立体的な物体や路面の立体的な変化を効率よく検出することができる駐車支援装置を提供する。
【解決手段】設定された駐車目標Ｔまで車両９０を誘導する誘導経路Ｋに従って進行する車両９０の車体端部が、路面に対して立体的な他の物体及び構造物を含む立体物と近接又は接触する可能性が高い所定の領域を、車載カメラの撮影画像又は撮影画像に基づいて生成された車両９０の周辺画像上における探索領域Ｚとして設定し、探索領域Ｚに対応する車両９０の周辺領域に対して立体物探索を行い、立体物を検出する。 （もっと読む）