駐車制御システム、及び、駐車制御方法
【課題】複数のカメラから得た車外画像に基づいて駐車枠を認識するときに、その認識の確度が大きい駐車枠に基づいて車両を駐車枠内へ適切に駐車させる駐車制御の技術を提供する。
【解決手段】駐車制御システムは、複数のカメラから得た車外画像に基づいて駐車枠を認識する。そして、駐車制御システムは、認識した複数の駐車枠のうち最も認識の確度が大きい駐車枠に基づいて車両の駐車制御を実行する。このため、車両を駐車枠内へ適切に駐車させることができる。
【解決手段】駐車制御システムは、複数のカメラから得た車外画像に基づいて駐車枠を認識する。そして、駐車制御システムは、認識した複数の駐車枠のうち最も認識の確度が大きい駐車枠に基づいて車両の駐車制御を実行する。このため、車両を駐車枠内へ適切に駐車させることができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の挙動を制御する駐車制御を行って駐車枠内へ車両を駐車させる駐車制御システムの技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、駐車枠内へ車両を駐車させる駐車制御システムが開発されている。
【０００３】
より詳しく説明すると、車両に備わるカメラが撮影した車外画像に基づいて駐車枠の位置を認識し、現在位置から認識した駐車枠の位置へ誘導するルートを駐車制御システムが導出する。そして、駐車制御システムは導出したルートを辿るように車両を制御して駐車枠内へ駐車させる。
【０００４】
これにより、ユーザは車両を駐車枠内へ簡単に駐車させることができる。このような技術は、例えば、特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−１９５２２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、車外画像に基づいて駐車枠を認識する確度が小さい場合は、車両を駐車枠へ適切に駐車させることができないという問題がある。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、認識する確度が大きい駐車枠に基づいて車両を駐車枠内へ適切に駐車させる駐車制御の技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、請求項１の発明は、車両に搭載され、前記車両の挙動を制御する駐車制御を行って駐車枠内へ前記車両を駐車させる駐車制御システムであって、前記車両に搭載される複数のカメラにより得られた複数の車外画像を取得する取得手段と、前記複数の車外画像に含まれる前記駐車枠の像を認識する認識手段と、前記複数の車外画像それぞれで認識された前記駐車枠の像のうち認識の確度が最も大きい前記駐車枠の像を選択する選択手段と、選択された前記駐車枠の像に基づいて前記駐車制御を実行する制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項２の発明は、請求項１に記載の駐車制御システムにおいて、前記認識手段は、前記車外画像の前記駐車枠の像のエッジを検出し、前記選択手段は、前記エッジに基づいて前記認識の確度を求めることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項３の発明は、請求項１または２に記載の駐車制御システムにおいて、前記複数のカメラは、前記車両の側方を撮影するサイドカメラを含み、前記選択手段は、前記駐車制御により前記車両が曲線的に後進している場合は、前記サイドカメラが取得した前記車外画像に含まれる前記駐車枠の像を選択することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項4の発明は、請求項１乃至３の何れかに記載の駐車制御システムにおいて、前記複数のカメラは、前記車両の後方を撮影するリヤカメラを含み、前記選択手段は、前記駐車制御により前記車両の後進を開始させるときは、前記リヤカメラが取得した前記車外画像に含まれる前記駐車枠の像を選択することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項５の発明は、請求項１乃至４の何れかに記載の駐車制御システムにおいて、前記駐車制御により前記車両の後進を開始させる前に、認識された前記駐車枠の像に基づいて仮想マップ上の前記車両の後進開始位置と前記駐車枠の位置とを導出する第１導出手段と、導出された前記後進開始位置と前記駐車枠の位置とに基づいて前記車両を前記駐車枠内へと誘導する前記仮想マップ上のルートを導出する第２導出手段と、前記駐車制御により前記車両の後進を開始させた後に、認識された前記駐車枠の像に基づいて前記仮想マップ上の前記車両の現在位置を判定する判定手段と、を備え、前記制御手段は、前記現在位置が前記ルートと一致するように前記車両の挙動を制御することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項６の発明は、請求項１乃至５の何れかに記載の駐車制御システムにおいて、前記複数のカメラのレンズは魚眼レンズであることを特徴とする。
【００１４】
また、請求項７の発明は、請求項１乃至６の何れかに記載の駐車制御システムにおいて、前記複数の車外画像に基づいて前記車両の周辺を仮想視点からみた合成画像を生成する生成手段と、前記駐車制御の実行中に、前記合成画像を表示する表示手段と、を更に備えたことを特徴とする。
【００１５】
また、請求項８の発明は、車両の挙動を制御する駐車制御を行って駐車枠内へ前記車両を駐車させる駐車制御方法であって、（ａ）前記車両に搭載される複数のカメラにより得られた複数の車外画像を取得する工程と、（ｂ）前記複数の車外画像に含まれる前記駐車枠の像を認識する工程と、（ｃ）前記複数の車外画像それぞれで認識された前記駐車枠の像のうち認識の確度が最も大きい前記駐車枠の像を選択する工程と、（ｄ）選択された前記駐車枠の像に基づいて前記駐車制御を実行する工程と、を備えることを特徴とする。
【００１６】
また、請求項９の発明は、画像を処理する画像処理装置であって、車両に搭載される複数のカメラにより得られた複数の車外画像を取得する取得手段と、前記複数の車外画像に含まれる前記駐車枠の像を認識する認識手段と、前記複数の車外画像それぞれで認識された前記駐車枠の像のうち認識の確度が最も大きい前記を選択する選択手段と、前記選択された前記駐車枠の像に基づく情報を、前記車両の挙動を制御して駐車枠内へ前記車両を駐車させる駐車制御装置に出力する出力手段と、を備えることを特徴とする画像処理装置。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１ないし９の発明によれば、複数の駐車枠のうち最も認識の確度が大きい駐車枠に基づいて車両の駐車制御を実行するため、車両を駐車枠内へ適切に駐車させることができる。
【００１８】
また、請求項２の発明によれば、車外画像の前記駐車枠の像のエッジによって駐車枠の像の認識する確度を求めるため、複数の駐車枠のうちから駐車制御に適切な駐車枠を選択することができる。
【００１９】
また、請求項３の発明によれば、駐車制御により車両が曲線的に後進している場合は、サイドカメラが取得した車外画像に含まれる駐車枠の像を選択するため、複数の駐車枠の像のうち認識の確度が最も良い駐車枠の像に基づいて駐車制御を実行できる。
【００２０】
また、請求項４の発明によれば、駐車制御により車両の後進を開始させるときは、リヤカメラが撮影する車外画像に含まれる駐車枠の像を選択するため、複数の駐車枠の像のうち認識の確度が最も良い駐車枠の像に基づいて駐車制御を実行できる。
【００２１】
また、請求項５の発明によれば、駐車枠の像に基づいて判定した現在位置が、駐車枠の像に基づいて導出したルートと一致するように車両を駐車制御するため、車両の現在位置が駐車制御の途中でルートから外れても復帰させることができる。
【００２２】
また、請求項６の発明によれば、複数のカメラのレンズを魚眼レンズとすることで、比較的広い範囲の車外を撮影できる。結果、車外画像において駐車枠の像をしっかり捉えることができる。
【００２３】
また、請求項７の発明によれば、複数のカメラが撮影する車外画像は、車両を仮想視点からみた合成画像を生成するために用いられ、かつ、駐車制御する機能にも用いられるため、同じカメラが撮影した車外画像を有効に活用できる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１は、駐車制御システムブロックを示す図である。
【図２】図２は、車両を示す図である。
【図３】図３は、車両を示す図である。
【図４】図４は、車両及び車外画像を示す図である。
【図５】図５は、車外画像を合成する処理を説明する図である。
【図６】図６は、車庫入れ駐車制御を説明する図である。
【図７】図７は、車外画像を示す図である。
【図８】図８は、車庫入れ駐車制御を説明する図である。
【図９】図９は、車外画像を示す図である。
【図１０】図１０は、車外画像を示す図である。
【図１１】図１１は、車外画像を示す図である。
【図１２】図１２は、車外画像を示す図である。
【図１３】図１３は、制御フローを示す図である。
【図１４】図１４は、制御フローを示す図である。
【図１５】図１５は、制御フローを示す図である。
【図１６】図１６は、車外画像を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態について説明する。
【００２６】
＜第１の実施の形態＞
図１は、第１の実施の形態の駐車制御システムＳＹの構成を示す図である。この駐車制御システムＳＹは車両１に搭載され、車両１の挙動を制御する駐車制御行って駐車枠内へ車両１を駐車させる。
【００２７】
より具体的に説明すると、駐車制御システムＳＹは、車両１に搭載される複数のカメラにより得られた複数の車外画像を取得する。そして、駐車制御システムＳＹは、複数の車外画像に含まれる駐車枠の像を認識する。そして、駐車制御システムＳＹは、複数の車外画像それぞれで認識された駐車枠の像のうち認識の確度が最も大きい駐車枠の像を選択する。そして、駐車制御システムＳＹは、選択された駐車枠の像に基づいて駐車制御を実行する。
【００２８】
（駐車制御システムの構成）
この駐車制御システムＳＹが発揮するその機能を説明するために、まず、駐車制御システムＳＹの構成を図１に基づいて説明する。
【００２９】
駐車制御システムＳＹは、画像処理装置２、ディスプレイ１２、及び、駐車制御装置１３などを備える。
【００３０】
画像処理装置２は、フロントカメラ３、左サイドカメラ４、右サイドカメラ５、リヤカメラ６（以降において、カメラ３〜６という）、車速センサ７、操舵角センサ８、駐車制御装置１３、及び、ディスプレイ１２などとケーブルによって電気的に接続される。
【００３１】
駐車制御装置１３は、画像処理装置２、エンジン制御装置９、操舵装置１０、及び、ブレーキ装置１１などとケーブルによって電気的に接続される。
【００３２】
フロントカメラ３は、図２に示すように車両１の前端にあるナンバープレート取付位置の近傍に設けられ、その光軸は車両１の直進方向へ向けられている。
【００３３】
右サイドカメラ５は、図２に示すように右サイドミラーに設けられており、その光軸は車両１の直進方向を基準にした右方向に沿って外部へ向けられている。
【００３４】
左サイドカメラ４は、図２に示すように左サイドミラーに設けられており、その光軸は車両１の直進方向を基準にした左方向に沿って外部へ向けられている。
【００３５】
リヤカメラ６は、図２に示すように車両１の後端にあるナンバープレート取付位置の近傍に設けられ、その光軸は車両１の直進方向の逆方向へ向けられている。
【００３６】
なお、フロントカメラ３やリヤカメラ６の取り付け位置は、左右略中央であることが望ましいが、左右中央から左右方向に多少ずれた位置であってもよい。
【００３７】
カメラ３〜６のレンズとしては魚眼レンズが採用されており、カメラ３〜６は１８０度以上の画角を有している。このため、これら４つの撮像部を利用することで、図３に示すように、車両１の全周囲をカバーする領域Ｈ１〜Ｈ４の撮影が可能となっている。
【００３８】
車速センサ７は、車両１が移動した際に車輪が回転する速度を車速信号として画像処理装置２へ出力する。車速センサ７は、車両１のエンジンルーム内に設置される。
【００３９】
操舵角センサ８は、車両１に備わるステアリングがユーザにより操舵された際の角度を操舵角度信号として画像処理装置２へ出力する。操舵角センサ８は、ステアリングの回転軸近傍に設置される。
【００４０】
画像処理装置２は、取得部２０、画像処理部２１、制御部２２、及び、出力部２３などを備える。
【００４１】
取得部２０は、例えば、インターフェースであり、カメラ３〜６が撮影した車外画像、車速センサ７が出力する車速信号、及び、操舵角センサ８が出力する操舵角信号などを取得する。
【００４２】
画像処理部２１は、認識部３０、選択部３１、生成部３２、及び、表示部３３などを備える。画像処理部２１は、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）などのハードウェア回路である。
【００４３】
認識部３０は、カメラ３〜６により撮影された複数の車外画像に含まれる駐車枠の像を認識する処理を実行する。認識部３０が実行するこの認識処理の詳細については後述する。
【００４４】
選択部３１は、複数の車外画像それぞれで認識された駐車枠の像のうち認識する確度が最も大きい駐車枠の像を選択する処理を実行する。選択部３１が実行するこの選択処理の詳細については後述する。
【００４５】
生成部３２は、カメラ３〜６が撮影して得た複数の車外画像に基づいて、仮想視点から見た車両１及び車両の周辺の様子を示す合成画像を生成する。生成部３２が実行するこの生成処理の詳細については後述する。
【００４６】
表示部３３は、駐車制御の実行中に生成された合成画像をディスプレイ１２へ表示させる処理を実行する。表示部３３が実行するこの表示処理の詳細については後述する。
【００４７】
制御部２２は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及び、ＲＡＭなどを備えるマイクロコンピュータである。ＣＰＵは、ＲＯＭに記憶された種々のプログラムに従って演算処理を行うことで種々の機能を実現させる。この制御部２２は、種々の機能のうち一部の機能を実現する導出部３４及び判定部３５などを備える。
【００４８】
導出部３４は、駐車制御により車両１の後進を開始させる前に、認識された駐車枠の像に基づいて仮想マップ上の車両１の後進開始位置と駐車枠の位置とを導出する。また、導出部３４は、導出した後進開始位置と駐車枠の位置とに基づいて車両１を駐車枠内へと誘導する仮想マップ上のルートを導出する。導出部３４が実行するこの導出処理の詳細については後述する。
【００４９】
判定部３５は、駐車制御により車両１の後進を開始させた後に、認識された駐車枠の像に基づいて仮想マップ上の車両１の現在位置を判定する。判定部３５が実行するこの判定処理の詳細については後述する。
【００５０】
出力部２３は、例えば、インターフェースであり、画像処理部２１が備える生成部３２によって生成された合成画像をディスプレイ１２へ出力する。更に、出力部２３は、画像処理部３１が備える選択部３１によって選択された駐車枠の像に基づく情報を駐車制御装置１３へ出力する。
【００５１】
駐車制御装置１３は、例えば、マイクロコンピュータなどの電子部品が実装された電子基板などを収めた箱体である。この駐車制御装置１３は、駐車制御部３６などを備える。
【００５２】
駐車制御部３６は、エンジン制御装置９、操舵装置１０、及び、ブレーキ装置１１などと協働して車両１の加減速、方向の変更、及び、停止などの車両１の挙動を制御して駐車位置へ車両１を駐車させる。
【００５３】
つまり、駐車制御部３６は、選択された駐車枠の像に基づく情報を画像処理装置２から取得する。そして、駐車制御部３６は、取得した駐車枠の像に基づく情報によって駐車制御する際に利用する仮想マップを生成する。そして、駐車制御部３６は、生成した仮想マップ上の車両１の現在位置が仮想マップ上のルートと一致するように車両１を走行させて駐車枠内へ駐車させる駐車制御を実行する。
【００５４】
＜生成処理＞
次に、生成部３２が実行する生成処理について詳細に説明する。
【００５５】
画像処理装置２が備える取得部２０は、カメラ３〜６が撮影した、図４に示すような、車外画像Ｚ１〜Ｚ４をカメラ３〜６より取得する。取得部２０は、取得した車外画像Ｚ１〜Ｚ４を画像処理部２１へ出力する。
【００５６】
画像処理部２１は、入力した車外画像Ｚ１〜Ｚ４を図示しない揮発性記憶部へ記憶する。
【００５７】
画像処理部２１が備える生成部３２は、図示しない揮発性記憶部に記憶された、車外画像Ｚ１〜Ｚ４を、図５に示すような、仮想的な三次元空間における立体曲面Ｐに投影する。立体曲面Ｐは、例えば略半球状（お椀形状）をしており、その中心部分（お椀の底部分）が車両１が存在する位置として定められている。車外画像Ｚ１〜Ｚ４に含まれる各画素の位置と、この立体曲面Ｐの各画素の位置とは予め対応関係が定められている。このため、立体曲面Ｐの各画素の値は、この対応関係と車外画像Ｚ１〜Ｚ４に含まれる各画素の値とに基づいて決定される。
【００５８】
車外画像Ｚ１〜Ｚ４の各画素の位置と立体曲面Ｐの各画素の位置との対応関係は、車両１における４つのカメラ、即ち、カメラ３〜６の配置（相互間距離、地上高さ、光軸角度等）に依存する。このため、この対応関係を示すテーブルデータが、図示しない不揮発性記憶部に記憶された車種別データに含まれている。
【００５９】
また、車種別データに含まれる車体の形状やサイズを示すポリゴンデータが利用され、車両１の三次元形状を示すポリゴンモデルである車両像が仮想的に構成される。構成された車両像は、立体曲面Ｐが設定される三次元空間において、車両１の位置と定められた略半球状の中心部分に配置される。
【００６０】
さらに、立体曲面Ｐが存在する三次元空間に対して、生成部３２により仮想視点ＡＧＬが設定される。仮想視点ＡＧＬは、視点位置と視野方向とで規定され、この三次元空間における車両１の周辺に相当する任意の視点位置に任意の視野方向に向けて設定される。
【００６１】
そして、設定された仮想視点ＡＧＬに応じて、立体曲面Ｐにおける必要な領域が画像として切り出される。仮想視点ＡＧＬと、立体曲面Ｐにおける必要な領域との関係は予め定められており、テーブルデータとして図示しない不揮発性記憶部等に予め記憶されている。一方で、設定された仮想視点ＡＧＬに応じてポリゴンのモデルに関してレンダリングがなされ、その結果となる二次元の車両１の像が、切り出された画像に対して重畳される。これにより、車両１及びその車両１の周辺を任意の仮想視点ＡＧＬからみた様子を示す合成画像が生成されることになる。
【００６２】
例えば、視点位置が車両１の位置の略中央の直上で、視野方向が直下方向とした仮想視点ＡＧＬ１を設定した場合は、車両１の略直上から車両１を見下ろすように、車両１及び車両１の周辺の領域を示す合成画像Ｇ１が生成される。また、図中に示すように、視点位置が車両１の位置の左後方で、視野方向が車両１における略前方方向とした仮想視点ＡＧＬ２を設定した場合は、車両１の左後方からその周辺全体を見渡すように、車両１及び車両１の周辺の領域を示す合成画像Ｇ２が生成される。
【００６３】
なお、実際に合成画像を生成する場合においては、立体曲面Ｐの全ての画素の値を決定する必要はなく、設定された仮想視点ＡＧＬに対応して必要となる領域の画素の値のみを車外画像Ｚ１〜Ｚ４に基づいて決定することで、処理速度を向上できる。
【００６４】
画像処理装置２では、このような生成部３２の機能を利用することで、車両１の周辺の任意の視点からみた合成画像を生成して、ディスプレイ１２へ生成した合成画像を表示させることができる。
【００６５】
＜表示処理＞
次に、表示部３３が実行する表示処理について詳細に説明する。
【００６６】
表示部３３は、駐車制御の実行中に生成された合成画像をディスプレイ１２へ表示させる処理を実行する。このため、車両１が駐車内へ駐車される様子をユーザはディスプレイ１２において見ることができる。
【００６７】
＜認識処理＞
次に、認識部３０が実行する認識処理について詳細に説明する。認識部３０は、カメラ３〜６により所定の周期（例えば、１００ｍｓ）ごとに得られた複数の車外画像に含まれる駐車枠の像を認識する。
【００６８】
なお、駐車枠の像は、少なくとも、車両１が駐車された際に車両１の両側の近傍に位置するサイドラインを備える。サイドラインＬ１、２は、例えば、図６などに示すような長細いＵ字型の白線である。
【００６９】
認識部３０による複数の車外画像に含まれる駐車枠の像の認識は、車外画像の駐車枠の像のエッジを検出することによって実行される。つまり、認識部３０は、取得した車外画像に基づいたモノクロ画像に対してエッジ検出処理を実行する。認識部３０は、検出したエッジにより把握される対象物の像の長さや太さなどに基づいて駐車枠の像を認識する。
【００７０】
＜駐車方法＞
ここで、駐車制御システムＳＹが実行する駐車制御の駐車方法について説明する。駐車制御システムＳＹが実行する駐車方法は、所謂、「車庫入れ駐車」である。駐車制御システムＳＹが実行する「車庫入れ駐車」は次のような手順により実行される。
【００７１】
初めに、図６に示すような駐車場において、車両１が初期位置Ｐ１で、その駐車を開始させる指示をユーザから受け付けたときに、駐車制御システムＳＹは車両１を、初期位置Ｐ１から途中位置Ｐ２を通過させて後進開始位置Ｐ３へと前進させる。そして、駐車制御システムＳＹは車両１を後進開始位置Ｐ３で一旦停車させる。そして、駐車制御システムＳＹは車両１を後進開始位置Ｐ３から後進させて駐車枠内の駐車位置ＰＰで停車させる。
【００７２】
以降、この「車庫入れ駐車」の制御を「車庫入れ駐車制御」という。
【００７３】
＜導出処理＞
まず、導出部３４が実行する導出処理の詳細について説明する。導出処理は基本導出処理、第１導出処理、及び、第２導出処理とを含む。
【００７４】
＜基本導出処理＞
初めに、導出部３４が実行する基本導出処理の詳細について説明する。「車庫入れ駐車制御」が実行されることによって車両１が図６に示す初期位置Ｐ１から後進開始位置Ｐ３まで移動する際に、認識部３０が複数の駐車枠の像を認識する。認識された複数の駐車枠に基づいて、複数の駐車枠が備えるサイドラインＬ１〜Ｌ５の、駐車枠の像の車両進入側の角位置ＥＤ１〜ＥＤ６を導出部３４が導出する。
【００７５】
この角位置ＥＤ１〜ＥＤ６は、サイドラインＬ１〜Ｌ５の縦の最端のエッジと横の最端のエッジとを夫々延長させた場合に交差する位置である。
【００７６】
＜第１導出処理＞
次に、導出部３４が実行する第１導出処理の詳細について説明する。駐車位置ＰＰは、車両１が後進開始位置Ｐ３で一旦停車されたときにリヤカメラ６が撮影した図７に示すような車外画像に含まれる駐車枠の像に基づいて導出される。
【００７７】
つまり、車両１が後進開始位置Ｐ３で一旦停車されたときのリヤカメラ６が撮影した車外画像の所定の領域Ｄ１に映る角位置ＥＤ１と角位置ＥＤ２との間を駐車位置ＰＰとして導出部３４が導出する。
【００７８】
次に、「車庫入れ駐車制御」によって車両１を後進させる制御を開始する前に認識された駐車枠の像に基づいて図８に示すような仮想マップ上の車両１の後進開始位置Ｐ３と、角位置ＥＤ１、ＥＤ２とを導出部３４が導出する。角位置ＥＤ１、ＥＤ２とは、後進開始位置Ｐ３との仮想マップ上の相対的な位置である。なお、この場合において、仮想マップ上の後進開始位置Ｐ３に車両１の基準点ＢＰが位置する。基準点ＢＰは、車両１に相対的に固定される点であって、仮想マップ上の車両１の位置を示す点である。
【００７９】
この仮想マップは、車両１を仮想の視点から俯瞰した際のＸＹ座標によって定義される。この仮想マップにおいて、車両１の後進開始位置Ｐ３はＸＹ座標の原点（Ｘ＝０、Ｙ＝０）に設定される。従って、仮想マップ上の車両１の基準点ＢＰはＸＹ座標の原点に位置する。更に、導出された角位置ＥＤ１、ＥＤ２がＸＹ座標における適切な位置に設定される。
【００８０】
＜第２導出処理＞
次に、導出部３４が実行する第２導出処理の詳細について説明する。導出した後進開始位置Ｐ３と駐車位置ＰＰとに基づいて車両１を駐車枠内へと誘導する仮想マップ上のルートＲを導出部３４が導出する。
【００８１】
仮想マップ上のルートＲは、後進開始位置Ｐ３から駐車位置ＰＰへ車両１を最短で誘導できるように考慮されて導出される。更に、仮想マップ上のルートＲは、車両１を誘導する際に駐車枠のサイドラインＬ１、２の外側に存在するかもしれない物体（例えば、他の駐車車両）と車両１とが接触しないように考慮されて導出される。
【００８２】
＜選択処理＞
次に、選択部３１が実行する選択処理について詳細に説明する。車両に搭載される複数のカメラにより得られた複数の車外画像それぞれに基づいて認識部３０が認識した駐車枠の像のうち認識される確度が最も大きい駐車枠の像を選択部３１が選択する。
【００８３】
認識される確度は、例えば、認識部３０が検出したエッジにより把握される対象物の像の長さや太さなどが駐車枠の像の長さや太さであるとする場合の確からしさの程度である。その確からしさが比較的大きいとは、例えば、車外画像の中央よりも下方の領域において、エッジの長さが途切れることなく比較的長い場合や、エッジの太さが比較的太い場合である。なお、その確度とは駐車枠の像を検出する精度とも考えられる。
【００８４】
例えば、車両１の基準点ＢＰが図８に示す途中位置Ｐ４に位置する場合においては、図９に示す右サイドカメラ５が撮影した車外画像に基づいて認識された駐車枠の像の認識する確度が、左サイドカメラ４及びリヤカメラ６が撮影した車外画像に基づいて認識された駐車枠の像の認識する確度よりも大きいときは、右サイドカメラ５に基づく駐車枠の像が選択部３１によって選択される。
【００８５】
また、例えば、車両１の基準点ＢＰが図８に示す途中位置Ｐ５に位置する場合においては、図１０に示す右サイドカメラ５が撮影した車外画像に基づいて認識された駐車枠の像の認識する確度が、左サイドカメラ４及びリヤカメラ６が撮影した車外画像に基づいて認識された駐車枠の像の認識する確度よりも大きいときは、右サイドカメラ５に基づく駐車枠の像が選択部３１によって選択される。
【００８６】
また、例えば、車両１の基準点ＢＰが図８に示す途中位置Ｐ６に位置する場合において、図１１に示すリヤカメラ６が撮影した車外画像に基づいて認識された駐車枠の像の認識する確度が、左サイドカメラ４及び右サイドカメラ５が撮影した車外画像に基づいて認識された駐車枠の像の認識する確度よりも大きいときは、リヤカメラ６に基づく駐車枠の像が選択部３１によって選択される。
【００８７】
また、例えば、車両１の基準点ＢＰが図８に示す途中位置Ｐ７に位置する場合において、図１２に示すリヤカメラ６が撮影した車外画像に基づいて認識された駐車枠の像の認識する確度が、左サイドカメラ４及び右サイドカメラ５が撮影した車外画像に基づいて認識された駐車枠の像の認識する確度よりも大きいときは、リヤカメラ６に基づく駐車枠の像が選択部３１によって選択される。
【００８８】
＜判定処理＞
次に、判定部３５が実行する判定処理について詳細に説明する。
【００８９】
判定部３５は、「車庫入れ駐車制御」によって車両１を後進させる制御を開始した後に、認識された駐車枠の像に基づいて仮想マップ上の車両１の現在の基準点ＢＰ、即ち、車両１の現在位置を判定する。
【００９０】
具体的には、まず、後進開始位置Ｐ３から駐車位置ＰＰへと車両１が移動する途中に、所定の周期（例えば、１２０ｍｓ）で選択部３１によって選択された駐車枠の像の角位置ＥＤ１、ＥＤ２と車両１の基準点ＢＰとの仮想マップ上の相対的な位置を判定部３５が判定する。
【００９１】
そして、既に、把握されている車両１の後進開始位置Ｐ３と角位置ＥＤ１、ＥＤ２との仮想マップ上の相対的な位置（以降、初期の相対位置という）とその相対的な位置（以降、現在の相対位置という）とに基づいて仮想マップ上の車両１の基準点ＢＰの位置を判定する。つまり、車両１が「車庫入れ駐車制御」により車両１を後進させる制御を開始した時から所定の周期で仮想マップ上の車両１の現在位置を判定部３５が判定する。
【００９２】
例えば、車両１の基準点ＢＰが図８に示す途中位置Ｐ４に位置する場合は、右サイドカメラ５が撮影した図９に示す車外画像に基づいて認識された駐車枠の像が選択部３１によって選択されたときに、その駐車枠の像の角位置ＥＤ１と車外画像に映る車両１の像から想定される基準点ＢＰとの仮想マップ上の現在の相対位置を判定部３５が判定する。そして、初期の相対位置と現在の相対位置とに基づいて車両１の現在位置を判定部３５が判定する。
【００９３】
また、例えば、車両１の基準点ＢＰが図８に示す途中位置Ｐ５に位置する場合は、右サイドカメラ５が撮影した図１０に示す車外画像に基づいて認識された駐車枠の像が選択部３１によって選択されたときに、その駐車枠の像の角位置ＥＤ１と車外画像に映る車両１の像から想定される基準点ＢＰとの仮想マップ上の相対的な位置を判定部３５が判定する。そして、初期の相対位置と現在の相対位置とに基づいて車両１の現在位置を判定部３５が判定する。
【００９４】
また、例えば、車両１の基準点ＢＰが図８に示す途中位置Ｐ６に位置する場合は、リヤカメラ６が撮影した図１１に示す車外画像に基づいて認識された駐車枠の像が選択部３１によって選択されたときに、その駐車枠の像の角位置ＥＤ２と車外画像に映る車両１の像から想定される基準点ＢＰとの仮想マップ上の相対的な位置を判定部３５が判定する。そして、初期の相対位置と現在の相対位置とに基づいて車両１の現在位置を判定部３５が判定する。
【００９５】
また、例えば、車両１の基準点ＢＰが図８に示す途中位置Ｐ７に位置する場合は、リヤカメラ６が撮影した図１２に示す車外画像に基づいて認識された駐車枠の像が選択部３１によって選択された場合に、その駐車枠の像の角位置ＥＤ１と対向する角位置ＥＤ１Ｘと車外画像に映る車両１の像から想定される基準点ＢＰとの仮想マップ上の相対的な位置を判定部３５が判定する。そして、初期の相対位置と現在の相対位置とに基づいて車両１の現在位置を判定部３５が判定する。
【００９６】
この場合は、導出部３４によって導出された、駐車枠が備えるサイドラインＬ１、２の、駐車枠の像の車両進入側とは反対側の角位置ＥＤ１Ｘ、ＥＤ２Ｘに基づいてその判定がされる。その理由は、リヤカメラが撮影した車外画像に基づいて角位置を認識したほうが他のカメラが撮影した車外画像に基づいて認識された角位置よりも、その認識する確度が高いからである。
【００９７】
なお、魚眼レンズを備えるカメラ３〜６が撮影する車外画像は歪んでいるため、その歪みを考慮して車両１の現在の相対位置が判定される。
【００９８】
＜駐車制御処理＞
次に、駐車制御部３６が実行する駐車制御処理について詳細に説明する。駐車制御処理は、第１駐車制御処理、及び、第２駐車制御処理とを含む。なお、この駐車制御処理は前述した「車庫入れ駐車制御」である。
【００９９】
＜第１駐車制御処理＞
初めに、第１駐車制御処理の詳細について説明する。
【０１００】
「車庫入れ駐車制御」を開始させる指示をユーザから受け付けたときに、駐車制御部３６は、図６に示す初期位置Ｐ１から並列に位置する複数の駐車枠と並行して走行するように車両１を制御する。
【０１０１】
車両１がその走行をしている際に、ユーザから駐車させたい駐車枠を選択する操作を受け付けたときに、駐車制御部３６は、選択された駐車枠の車両の進入側へ車両１の後部を向けて車両１を停車させる。かつ、そのときは、駐車制御部３６は、車両１の前後方向と駐車枠の長辺方向とが所定の角度（例えば、２５度）になるようにして車両１を停車させる。つまり、駐車制御部３６が図８に示すような位置関係で車両１を後進開始位置Ｐ３に停車させる。
【０１０２】
＜第２駐車制御処理＞
次に、第２駐車制御処理について説明する。
【０１０３】
駐車制御部３６は、仮想マップ上の車両１の現在位置が仮想マップ上のルートＲと一致するように車両１を走行させて駐車枠内へ駐車させる駐車制御を実行する。
【０１０４】
仮想マップ上の車両１の現在位置が仮想マップ上のルートＲを辿るための車両１の制御量を、後進開始位置Ｐ３において決めて、その制御量で「車庫入れ駐車制御」を実行、即ち、オープンループ制御を実行したとする。この場合に、車両１の走行時に車両１に備わるタイヤがスリップすると、仮想マップ上のルートＲから車両１の現在位置が外れてしまって車両１を駐車位置ＰＰへ適切に駐車させることができない虞がある。
【０１０５】
従って、リアルタイムに取得した仮想マップ上の車両１の現在位置が仮想マップ上のルートＲと一致するように車両１を走行させて駐車枠内へ駐車させる駐車制御を実行、即ち、フィードバック制御を実行する。このため、仮想マップ上のルートＲから車両１の現在位置が外れることがあってもそのルートＲへ復帰させることができる。結果、車両１を駐車位置ＰＰへ適切に駐車させることができる。
【０１０６】
＜制御フロー＞
次に、駐車制御システムＳＹが実行する制御フローについて説明する。
【０１０７】
駐車制御システムＳＹは、ユーザにより車両１のシステムが起動されて、「車庫入れ駐車制御」を実行するボタンが操作された場合に、図１３に示す第１制御フローを所定の周期（以降、第１の周期という）で実行する。また、駐車制御システムＳＹは、その場合に図１４に示す第２制御フローを第１の周期よりも長い周期（以降、第２の周期という）で実行する。また、駐車制御システムＳＹは、その場合に図１５に示す第３制御フローを第２の周期よりも長い周期（以降、第３の周期という）で実行する
なお、第１の周期は、例えば、２５ｍｓであり、第２の周期は、例えば、３３ｍｓであり、第３の周期は３８ｍｓである。
【０１０８】
（第１制御フロー）
駐車制御部３６は、第１の周期ごとに図１３に示す第１制御フローのステップＳＡ１の処理を実行する。
【０１０９】
まず、生成部３２は、駐車制御が開始されたか否かを判定する（ステップＳＡ１）。具体的には、駐車制御の開始は、ユーザの操作に応答して「車庫入れ駐車制御」を駐車制御部３６が実行する際の信号を検知して、生成部３２がその制御が開始されたか否かを判定する。
【０１１０】
次に、生成部３２は前述した生成処理を実行する（ステップＳＡ２）。これにより、生成部３２は車両１を仮想的に俯瞰した合成画像を生成する。
【０１１１】
次に、表示部３３は前述した表示処理を実行する（ステップＳＡ３）。これにより、表示部３３はその合成画像をディスプレイ１２へ表示する。
【０１１２】
次に、駐車制御システムＳＹは図１３に示す第１制御フローを終了する。
【０１１３】
つまり、駐車制御システムＳＹは、ユーザの操作に応答して「車庫入れ駐車制御」を実行するため、「車庫入れ駐車制御」を実行中にディスプレイ１２へ時間的に生成された合成画像をリアルタイムに表示する。
【０１１４】
このため、駐車制御システムＳＹは、ディスプレイ１２において「車庫入れ駐車制御」がされる車両１の動きを動画でリアルタイムに表示させることができる。結果、ユーザは車庫入れ駐車制御がされる車両１をリアルタイムに見ることができる。
【０１１５】
（第２制御フロー）
駐車制御システムＳＹは、第２の周期ごとに図１４に示す第２制御フローのステップＳＢ１の処理を実行する。
【０１１６】
まず、取得部２０は、カメラ３〜６が撮影したそれぞれの車外画像を取得する（ステップＳＢ１）。そして、取得部２０は、画像処理部２１へ複数の車外画像を送信する。
【０１１７】
次に、認識部３０は、前述した認識処理を実行する（ステップＳＢ２）。これにより、複数の車外画像に含まれる駐車枠の像を認識する。
【０１１８】
次に、選択部３１は、前述した選択処理を実行する（ステップＳＢ３）。これにより、複数の車外画像それぞれで認識された駐車枠の像のうち認識する確度が最も大きい駐車枠の像を選択する。
【０１１９】
従って、駐車制御システムＳＹは、認識する確度が最も大きい駐車枠の像に基づいて、後述する第３の制御フローで実行する第２駐車制御を実行するため、車両１を駐車位置ＰＰへ適切に駐車させることができる。
【０１２０】
（第３制御フロー）
駐車制御システムＳＹは、第３の周期ごとに図１５に示す第３制御フローのステップＳＣ１の処理を実行する。
【０１２１】
まず、駐車制御部３６は、車両１が図６に示す後進開始位置Ｐ３から駐車位置ＰＰへ後進して駐車させる制御を開始するか否かを判定する（ステップＳＣ１）。
【０１２２】
車両１を後進させて駐車させる制御を開始すると判定されない場合（ステップＳＣ１においてＮＯの場合）は、駐車制御部３６は、前述した第１駐車制御処理を実行する（ステップＳＣ２）。つまり、駐車制御部３６が図６に示す初期位置Ｐ１から、並列に位置する複数の駐車枠と並行して走行するように車両１を制御する。
【０１２３】
次に、導出部３４は、前述した基本導出処理を実行する（ステップＳＣ３）。つまり、車両１が図６に示す初期位置Ｐ１から後進開始位置Ｐ３まで移動する際に、認識部３０が複数の駐車枠の像を認識する。
【０１２４】
次に、第３制御フローを終了する。
【０１２５】
そして、駐車制御システムＳＹは、次の周期に第３制御フローのステップＳＣ１の処理を実行する。
【０１２６】
車両１を後進させて駐車させる制御を開始すると判定された場合（ステップＳＣ１においてＹＥＳの場合）に、車両１を後進させて駐車させる制御を実施中ではないと駐車制御部３６によって判定されたとき（ステップＳＣ４においてＮＯのとき）は、前述した第１導出処理を導出部３４が実行する（ステップＳＣ５）。
【０１２７】
なお、車両１を後進させて駐車させる制御を開始し、かつ、車両１を後進させて駐車させる制御を実施中ではない場合とは、車両１を後進させて駐車させる制御を実施する直前の状態である。
【０１２８】
次に、導出部３４が、前述した第２導出処理を実行する（ステップＳＣ６）。つまり、導出した後進開始位置Ｐ３と駐車枠の位置とに基づいて車両１を駐車枠内へと誘導する仮想マップ上のルートＲを導出部３４が導出する。
【０１２９】
次に、第３制御フローを終了する。
【０１３０】
そして、駐車制御システムＳＹは、次の周期に第３制御フローのステップＳＣ１の処理を実行する。
【０１３１】
車両１を後進させて駐車させる制御を開始すると判定された場合（ステップＳＣ１においてＹＥＳの場合）に、車両１を後進させて駐車させる制御を実施中であると駐車制御部３６によって判定されたとき（ステップＳＣ４においてＹＥＳのとき）は、前述した判定処理を判定部３５が実行する（ステップＳＣ７）。つまり、「車庫入れ駐車制御」によって車両１を後進させる制御が開始された後に、認識された駐車枠の像に基づいて仮想マップ上の車両１の現在位置を判定部３５が判定する。
【０１３２】
次に、駐車制御部３６が、前述した第２駐車制御処理を実行する（ステップＳＣ８）。つまり、仮想マップ上の車両１の現在位置が仮想マップ上のルートＲと一致するように前記車両の挙動を制御する。
【０１３３】
次に、第３制御フローを終了する。
【０１３４】
つまり、仮想マップ上の車両１の現在位置が仮想マップ上のルートＲと一致するように車両１を走行させて駐車枠内へ駐車させる駐車制御を実行する、即ち、フィードバック制御を実行することによって、仮想マップ上のルートＲから車両１の現在位置が外れることがあっても、そのルートＲへ復帰させることができる。結果、車両１を駐車位置ＰＰへ適切に駐車させることができる。
【０１３５】
更に、駐車制御システムＳＹは、前述した第２の制御フローで実行した認識処理、及び、選択処理によって選択された認識する確度が最も大きい駐車枠の像に基づいて第２駐車制御を実行するため、車両１を駐車位置ＰＰへ精度良く駐車させることができる。
【０１３６】
＜第２の実施の形態＞
次に、第２の実施の形態について説明する。なお、以降の説明においては、第１の実施の形態と第２の実施の形態とにおいて相違する点を主に説明する。
【０１３７】
第１の実施の形態の選択処理は、「車両に搭載される複数のカメラにより得られた複数の車外画像それぞれに基づいて認識部３０が認識した駐車枠の像のうち認識される確度が最も大きい駐車枠の像を選択部３１が選択する」と説明したが、第２の実施の形態の選択処理は、車庫入れ駐車制御により車両１が曲線的に後進している場合は、サイドカメラが取得した車外画像に含まれる駐車枠の像を選択部３１が選択する。
【０１３８】
その選択処理の詳細を説明する。
【０１３９】
駐車制御部３６が実行する第１駐車制御処理によって、図８に示すように、車両１は後進開始位置Ｐ３において一旦停車される。車両１が停車する方向は、駐車枠の車両の進入側へ車両１の後部が向く。かつ、その方向は、車両１の前後方向と駐車枠の長辺方向とが所定の角度（例えば、２５度）になるように向く。
【０１４０】
このため、導出部３４が実行する第２導出処理によって、導出される仮想マップ上のルートＲは曲線になる。
【０１４１】
つまり、駐車制御部３６が実行する第２駐車制御処理による車両１の後進は曲線的になる。
【０１４２】
すると、図８に示すように、仮想マップ上の車両１の現在位置が仮想マップ上のルートＲと一致するように駐車制御部３６が後進させる場合は、即ち、車両１を左方向へ曲線的に後進させる場合は、車両１の右サイドカメラ５が最も駐車枠と近くなる。
【０１４３】
結果、車両１が左方向へ曲線的に後進しているときは右サイドカメラ５が撮影した車外画像に含まれる駐車枠の認識する確度が、他のカメラが撮影した車外画像に含まれる駐車枠の認識する確度と比べて最も大きくなる傾向がある。
【０１４４】
従って、車庫入れ駐車制御により車両１が曲線的に後進している場合は、サイドカメラが取得した車外画像に含まれる駐車枠の像を選択部３１が選択することによって、認識する確度が最も大きい駐車枠が選択される。結果、認識する確度が最も大きい駐車枠の像に基づいて、第２駐車制御が実行されるため、車両１を駐車位置ＰＰへ適切に駐車させることができる。
【０１４５】
＜第３の実施の形態＞
次に、第３の実施の形態について説明する。なお、以降の説明においては、第１の実施の形態と第３の実施の形態とにおいて相違する点を主に説明する。
【０１４６】
第１の実施の形態の選択処理は、「車両に搭載される複数のカメラにより得られた複数の車外画像それぞれに基づいて認識部３０が認識した駐車枠の像のうち認識される確度が最も大きい駐車枠の像を選択部３１が選択する」と説明した。
【０１４７】
第３の実施の形態ではその選択処理は省略され、車両に搭載される複数のカメラにより得られた複数の車外画像それぞれに基づいて認識部３０が認識した複数の駐車枠の像の認識される確度を値化するとともに、その値を相対的な値（重み）にする算出処理を算出部が実行する。
【０１４８】
その確度は前述したように、「認識部３０が検出したエッジにより把握される対象物の像の長さや太さなどが駐車枠の像の長さや太さであるとする場合の確からしさである。その確からしさが比較的大きいとは、例えば、車外画像の中央よりも下方の領域において、エッジの長さが途切れることなく比較的長い場合や、エッジの太さが比較的太い場合である」と説明した。
【０１４９】
このような基準に基づいてそれぞれの駐車枠の像の認識する確度を算出部が値化するとともに、夫々の値（重み）の合計が１００となるように相対的な値とする。
【０１５０】
そして、導出部３４は、夫々の角位置を夫々の値で重み付けして適切な角位置を導出する。
【０１５１】
例えば、サイドカメラ５が撮影した車外画像に含まれる駐車枠の像の仮想マップ上、即ち、ＸＹ座標上の角位置が、Ｘ＝５、Ｙ＝５であり、リヤカメラ６が撮影した車外画像に含まれる駐車枠の像のＸＹ座標上の角位置が、Ｘ＝５、Ｙ＝８である。そして、前者の角位置の値（重み）が６０であり、後者の角位置の値（重み）が４０である。
【０１５２】
このような場合において、導出部３４は夫々の角位置を夫々の値で重み付けした結果、Ｘ＝５、Ｙ＝６．２からなる角位置を導出する。
【０１５３】
これにより、駐車制御システムＳＹは、適切に導出された駐車枠の像に基づいて駐車制御を実行できる。結果、駐車制御システムＳＹは、駐車位置へ車両１を適切に駐車させることができる。
【０１５４】
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では他の実施形態である変形例について説明する。もちろん、以下で説明する形態を適宜組み合わせても良い。
【０１５５】
＜変形例１＞
上記代表の実施の形態における、サイドラインは、「長細いＵ字型の白線である」と説明したが、図１６に示すようなＴ字型の白線であっても良い。
【０１５６】
或いは、コの字型の白線であっても良い。或いは、Ｉ字型の白線であっても良い。
【０１５７】
その理由は、サイドラインの角位置を認識できる形状であるからである。従って、サイドラインの形状は、その角位置を認識できる形状であれば良くこれに限られない。
【符号の説明】
【０１５８】
１ 車両
２ 画像処理装置
３ フロントカメラ
４ 左サイドカメラ
５ 右サイドカメラ
６ リヤカメラ
１３ 駐車制御装置
２０ 取得部
２１ 画像処理部
２２ 制御部
２３ 出力部
３０ 認識部
３１ 選択部
３２ 生成部
３３ 表示部
３４ 導出部
３５ 判定部
３６ 駐車制御部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の挙動を制御する駐車制御を行って駐車枠内へ車両を駐車させる駐車制御システムの技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、駐車枠内へ車両を駐車させる駐車制御システムが開発されている。
【０００３】
より詳しく説明すると、車両に備わるカメラが撮影した車外画像に基づいて駐車枠の位置を認識し、現在位置から認識した駐車枠の位置へ誘導するルートを駐車制御システムが導出する。そして、駐車制御システムは導出したルートを辿るように車両を制御して駐車枠内へ駐車させる。
【０００４】
これにより、ユーザは車両を駐車枠内へ簡単に駐車させることができる。このような技術は、例えば、特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−１９５２２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、車外画像に基づいて駐車枠を認識する確度が小さい場合は、車両を駐車枠へ適切に駐車させることができないという問題がある。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、認識する確度が大きい駐車枠に基づいて車両を駐車枠内へ適切に駐車させる駐車制御の技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、請求項１の発明は、車両に搭載され、前記車両の挙動を制御する駐車制御を行って駐車枠内へ前記車両を駐車させる駐車制御システムであって、前記車両に搭載される複数のカメラにより得られた複数の車外画像を取得する取得手段と、前記複数の車外画像に含まれる前記駐車枠の像を認識する認識手段と、前記複数の車外画像それぞれで認識された前記駐車枠の像のうち認識の確度が最も大きい前記駐車枠の像を選択する選択手段と、選択された前記駐車枠の像に基づいて前記駐車制御を実行する制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項２の発明は、請求項１に記載の駐車制御システムにおいて、前記認識手段は、前記車外画像の前記駐車枠の像のエッジを検出し、前記選択手段は、前記エッジに基づいて前記認識の確度を求めることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項３の発明は、請求項１または２に記載の駐車制御システムにおいて、前記複数のカメラは、前記車両の側方を撮影するサイドカメラを含み、前記選択手段は、前記駐車制御により前記車両が曲線的に後進している場合は、前記サイドカメラが取得した前記車外画像に含まれる前記駐車枠の像を選択することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項4の発明は、請求項１乃至３の何れかに記載の駐車制御システムにおいて、前記複数のカメラは、前記車両の後方を撮影するリヤカメラを含み、前記選択手段は、前記駐車制御により前記車両の後進を開始させるときは、前記リヤカメラが取得した前記車外画像に含まれる前記駐車枠の像を選択することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項５の発明は、請求項１乃至４の何れかに記載の駐車制御システムにおいて、前記駐車制御により前記車両の後進を開始させる前に、認識された前記駐車枠の像に基づいて仮想マップ上の前記車両の後進開始位置と前記駐車枠の位置とを導出する第１導出手段と、導出された前記後進開始位置と前記駐車枠の位置とに基づいて前記車両を前記駐車枠内へと誘導する前記仮想マップ上のルートを導出する第２導出手段と、前記駐車制御により前記車両の後進を開始させた後に、認識された前記駐車枠の像に基づいて前記仮想マップ上の前記車両の現在位置を判定する判定手段と、を備え、前記制御手段は、前記現在位置が前記ルートと一致するように前記車両の挙動を制御することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項６の発明は、請求項１乃至５の何れかに記載の駐車制御システムにおいて、前記複数のカメラのレンズは魚眼レンズであることを特徴とする。
【００１４】
また、請求項７の発明は、請求項１乃至６の何れかに記載の駐車制御システムにおいて、前記複数の車外画像に基づいて前記車両の周辺を仮想視点からみた合成画像を生成する生成手段と、前記駐車制御の実行中に、前記合成画像を表示する表示手段と、を更に備えたことを特徴とする。
【００１５】
また、請求項８の発明は、車両の挙動を制御する駐車制御を行って駐車枠内へ前記車両を駐車させる駐車制御方法であって、（ａ）前記車両に搭載される複数のカメラにより得られた複数の車外画像を取得する工程と、（ｂ）前記複数の車外画像に含まれる前記駐車枠の像を認識する工程と、（ｃ）前記複数の車外画像それぞれで認識された前記駐車枠の像のうち認識の確度が最も大きい前記駐車枠の像を選択する工程と、（ｄ）選択された前記駐車枠の像に基づいて前記駐車制御を実行する工程と、を備えることを特徴とする。
【００１６】
また、請求項９の発明は、画像を処理する画像処理装置であって、車両に搭載される複数のカメラにより得られた複数の車外画像を取得する取得手段と、前記複数の車外画像に含まれる前記駐車枠の像を認識する認識手段と、前記複数の車外画像それぞれで認識された前記駐車枠の像のうち認識の確度が最も大きい前記を選択する選択手段と、前記選択された前記駐車枠の像に基づく情報を、前記車両の挙動を制御して駐車枠内へ前記車両を駐車させる駐車制御装置に出力する出力手段と、を備えることを特徴とする画像処理装置。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１ないし９の発明によれば、複数の駐車枠のうち最も認識の確度が大きい駐車枠に基づいて車両の駐車制御を実行するため、車両を駐車枠内へ適切に駐車させることができる。
【００１８】
また、請求項２の発明によれば、車外画像の前記駐車枠の像のエッジによって駐車枠の像の認識する確度を求めるため、複数の駐車枠のうちから駐車制御に適切な駐車枠を選択することができる。
【００１９】
また、請求項３の発明によれば、駐車制御により車両が曲線的に後進している場合は、サイドカメラが取得した車外画像に含まれる駐車枠の像を選択するため、複数の駐車枠の像のうち認識の確度が最も良い駐車枠の像に基づいて駐車制御を実行できる。
【００２０】
また、請求項４の発明によれば、駐車制御により車両の後進を開始させるときは、リヤカメラが撮影する車外画像に含まれる駐車枠の像を選択するため、複数の駐車枠の像のうち認識の確度が最も良い駐車枠の像に基づいて駐車制御を実行できる。
【００２１】
また、請求項５の発明によれば、駐車枠の像に基づいて判定した現在位置が、駐車枠の像に基づいて導出したルートと一致するように車両を駐車制御するため、車両の現在位置が駐車制御の途中でルートから外れても復帰させることができる。
【００２２】
また、請求項６の発明によれば、複数のカメラのレンズを魚眼レンズとすることで、比較的広い範囲の車外を撮影できる。結果、車外画像において駐車枠の像をしっかり捉えることができる。
【００２３】
また、請求項７の発明によれば、複数のカメラが撮影する車外画像は、車両を仮想視点からみた合成画像を生成するために用いられ、かつ、駐車制御する機能にも用いられるため、同じカメラが撮影した車外画像を有効に活用できる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１は、駐車制御システムブロックを示す図である。
【図２】図２は、車両を示す図である。
【図３】図３は、車両を示す図である。
【図４】図４は、車両及び車外画像を示す図である。
【図５】図５は、車外画像を合成する処理を説明する図である。
【図６】図６は、車庫入れ駐車制御を説明する図である。
【図７】図７は、車外画像を示す図である。
【図８】図８は、車庫入れ駐車制御を説明する図である。
【図９】図９は、車外画像を示す図である。
【図１０】図１０は、車外画像を示す図である。
【図１１】図１１は、車外画像を示す図である。
【図１２】図１２は、車外画像を示す図である。
【図１３】図１３は、制御フローを示す図である。
【図１４】図１４は、制御フローを示す図である。
【図１５】図１５は、制御フローを示す図である。
【図１６】図１６は、車外画像を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態について説明する。
【００２６】
＜第１の実施の形態＞
図１は、第１の実施の形態の駐車制御システムＳＹの構成を示す図である。この駐車制御システムＳＹは車両１に搭載され、車両１の挙動を制御する駐車制御行って駐車枠内へ車両１を駐車させる。
【００２７】
より具体的に説明すると、駐車制御システムＳＹは、車両１に搭載される複数のカメラにより得られた複数の車外画像を取得する。そして、駐車制御システムＳＹは、複数の車外画像に含まれる駐車枠の像を認識する。そして、駐車制御システムＳＹは、複数の車外画像それぞれで認識された駐車枠の像のうち認識の確度が最も大きい駐車枠の像を選択する。そして、駐車制御システムＳＹは、選択された駐車枠の像に基づいて駐車制御を実行する。
【００２８】
（駐車制御システムの構成）
この駐車制御システムＳＹが発揮するその機能を説明するために、まず、駐車制御システムＳＹの構成を図１に基づいて説明する。
【００２９】
駐車制御システムＳＹは、画像処理装置２、ディスプレイ１２、及び、駐車制御装置１３などを備える。
【００３０】
画像処理装置２は、フロントカメラ３、左サイドカメラ４、右サイドカメラ５、リヤカメラ６（以降において、カメラ３〜６という）、車速センサ７、操舵角センサ８、駐車制御装置１３、及び、ディスプレイ１２などとケーブルによって電気的に接続される。
【００３１】
駐車制御装置１３は、画像処理装置２、エンジン制御装置９、操舵装置１０、及び、ブレーキ装置１１などとケーブルによって電気的に接続される。
【００３２】
フロントカメラ３は、図２に示すように車両１の前端にあるナンバープレート取付位置の近傍に設けられ、その光軸は車両１の直進方向へ向けられている。
【００３３】
右サイドカメラ５は、図２に示すように右サイドミラーに設けられており、その光軸は車両１の直進方向を基準にした右方向に沿って外部へ向けられている。
【００３４】
左サイドカメラ４は、図２に示すように左サイドミラーに設けられており、その光軸は車両１の直進方向を基準にした左方向に沿って外部へ向けられている。
【００３５】
リヤカメラ６は、図２に示すように車両１の後端にあるナンバープレート取付位置の近傍に設けられ、その光軸は車両１の直進方向の逆方向へ向けられている。
【００３６】
なお、フロントカメラ３やリヤカメラ６の取り付け位置は、左右略中央であることが望ましいが、左右中央から左右方向に多少ずれた位置であってもよい。
【００３７】
カメラ３〜６のレンズとしては魚眼レンズが採用されており、カメラ３〜６は１８０度以上の画角を有している。このため、これら４つの撮像部を利用することで、図３に示すように、車両１の全周囲をカバーする領域Ｈ１〜Ｈ４の撮影が可能となっている。
【００３８】
車速センサ７は、車両１が移動した際に車輪が回転する速度を車速信号として画像処理装置２へ出力する。車速センサ７は、車両１のエンジンルーム内に設置される。
【００３９】
操舵角センサ８は、車両１に備わるステアリングがユーザにより操舵された際の角度を操舵角度信号として画像処理装置２へ出力する。操舵角センサ８は、ステアリングの回転軸近傍に設置される。
【００４０】
画像処理装置２は、取得部２０、画像処理部２１、制御部２２、及び、出力部２３などを備える。
【００４１】
取得部２０は、例えば、インターフェースであり、カメラ３〜６が撮影した車外画像、車速センサ７が出力する車速信号、及び、操舵角センサ８が出力する操舵角信号などを取得する。
【００４２】
画像処理部２１は、認識部３０、選択部３１、生成部３２、及び、表示部３３などを備える。画像処理部２１は、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）などのハードウェア回路である。
【００４３】
認識部３０は、カメラ３〜６により撮影された複数の車外画像に含まれる駐車枠の像を認識する処理を実行する。認識部３０が実行するこの認識処理の詳細については後述する。
【００４４】
選択部３１は、複数の車外画像それぞれで認識された駐車枠の像のうち認識する確度が最も大きい駐車枠の像を選択する処理を実行する。選択部３１が実行するこの選択処理の詳細については後述する。
【００４５】
生成部３２は、カメラ３〜６が撮影して得た複数の車外画像に基づいて、仮想視点から見た車両１及び車両の周辺の様子を示す合成画像を生成する。生成部３２が実行するこの生成処理の詳細については後述する。
【００４６】
表示部３３は、駐車制御の実行中に生成された合成画像をディスプレイ１２へ表示させる処理を実行する。表示部３３が実行するこの表示処理の詳細については後述する。
【００４７】
制御部２２は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及び、ＲＡＭなどを備えるマイクロコンピュータである。ＣＰＵは、ＲＯＭに記憶された種々のプログラムに従って演算処理を行うことで種々の機能を実現させる。この制御部２２は、種々の機能のうち一部の機能を実現する導出部３４及び判定部３５などを備える。
【００４８】
導出部３４は、駐車制御により車両１の後進を開始させる前に、認識された駐車枠の像に基づいて仮想マップ上の車両１の後進開始位置と駐車枠の位置とを導出する。また、導出部３４は、導出した後進開始位置と駐車枠の位置とに基づいて車両１を駐車枠内へと誘導する仮想マップ上のルートを導出する。導出部３４が実行するこの導出処理の詳細については後述する。
【００４９】
判定部３５は、駐車制御により車両１の後進を開始させた後に、認識された駐車枠の像に基づいて仮想マップ上の車両１の現在位置を判定する。判定部３５が実行するこの判定処理の詳細については後述する。
【００５０】
出力部２３は、例えば、インターフェースであり、画像処理部２１が備える生成部３２によって生成された合成画像をディスプレイ１２へ出力する。更に、出力部２３は、画像処理部３１が備える選択部３１によって選択された駐車枠の像に基づく情報を駐車制御装置１３へ出力する。
【００５１】
駐車制御装置１３は、例えば、マイクロコンピュータなどの電子部品が実装された電子基板などを収めた箱体である。この駐車制御装置１３は、駐車制御部３６などを備える。
【００５２】
駐車制御部３６は、エンジン制御装置９、操舵装置１０、及び、ブレーキ装置１１などと協働して車両１の加減速、方向の変更、及び、停止などの車両１の挙動を制御して駐車位置へ車両１を駐車させる。
【００５３】
つまり、駐車制御部３６は、選択された駐車枠の像に基づく情報を画像処理装置２から取得する。そして、駐車制御部３６は、取得した駐車枠の像に基づく情報によって駐車制御する際に利用する仮想マップを生成する。そして、駐車制御部３６は、生成した仮想マップ上の車両１の現在位置が仮想マップ上のルートと一致するように車両１を走行させて駐車枠内へ駐車させる駐車制御を実行する。
【００５４】
＜生成処理＞
次に、生成部３２が実行する生成処理について詳細に説明する。
【００５５】
画像処理装置２が備える取得部２０は、カメラ３〜６が撮影した、図４に示すような、車外画像Ｚ１〜Ｚ４をカメラ３〜６より取得する。取得部２０は、取得した車外画像Ｚ１〜Ｚ４を画像処理部２１へ出力する。
【００５６】
画像処理部２１は、入力した車外画像Ｚ１〜Ｚ４を図示しない揮発性記憶部へ記憶する。
【００５７】
画像処理部２１が備える生成部３２は、図示しない揮発性記憶部に記憶された、車外画像Ｚ１〜Ｚ４を、図５に示すような、仮想的な三次元空間における立体曲面Ｐに投影する。立体曲面Ｐは、例えば略半球状（お椀形状）をしており、その中心部分（お椀の底部分）が車両１が存在する位置として定められている。車外画像Ｚ１〜Ｚ４に含まれる各画素の位置と、この立体曲面Ｐの各画素の位置とは予め対応関係が定められている。このため、立体曲面Ｐの各画素の値は、この対応関係と車外画像Ｚ１〜Ｚ４に含まれる各画素の値とに基づいて決定される。
【００５８】
車外画像Ｚ１〜Ｚ４の各画素の位置と立体曲面Ｐの各画素の位置との対応関係は、車両１における４つのカメラ、即ち、カメラ３〜６の配置（相互間距離、地上高さ、光軸角度等）に依存する。このため、この対応関係を示すテーブルデータが、図示しない不揮発性記憶部に記憶された車種別データに含まれている。
【００５９】
また、車種別データに含まれる車体の形状やサイズを示すポリゴンデータが利用され、車両１の三次元形状を示すポリゴンモデルである車両像が仮想的に構成される。構成された車両像は、立体曲面Ｐが設定される三次元空間において、車両１の位置と定められた略半球状の中心部分に配置される。
【００６０】
さらに、立体曲面Ｐが存在する三次元空間に対して、生成部３２により仮想視点ＡＧＬが設定される。仮想視点ＡＧＬは、視点位置と視野方向とで規定され、この三次元空間における車両１の周辺に相当する任意の視点位置に任意の視野方向に向けて設定される。
【００６１】
そして、設定された仮想視点ＡＧＬに応じて、立体曲面Ｐにおける必要な領域が画像として切り出される。仮想視点ＡＧＬと、立体曲面Ｐにおける必要な領域との関係は予め定められており、テーブルデータとして図示しない不揮発性記憶部等に予め記憶されている。一方で、設定された仮想視点ＡＧＬに応じてポリゴンのモデルに関してレンダリングがなされ、その結果となる二次元の車両１の像が、切り出された画像に対して重畳される。これにより、車両１及びその車両１の周辺を任意の仮想視点ＡＧＬからみた様子を示す合成画像が生成されることになる。
【００６２】
例えば、視点位置が車両１の位置の略中央の直上で、視野方向が直下方向とした仮想視点ＡＧＬ１を設定した場合は、車両１の略直上から車両１を見下ろすように、車両１及び車両１の周辺の領域を示す合成画像Ｇ１が生成される。また、図中に示すように、視点位置が車両１の位置の左後方で、視野方向が車両１における略前方方向とした仮想視点ＡＧＬ２を設定した場合は、車両１の左後方からその周辺全体を見渡すように、車両１及び車両１の周辺の領域を示す合成画像Ｇ２が生成される。
【００６３】
なお、実際に合成画像を生成する場合においては、立体曲面Ｐの全ての画素の値を決定する必要はなく、設定された仮想視点ＡＧＬに対応して必要となる領域の画素の値のみを車外画像Ｚ１〜Ｚ４に基づいて決定することで、処理速度を向上できる。
【００６４】
画像処理装置２では、このような生成部３２の機能を利用することで、車両１の周辺の任意の視点からみた合成画像を生成して、ディスプレイ１２へ生成した合成画像を表示させることができる。
【００６５】
＜表示処理＞
次に、表示部３３が実行する表示処理について詳細に説明する。
【００６６】
表示部３３は、駐車制御の実行中に生成された合成画像をディスプレイ１２へ表示させる処理を実行する。このため、車両１が駐車内へ駐車される様子をユーザはディスプレイ１２において見ることができる。
【００６７】
＜認識処理＞
次に、認識部３０が実行する認識処理について詳細に説明する。認識部３０は、カメラ３〜６により所定の周期（例えば、１００ｍｓ）ごとに得られた複数の車外画像に含まれる駐車枠の像を認識する。
【００６８】
なお、駐車枠の像は、少なくとも、車両１が駐車された際に車両１の両側の近傍に位置するサイドラインを備える。サイドラインＬ１、２は、例えば、図６などに示すような長細いＵ字型の白線である。
【００６９】
認識部３０による複数の車外画像に含まれる駐車枠の像の認識は、車外画像の駐車枠の像のエッジを検出することによって実行される。つまり、認識部３０は、取得した車外画像に基づいたモノクロ画像に対してエッジ検出処理を実行する。認識部３０は、検出したエッジにより把握される対象物の像の長さや太さなどに基づいて駐車枠の像を認識する。
【００７０】
＜駐車方法＞
ここで、駐車制御システムＳＹが実行する駐車制御の駐車方法について説明する。駐車制御システムＳＹが実行する駐車方法は、所謂、「車庫入れ駐車」である。駐車制御システムＳＹが実行する「車庫入れ駐車」は次のような手順により実行される。
【００７１】
初めに、図６に示すような駐車場において、車両１が初期位置Ｐ１で、その駐車を開始させる指示をユーザから受け付けたときに、駐車制御システムＳＹは車両１を、初期位置Ｐ１から途中位置Ｐ２を通過させて後進開始位置Ｐ３へと前進させる。そして、駐車制御システムＳＹは車両１を後進開始位置Ｐ３で一旦停車させる。そして、駐車制御システムＳＹは車両１を後進開始位置Ｐ３から後進させて駐車枠内の駐車位置ＰＰで停車させる。
【００７２】
以降、この「車庫入れ駐車」の制御を「車庫入れ駐車制御」という。
【００７３】
＜導出処理＞
まず、導出部３４が実行する導出処理の詳細について説明する。導出処理は基本導出処理、第１導出処理、及び、第２導出処理とを含む。
【００７４】
＜基本導出処理＞
初めに、導出部３４が実行する基本導出処理の詳細について説明する。「車庫入れ駐車制御」が実行されることによって車両１が図６に示す初期位置Ｐ１から後進開始位置Ｐ３まで移動する際に、認識部３０が複数の駐車枠の像を認識する。認識された複数の駐車枠に基づいて、複数の駐車枠が備えるサイドラインＬ１〜Ｌ５の、駐車枠の像の車両進入側の角位置ＥＤ１〜ＥＤ６を導出部３４が導出する。
【００７５】
この角位置ＥＤ１〜ＥＤ６は、サイドラインＬ１〜Ｌ５の縦の最端のエッジと横の最端のエッジとを夫々延長させた場合に交差する位置である。
【００７６】
＜第１導出処理＞
次に、導出部３４が実行する第１導出処理の詳細について説明する。駐車位置ＰＰは、車両１が後進開始位置Ｐ３で一旦停車されたときにリヤカメラ６が撮影した図７に示すような車外画像に含まれる駐車枠の像に基づいて導出される。
【００７７】
つまり、車両１が後進開始位置Ｐ３で一旦停車されたときのリヤカメラ６が撮影した車外画像の所定の領域Ｄ１に映る角位置ＥＤ１と角位置ＥＤ２との間を駐車位置ＰＰとして導出部３４が導出する。
【００７８】
次に、「車庫入れ駐車制御」によって車両１を後進させる制御を開始する前に認識された駐車枠の像に基づいて図８に示すような仮想マップ上の車両１の後進開始位置Ｐ３と、角位置ＥＤ１、ＥＤ２とを導出部３４が導出する。角位置ＥＤ１、ＥＤ２とは、後進開始位置Ｐ３との仮想マップ上の相対的な位置である。なお、この場合において、仮想マップ上の後進開始位置Ｐ３に車両１の基準点ＢＰが位置する。基準点ＢＰは、車両１に相対的に固定される点であって、仮想マップ上の車両１の位置を示す点である。
【００７９】
この仮想マップは、車両１を仮想の視点から俯瞰した際のＸＹ座標によって定義される。この仮想マップにおいて、車両１の後進開始位置Ｐ３はＸＹ座標の原点（Ｘ＝０、Ｙ＝０）に設定される。従って、仮想マップ上の車両１の基準点ＢＰはＸＹ座標の原点に位置する。更に、導出された角位置ＥＤ１、ＥＤ２がＸＹ座標における適切な位置に設定される。
【００８０】
＜第２導出処理＞
次に、導出部３４が実行する第２導出処理の詳細について説明する。導出した後進開始位置Ｐ３と駐車位置ＰＰとに基づいて車両１を駐車枠内へと誘導する仮想マップ上のルートＲを導出部３４が導出する。
【００８１】
仮想マップ上のルートＲは、後進開始位置Ｐ３から駐車位置ＰＰへ車両１を最短で誘導できるように考慮されて導出される。更に、仮想マップ上のルートＲは、車両１を誘導する際に駐車枠のサイドラインＬ１、２の外側に存在するかもしれない物体（例えば、他の駐車車両）と車両１とが接触しないように考慮されて導出される。
【００８２】
＜選択処理＞
次に、選択部３１が実行する選択処理について詳細に説明する。車両に搭載される複数のカメラにより得られた複数の車外画像それぞれに基づいて認識部３０が認識した駐車枠の像のうち認識される確度が最も大きい駐車枠の像を選択部３１が選択する。
【００８３】
認識される確度は、例えば、認識部３０が検出したエッジにより把握される対象物の像の長さや太さなどが駐車枠の像の長さや太さであるとする場合の確からしさの程度である。その確からしさが比較的大きいとは、例えば、車外画像の中央よりも下方の領域において、エッジの長さが途切れることなく比較的長い場合や、エッジの太さが比較的太い場合である。なお、その確度とは駐車枠の像を検出する精度とも考えられる。
【００８４】
例えば、車両１の基準点ＢＰが図８に示す途中位置Ｐ４に位置する場合においては、図９に示す右サイドカメラ５が撮影した車外画像に基づいて認識された駐車枠の像の認識する確度が、左サイドカメラ４及びリヤカメラ６が撮影した車外画像に基づいて認識された駐車枠の像の認識する確度よりも大きいときは、右サイドカメラ５に基づく駐車枠の像が選択部３１によって選択される。
【００８５】
また、例えば、車両１の基準点ＢＰが図８に示す途中位置Ｐ５に位置する場合においては、図１０に示す右サイドカメラ５が撮影した車外画像に基づいて認識された駐車枠の像の認識する確度が、左サイドカメラ４及びリヤカメラ６が撮影した車外画像に基づいて認識された駐車枠の像の認識する確度よりも大きいときは、右サイドカメラ５に基づく駐車枠の像が選択部３１によって選択される。
【００８６】
また、例えば、車両１の基準点ＢＰが図８に示す途中位置Ｐ６に位置する場合において、図１１に示すリヤカメラ６が撮影した車外画像に基づいて認識された駐車枠の像の認識する確度が、左サイドカメラ４及び右サイドカメラ５が撮影した車外画像に基づいて認識された駐車枠の像の認識する確度よりも大きいときは、リヤカメラ６に基づく駐車枠の像が選択部３１によって選択される。
【００８７】
また、例えば、車両１の基準点ＢＰが図８に示す途中位置Ｐ７に位置する場合において、図１２に示すリヤカメラ６が撮影した車外画像に基づいて認識された駐車枠の像の認識する確度が、左サイドカメラ４及び右サイドカメラ５が撮影した車外画像に基づいて認識された駐車枠の像の認識する確度よりも大きいときは、リヤカメラ６に基づく駐車枠の像が選択部３１によって選択される。
【００８８】
＜判定処理＞
次に、判定部３５が実行する判定処理について詳細に説明する。
【００８９】
判定部３５は、「車庫入れ駐車制御」によって車両１を後進させる制御を開始した後に、認識された駐車枠の像に基づいて仮想マップ上の車両１の現在の基準点ＢＰ、即ち、車両１の現在位置を判定する。
【００９０】
具体的には、まず、後進開始位置Ｐ３から駐車位置ＰＰへと車両１が移動する途中に、所定の周期（例えば、１２０ｍｓ）で選択部３１によって選択された駐車枠の像の角位置ＥＤ１、ＥＤ２と車両１の基準点ＢＰとの仮想マップ上の相対的な位置を判定部３５が判定する。
【００９１】
そして、既に、把握されている車両１の後進開始位置Ｐ３と角位置ＥＤ１、ＥＤ２との仮想マップ上の相対的な位置（以降、初期の相対位置という）とその相対的な位置（以降、現在の相対位置という）とに基づいて仮想マップ上の車両１の基準点ＢＰの位置を判定する。つまり、車両１が「車庫入れ駐車制御」により車両１を後進させる制御を開始した時から所定の周期で仮想マップ上の車両１の現在位置を判定部３５が判定する。
【００９２】
例えば、車両１の基準点ＢＰが図８に示す途中位置Ｐ４に位置する場合は、右サイドカメラ５が撮影した図９に示す車外画像に基づいて認識された駐車枠の像が選択部３１によって選択されたときに、その駐車枠の像の角位置ＥＤ１と車外画像に映る車両１の像から想定される基準点ＢＰとの仮想マップ上の現在の相対位置を判定部３５が判定する。そして、初期の相対位置と現在の相対位置とに基づいて車両１の現在位置を判定部３５が判定する。
【００９３】
また、例えば、車両１の基準点ＢＰが図８に示す途中位置Ｐ５に位置する場合は、右サイドカメラ５が撮影した図１０に示す車外画像に基づいて認識された駐車枠の像が選択部３１によって選択されたときに、その駐車枠の像の角位置ＥＤ１と車外画像に映る車両１の像から想定される基準点ＢＰとの仮想マップ上の相対的な位置を判定部３５が判定する。そして、初期の相対位置と現在の相対位置とに基づいて車両１の現在位置を判定部３５が判定する。
【００９４】
また、例えば、車両１の基準点ＢＰが図８に示す途中位置Ｐ６に位置する場合は、リヤカメラ６が撮影した図１１に示す車外画像に基づいて認識された駐車枠の像が選択部３１によって選択されたときに、その駐車枠の像の角位置ＥＤ２と車外画像に映る車両１の像から想定される基準点ＢＰとの仮想マップ上の相対的な位置を判定部３５が判定する。そして、初期の相対位置と現在の相対位置とに基づいて車両１の現在位置を判定部３５が判定する。
【００９５】
また、例えば、車両１の基準点ＢＰが図８に示す途中位置Ｐ７に位置する場合は、リヤカメラ６が撮影した図１２に示す車外画像に基づいて認識された駐車枠の像が選択部３１によって選択された場合に、その駐車枠の像の角位置ＥＤ１と対向する角位置ＥＤ１Ｘと車外画像に映る車両１の像から想定される基準点ＢＰとの仮想マップ上の相対的な位置を判定部３５が判定する。そして、初期の相対位置と現在の相対位置とに基づいて車両１の現在位置を判定部３５が判定する。
【００９６】
この場合は、導出部３４によって導出された、駐車枠が備えるサイドラインＬ１、２の、駐車枠の像の車両進入側とは反対側の角位置ＥＤ１Ｘ、ＥＤ２Ｘに基づいてその判定がされる。その理由は、リヤカメラが撮影した車外画像に基づいて角位置を認識したほうが他のカメラが撮影した車外画像に基づいて認識された角位置よりも、その認識する確度が高いからである。
【００９７】
なお、魚眼レンズを備えるカメラ３〜６が撮影する車外画像は歪んでいるため、その歪みを考慮して車両１の現在の相対位置が判定される。
【００９８】
＜駐車制御処理＞
次に、駐車制御部３６が実行する駐車制御処理について詳細に説明する。駐車制御処理は、第１駐車制御処理、及び、第２駐車制御処理とを含む。なお、この駐車制御処理は前述した「車庫入れ駐車制御」である。
【００９９】
＜第１駐車制御処理＞
初めに、第１駐車制御処理の詳細について説明する。
【０１００】
「車庫入れ駐車制御」を開始させる指示をユーザから受け付けたときに、駐車制御部３６は、図６に示す初期位置Ｐ１から並列に位置する複数の駐車枠と並行して走行するように車両１を制御する。
【０１０１】
車両１がその走行をしている際に、ユーザから駐車させたい駐車枠を選択する操作を受け付けたときに、駐車制御部３６は、選択された駐車枠の車両の進入側へ車両１の後部を向けて車両１を停車させる。かつ、そのときは、駐車制御部３６は、車両１の前後方向と駐車枠の長辺方向とが所定の角度（例えば、２５度）になるようにして車両１を停車させる。つまり、駐車制御部３６が図８に示すような位置関係で車両１を後進開始位置Ｐ３に停車させる。
【０１０２】
＜第２駐車制御処理＞
次に、第２駐車制御処理について説明する。
【０１０３】
駐車制御部３６は、仮想マップ上の車両１の現在位置が仮想マップ上のルートＲと一致するように車両１を走行させて駐車枠内へ駐車させる駐車制御を実行する。
【０１０４】
仮想マップ上の車両１の現在位置が仮想マップ上のルートＲを辿るための車両１の制御量を、後進開始位置Ｐ３において決めて、その制御量で「車庫入れ駐車制御」を実行、即ち、オープンループ制御を実行したとする。この場合に、車両１の走行時に車両１に備わるタイヤがスリップすると、仮想マップ上のルートＲから車両１の現在位置が外れてしまって車両１を駐車位置ＰＰへ適切に駐車させることができない虞がある。
【０１０５】
従って、リアルタイムに取得した仮想マップ上の車両１の現在位置が仮想マップ上のルートＲと一致するように車両１を走行させて駐車枠内へ駐車させる駐車制御を実行、即ち、フィードバック制御を実行する。このため、仮想マップ上のルートＲから車両１の現在位置が外れることがあってもそのルートＲへ復帰させることができる。結果、車両１を駐車位置ＰＰへ適切に駐車させることができる。
【０１０６】
＜制御フロー＞
次に、駐車制御システムＳＹが実行する制御フローについて説明する。
【０１０７】
駐車制御システムＳＹは、ユーザにより車両１のシステムが起動されて、「車庫入れ駐車制御」を実行するボタンが操作された場合に、図１３に示す第１制御フローを所定の周期（以降、第１の周期という）で実行する。また、駐車制御システムＳＹは、その場合に図１４に示す第２制御フローを第１の周期よりも長い周期（以降、第２の周期という）で実行する。また、駐車制御システムＳＹは、その場合に図１５に示す第３制御フローを第２の周期よりも長い周期（以降、第３の周期という）で実行する
なお、第１の周期は、例えば、２５ｍｓであり、第２の周期は、例えば、３３ｍｓであり、第３の周期は３８ｍｓである。
【０１０８】
（第１制御フロー）
駐車制御部３６は、第１の周期ごとに図１３に示す第１制御フローのステップＳＡ１の処理を実行する。
【０１０９】
まず、生成部３２は、駐車制御が開始されたか否かを判定する（ステップＳＡ１）。具体的には、駐車制御の開始は、ユーザの操作に応答して「車庫入れ駐車制御」を駐車制御部３６が実行する際の信号を検知して、生成部３２がその制御が開始されたか否かを判定する。
【０１１０】
次に、生成部３２は前述した生成処理を実行する（ステップＳＡ２）。これにより、生成部３２は車両１を仮想的に俯瞰した合成画像を生成する。
【０１１１】
次に、表示部３３は前述した表示処理を実行する（ステップＳＡ３）。これにより、表示部３３はその合成画像をディスプレイ１２へ表示する。
【０１１２】
次に、駐車制御システムＳＹは図１３に示す第１制御フローを終了する。
【０１１３】
つまり、駐車制御システムＳＹは、ユーザの操作に応答して「車庫入れ駐車制御」を実行するため、「車庫入れ駐車制御」を実行中にディスプレイ１２へ時間的に生成された合成画像をリアルタイムに表示する。
【０１１４】
このため、駐車制御システムＳＹは、ディスプレイ１２において「車庫入れ駐車制御」がされる車両１の動きを動画でリアルタイムに表示させることができる。結果、ユーザは車庫入れ駐車制御がされる車両１をリアルタイムに見ることができる。
【０１１５】
（第２制御フロー）
駐車制御システムＳＹは、第２の周期ごとに図１４に示す第２制御フローのステップＳＢ１の処理を実行する。
【０１１６】
まず、取得部２０は、カメラ３〜６が撮影したそれぞれの車外画像を取得する（ステップＳＢ１）。そして、取得部２０は、画像処理部２１へ複数の車外画像を送信する。
【０１１７】
次に、認識部３０は、前述した認識処理を実行する（ステップＳＢ２）。これにより、複数の車外画像に含まれる駐車枠の像を認識する。
【０１１８】
次に、選択部３１は、前述した選択処理を実行する（ステップＳＢ３）。これにより、複数の車外画像それぞれで認識された駐車枠の像のうち認識する確度が最も大きい駐車枠の像を選択する。
【０１１９】
従って、駐車制御システムＳＹは、認識する確度が最も大きい駐車枠の像に基づいて、後述する第３の制御フローで実行する第２駐車制御を実行するため、車両１を駐車位置ＰＰへ適切に駐車させることができる。
【０１２０】
（第３制御フロー）
駐車制御システムＳＹは、第３の周期ごとに図１５に示す第３制御フローのステップＳＣ１の処理を実行する。
【０１２１】
まず、駐車制御部３６は、車両１が図６に示す後進開始位置Ｐ３から駐車位置ＰＰへ後進して駐車させる制御を開始するか否かを判定する（ステップＳＣ１）。
【０１２２】
車両１を後進させて駐車させる制御を開始すると判定されない場合（ステップＳＣ１においてＮＯの場合）は、駐車制御部３６は、前述した第１駐車制御処理を実行する（ステップＳＣ２）。つまり、駐車制御部３６が図６に示す初期位置Ｐ１から、並列に位置する複数の駐車枠と並行して走行するように車両１を制御する。
【０１２３】
次に、導出部３４は、前述した基本導出処理を実行する（ステップＳＣ３）。つまり、車両１が図６に示す初期位置Ｐ１から後進開始位置Ｐ３まで移動する際に、認識部３０が複数の駐車枠の像を認識する。
【０１２４】
次に、第３制御フローを終了する。
【０１２５】
そして、駐車制御システムＳＹは、次の周期に第３制御フローのステップＳＣ１の処理を実行する。
【０１２６】
車両１を後進させて駐車させる制御を開始すると判定された場合（ステップＳＣ１においてＹＥＳの場合）に、車両１を後進させて駐車させる制御を実施中ではないと駐車制御部３６によって判定されたとき（ステップＳＣ４においてＮＯのとき）は、前述した第１導出処理を導出部３４が実行する（ステップＳＣ５）。
【０１２７】
なお、車両１を後進させて駐車させる制御を開始し、かつ、車両１を後進させて駐車させる制御を実施中ではない場合とは、車両１を後進させて駐車させる制御を実施する直前の状態である。
【０１２８】
次に、導出部３４が、前述した第２導出処理を実行する（ステップＳＣ６）。つまり、導出した後進開始位置Ｐ３と駐車枠の位置とに基づいて車両１を駐車枠内へと誘導する仮想マップ上のルートＲを導出部３４が導出する。
【０１２９】
次に、第３制御フローを終了する。
【０１３０】
そして、駐車制御システムＳＹは、次の周期に第３制御フローのステップＳＣ１の処理を実行する。
【０１３１】
車両１を後進させて駐車させる制御を開始すると判定された場合（ステップＳＣ１においてＹＥＳの場合）に、車両１を後進させて駐車させる制御を実施中であると駐車制御部３６によって判定されたとき（ステップＳＣ４においてＹＥＳのとき）は、前述した判定処理を判定部３５が実行する（ステップＳＣ７）。つまり、「車庫入れ駐車制御」によって車両１を後進させる制御が開始された後に、認識された駐車枠の像に基づいて仮想マップ上の車両１の現在位置を判定部３５が判定する。
【０１３２】
次に、駐車制御部３６が、前述した第２駐車制御処理を実行する（ステップＳＣ８）。つまり、仮想マップ上の車両１の現在位置が仮想マップ上のルートＲと一致するように前記車両の挙動を制御する。
【０１３３】
次に、第３制御フローを終了する。
【０１３４】
つまり、仮想マップ上の車両１の現在位置が仮想マップ上のルートＲと一致するように車両１を走行させて駐車枠内へ駐車させる駐車制御を実行する、即ち、フィードバック制御を実行することによって、仮想マップ上のルートＲから車両１の現在位置が外れることがあっても、そのルートＲへ復帰させることができる。結果、車両１を駐車位置ＰＰへ適切に駐車させることができる。
【０１３５】
更に、駐車制御システムＳＹは、前述した第２の制御フローで実行した認識処理、及び、選択処理によって選択された認識する確度が最も大きい駐車枠の像に基づいて第２駐車制御を実行するため、車両１を駐車位置ＰＰへ精度良く駐車させることができる。
【０１３６】
＜第２の実施の形態＞
次に、第２の実施の形態について説明する。なお、以降の説明においては、第１の実施の形態と第２の実施の形態とにおいて相違する点を主に説明する。
【０１３７】
第１の実施の形態の選択処理は、「車両に搭載される複数のカメラにより得られた複数の車外画像それぞれに基づいて認識部３０が認識した駐車枠の像のうち認識される確度が最も大きい駐車枠の像を選択部３１が選択する」と説明したが、第２の実施の形態の選択処理は、車庫入れ駐車制御により車両１が曲線的に後進している場合は、サイドカメラが取得した車外画像に含まれる駐車枠の像を選択部３１が選択する。
【０１３８】
その選択処理の詳細を説明する。
【０１３９】
駐車制御部３６が実行する第１駐車制御処理によって、図８に示すように、車両１は後進開始位置Ｐ３において一旦停車される。車両１が停車する方向は、駐車枠の車両の進入側へ車両１の後部が向く。かつ、その方向は、車両１の前後方向と駐車枠の長辺方向とが所定の角度（例えば、２５度）になるように向く。
【０１４０】
このため、導出部３４が実行する第２導出処理によって、導出される仮想マップ上のルートＲは曲線になる。
【０１４１】
つまり、駐車制御部３６が実行する第２駐車制御処理による車両１の後進は曲線的になる。
【０１４２】
すると、図８に示すように、仮想マップ上の車両１の現在位置が仮想マップ上のルートＲと一致するように駐車制御部３６が後進させる場合は、即ち、車両１を左方向へ曲線的に後進させる場合は、車両１の右サイドカメラ５が最も駐車枠と近くなる。
【０１４３】
結果、車両１が左方向へ曲線的に後進しているときは右サイドカメラ５が撮影した車外画像に含まれる駐車枠の認識する確度が、他のカメラが撮影した車外画像に含まれる駐車枠の認識する確度と比べて最も大きくなる傾向がある。
【０１４４】
従って、車庫入れ駐車制御により車両１が曲線的に後進している場合は、サイドカメラが取得した車外画像に含まれる駐車枠の像を選択部３１が選択することによって、認識する確度が最も大きい駐車枠が選択される。結果、認識する確度が最も大きい駐車枠の像に基づいて、第２駐車制御が実行されるため、車両１を駐車位置ＰＰへ適切に駐車させることができる。
【０１４５】
＜第３の実施の形態＞
次に、第３の実施の形態について説明する。なお、以降の説明においては、第１の実施の形態と第３の実施の形態とにおいて相違する点を主に説明する。
【０１４６】
第１の実施の形態の選択処理は、「車両に搭載される複数のカメラにより得られた複数の車外画像それぞれに基づいて認識部３０が認識した駐車枠の像のうち認識される確度が最も大きい駐車枠の像を選択部３１が選択する」と説明した。
【０１４７】
第３の実施の形態ではその選択処理は省略され、車両に搭載される複数のカメラにより得られた複数の車外画像それぞれに基づいて認識部３０が認識した複数の駐車枠の像の認識される確度を値化するとともに、その値を相対的な値（重み）にする算出処理を算出部が実行する。
【０１４８】
その確度は前述したように、「認識部３０が検出したエッジにより把握される対象物の像の長さや太さなどが駐車枠の像の長さや太さであるとする場合の確からしさである。その確からしさが比較的大きいとは、例えば、車外画像の中央よりも下方の領域において、エッジの長さが途切れることなく比較的長い場合や、エッジの太さが比較的太い場合である」と説明した。
【０１４９】
このような基準に基づいてそれぞれの駐車枠の像の認識する確度を算出部が値化するとともに、夫々の値（重み）の合計が１００となるように相対的な値とする。
【０１５０】
そして、導出部３４は、夫々の角位置を夫々の値で重み付けして適切な角位置を導出する。
【０１５１】
例えば、サイドカメラ５が撮影した車外画像に含まれる駐車枠の像の仮想マップ上、即ち、ＸＹ座標上の角位置が、Ｘ＝５、Ｙ＝５であり、リヤカメラ６が撮影した車外画像に含まれる駐車枠の像のＸＹ座標上の角位置が、Ｘ＝５、Ｙ＝８である。そして、前者の角位置の値（重み）が６０であり、後者の角位置の値（重み）が４０である。
【０１５２】
このような場合において、導出部３４は夫々の角位置を夫々の値で重み付けした結果、Ｘ＝５、Ｙ＝６．２からなる角位置を導出する。
【０１５３】
これにより、駐車制御システムＳＹは、適切に導出された駐車枠の像に基づいて駐車制御を実行できる。結果、駐車制御システムＳＹは、駐車位置へ車両１を適切に駐車させることができる。
【０１５４】
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では他の実施形態である変形例について説明する。もちろん、以下で説明する形態を適宜組み合わせても良い。
【０１５５】
＜変形例１＞
上記代表の実施の形態における、サイドラインは、「長細いＵ字型の白線である」と説明したが、図１６に示すようなＴ字型の白線であっても良い。
【０１５６】
或いは、コの字型の白線であっても良い。或いは、Ｉ字型の白線であっても良い。
【０１５７】
その理由は、サイドラインの角位置を認識できる形状であるからである。従って、サイドラインの形状は、その角位置を認識できる形状であれば良くこれに限られない。
【符号の説明】
【０１５８】
１ 車両
２ 画像処理装置
３ フロントカメラ
４ 左サイドカメラ
５ 右サイドカメラ
６ リヤカメラ
１３ 駐車制御装置
２０ 取得部
２１ 画像処理部
２２ 制御部
２３ 出力部
３０ 認識部
３１ 選択部
３２ 生成部
３３ 表示部
３４ 導出部
３５ 判定部
３６ 駐車制御部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両の挙動を制御する駐車制御を行って駐車枠内へ前記車両を駐車させる駐車制御システムであって、
前記車両に搭載される複数のカメラにより得られた複数の車外画像を取得する取得手段と、
前記複数の車外画像に含まれる前記駐車枠の像を認識する認識手段と、
前記複数の車外画像それぞれで認識された前記駐車枠の像のうち認識の確度が最も大きい前記駐車枠の像を選択する選択手段と、
選択された前記駐車枠の像に基づいて前記駐車制御を実行する制御手段と、
を備えることを特徴とする駐車制御システム。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車制御システムにおいて、
前記認識手段は、前記車外画像の前記駐車枠の像のエッジを検出し、
前記選択手段は、前記エッジに基づいて前記認識の確度を求めることを特徴とする駐車制御システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載の駐車制御システムにおいて、
前記複数のカメラは、前記車両の側方を撮影するサイドカメラを含み、
前記選択手段は、前記駐車制御により前記車両が曲線的に後進している場合は、前記サイドカメラが取得した前記車外画像に含まれる前記駐車枠の像を選択することを特徴とする駐車制御システム。
【請求項４】
請求項１乃至３の何れかに記載の駐車制御システムにおいて、
前記複数のカメラは、前記車両の後方を撮影するリヤカメラを含み、
前記選択手段は、前記駐車制御により前記車両の後進を開始させるときは、前記リヤカメラが取得した前記車外画像に含まれる前記駐車枠の像を選択することを特徴とする駐車制御システム。
【請求項５】
請求項１乃至４の何れかに記載の駐車制御システムにおいて、
前記駐車制御により前記車両の後進を開始させる前に、認識された前記駐車枠の像に基づいて仮想マップ上の前記車両の後進開始位置と前記駐車枠の位置とを導出する第１導出手段と、
導出された前記後進開始位置と前記駐車枠の位置とに基づいて前記車両を前記駐車枠内へと誘導する前記仮想マップ上のルートを導出する第２導出手段と、
前記駐車制御により前記車両の後進を開始させた後に、認識された前記駐車枠の像に基づいて前記仮想マップ上の前記車両の現在位置を判定する判定手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記現在位置が前記ルートと一致するように前記車両の挙動を制御することを特徴とする駐車制御システム。
【請求項６】
請求項１乃至５の何れかに記載の駐車制御システムにおいて、
前記複数のカメラのレンズは魚眼レンズであることを特徴とする駐車制御システム。
【請求項７】
請求項１乃至６の何れかに記載の駐車制御システムにおいて、
前記複数の車外画像に基づいて前記車両の周辺を仮想視点からみた合成画像を生成する生成手段と、
前記駐車制御の実行中に、前記合成画像を表示する表示手段と、
を更に備えたことを特徴とする駐車制御システム。
【請求項８】
車両の挙動を制御する駐車制御を行って駐車枠内へ前記車両を駐車させる駐車制御方法であって、
（ａ）前記車両に搭載される複数のカメラにより得られた複数の車外画像を取得する工程と、
（ｂ）前記複数の車外画像に含まれる前記駐車枠の像を認識する工程と、
（ｃ）前記複数の車外画像それぞれで認識された前記駐車枠の像のうち認識の確度が最も大きい前記駐車枠の像を選択する工程と、
（ｄ）選択された前記駐車枠の像に基づいて前記駐車制御を実行する工程と、
を備えることを特徴とする駐車制御方法。
【請求項９】
画像を処理する画像処理装置であって、
車両に搭載される複数のカメラにより得られた複数の車外画像を取得する取得手段と、
前記複数の車外画像に含まれる前記駐車枠の像を認識する認識手段と、
前記複数の車外画像それぞれで認識された前記駐車枠の像のうち認識の確度が最も大きい前記を選択する選択手段と、
前記選択された前記駐車枠の像に基づく情報を、前記車両の挙動を制御して駐車枠内へ前記車両を駐車させる駐車制御装置に出力する出力手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両の挙動を制御する駐車制御を行って駐車枠内へ前記車両を駐車させる駐車制御システムであって、
前記車両に搭載される複数のカメラにより得られた複数の車外画像を取得する取得手段と、
前記複数の車外画像に含まれる前記駐車枠の像を認識する認識手段と、
前記複数の車外画像それぞれで認識された前記駐車枠の像のうち認識の確度が最も大きい前記駐車枠の像を選択する選択手段と、
選択された前記駐車枠の像に基づいて前記駐車制御を実行する制御手段と、
を備えることを特徴とする駐車制御システム。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車制御システムにおいて、
前記認識手段は、前記車外画像の前記駐車枠の像のエッジを検出し、
前記選択手段は、前記エッジに基づいて前記認識の確度を求めることを特徴とする駐車制御システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載の駐車制御システムにおいて、
前記複数のカメラは、前記車両の側方を撮影するサイドカメラを含み、
前記選択手段は、前記駐車制御により前記車両が曲線的に後進している場合は、前記サイドカメラが取得した前記車外画像に含まれる前記駐車枠の像を選択することを特徴とする駐車制御システム。
【請求項４】
請求項１乃至３の何れかに記載の駐車制御システムにおいて、
前記複数のカメラは、前記車両の後方を撮影するリヤカメラを含み、
前記選択手段は、前記駐車制御により前記車両の後進を開始させるときは、前記リヤカメラが取得した前記車外画像に含まれる前記駐車枠の像を選択することを特徴とする駐車制御システム。
【請求項５】
請求項１乃至４の何れかに記載の駐車制御システムにおいて、
前記駐車制御により前記車両の後進を開始させる前に、認識された前記駐車枠の像に基づいて仮想マップ上の前記車両の後進開始位置と前記駐車枠の位置とを導出する第１導出手段と、
導出された前記後進開始位置と前記駐車枠の位置とに基づいて前記車両を前記駐車枠内へと誘導する前記仮想マップ上のルートを導出する第２導出手段と、
前記駐車制御により前記車両の後進を開始させた後に、認識された前記駐車枠の像に基づいて前記仮想マップ上の前記車両の現在位置を判定する判定手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記現在位置が前記ルートと一致するように前記車両の挙動を制御することを特徴とする駐車制御システム。
【請求項６】
請求項１乃至５の何れかに記載の駐車制御システムにおいて、
前記複数のカメラのレンズは魚眼レンズであることを特徴とする駐車制御システム。
【請求項７】
請求項１乃至６の何れかに記載の駐車制御システムにおいて、
前記複数の車外画像に基づいて前記車両の周辺を仮想視点からみた合成画像を生成する生成手段と、
前記駐車制御の実行中に、前記合成画像を表示する表示手段と、
を更に備えたことを特徴とする駐車制御システム。
【請求項８】
車両の挙動を制御する駐車制御を行って駐車枠内へ前記車両を駐車させる駐車制御方法であって、
（ａ）前記車両に搭載される複数のカメラにより得られた複数の車外画像を取得する工程と、
（ｂ）前記複数の車外画像に含まれる前記駐車枠の像を認識する工程と、
（ｃ）前記複数の車外画像それぞれで認識された前記駐車枠の像のうち認識の確度が最も大きい前記駐車枠の像を選択する工程と、
（ｄ）選択された前記駐車枠の像に基づいて前記駐車制御を実行する工程と、
を備えることを特徴とする駐車制御方法。
【請求項９】
画像を処理する画像処理装置であって、
車両に搭載される複数のカメラにより得られた複数の車外画像を取得する取得手段と、
前記複数の車外画像に含まれる前記駐車枠の像を認識する認識手段と、
前記複数の車外画像それぞれで認識された前記駐車枠の像のうち認識の確度が最も大きい前記を選択する選択手段と、
前記選択された前記駐車枠の像に基づく情報を、前記車両の挙動を制御して駐車枠内へ前記車両を駐車させる駐車制御装置に出力する出力手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【公開番号】特開２０１２−１３６２０６（Ｐ２０１２−１３６２０６Ａ）
【公開日】平成２４年７月１９日（２０１２．７．１９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２９１６８６（Ｐ２０１０−２９１６８６）
【出願日】平成２２年１２月２８日（２０１０．１２．２８）
【出願人】（０００２３７５９２）富士通テン株式会社 (3,383)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年７月１９日（２０１２．７．１９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１２月２８日（２０１０．１２．２８）
【出願人】（０００２３７５９２）富士通テン株式会社 (3,383)
【Ｆターム（参考）】
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