【課題】直感的にカメラのズームレンズの焦点距離を把握することのできるカメラ制御装置を提供する。
【解決手段】受信部１０１は、カメラで撮像した撮像画像の画像データと、カメラのズームレンズの焦点距離を示すズームデータと、カメラの撮像方向の水平方向の角度を示す角度データとを受信する。記憶部１０５は、カメラアイコンデータと、地図データと、カメラの位置を示すカメラ位置データとを記憶する。第１の合成部１０６は、地図上のカメラ位置にカメラアイコンを合成した第１の合成画像を合成する。第２の合成部１０６は、第１の合成画像に、カメラアイコンを基準として受信部で受信した角度データとズームデータとに基づいた態様で、撮像画像を合成した第２の合成画像を合成する。表示部１０７は、第２の合成画像を表示する。 （もっと読む）

【課題】各撮影画像から構成される車両周辺俯瞰画像において俯瞰画像セグメントの重複領域に現れる物体に対する運転者の視認性を改善する。
【解決手段】俯瞰画像セグメントの重複領域を予め設定された融合関数で融合して融合重複画像が生成される。融合関数は、重ね合わされる一方の撮影画像の撮影視野限界線と他方の撮影画像の撮影視野限界線との交点である基準点周りの角度に基づいて、または、一方の撮影画像の撮影視野限界線からの距離である第１パラメータと他方の撮影画像の撮影視野限界線からの距離である第２パラメータとに基づいて、あるいは、一方の撮影画像の撮影点と他方の撮影画像の撮影点とからの離散度に基づいて、重複領域における一方の撮影画像の画素成分と他方の撮影画像の画素成分との融合割合を導出する。 （もっと読む）

【課題】使用者の頭部が実際に回転している角度と異なる視点で撮像した画像を、使用者に提供することが可能な、画像表示装置を提供する。
【解決手段】使用者の上方に視点を設定した俯瞰画像のうち少なくとも使用者の周囲を映した俯瞰画像を取得する俯瞰画像取得部４と、水平面に対する使用者の頭部の上下方向への傾斜角度である頭部傾斜角を検出する頭部傾斜角検出部６と、頭部傾斜角検出部６が検出した頭部傾斜角が俯角であると判定すると、俯瞰画像取得部４が取得した俯瞰画像を用いて、水平面よりも下方向への傾斜角度に応じて視点を変化させた俯瞰画像を生成する画像生成部１０と、使用者の頭部の向きに対して予め設定した表示範囲内へ、画像生成部１０が生成した画像を表示する画像表示部１２を備える。 （もっと読む）

【課題】使用者の頭部が実際に回転している角度と異なる視点で撮像した画像を使用者に提供することが可能な、画像表示装置を提供する。
【解決手段】水平面に対する頭部の上下方向への傾斜角度である頭部傾斜角が俯角であると判定すると、使用者の上方に視点を設定した俯瞰画像を用いて、水平面よりも下方向への傾斜角度に応じて視点を変化させ、且つ変化させた視点を、予め設定した基準方向に対する使用者の頭部の上下軸周りの回転角度である頭部回転角と異なる回転角度を向く撮像軸の方向へ変化させた俯瞰画像を生成して使用者へ提供し、頭部傾斜角が俯角ではないと判定すると、上面視で使用者から周囲へ放射状に延びる複数の軸の少なくとも一つの軸を撮像軸として撮像した画像を用いて、頭部回転角と異なる回転角度を向く撮像軸で撮像した画像を生成して使用者へ提供する。 （もっと読む）

【課題】カメラ校正における場所的な要求や演算負荷の要求をできるだけ低減し、車両の組み立てラインに組み込むことが容易となる、複数カメラの校正技術を提供する。
【解決手段】第１校正場の所定位置に当該車両を位置決めし、第１カメラによる基本撮影画像を取得し、基本撮影画像における基本校正指標群の画像上の位置である基本画像座標を算定し、基本校正指標群のワールド座標と基本画像座標との関係を表す第１校正関数を算定する。第２校正場に移動し、第１カメラによる第１撮影画像から第１画像座標を算定し、第２カメラによる第２撮影画像から第２画像座標を算定し、第１画像座標及び第１校正関数及び第１校正指標群のワールド座標を用いて車両姿勢ずれを算定する。車両姿勢ずれと第２画像座標と第２校正指標群のワールド座標とに基づいて、第２画像座標と第２校正指標群のワールド座標との関係を表す第２校正関数を算定する。 （もっと読む）

【課題】車両の停車誤差の影響を排除できるキャリブレーションを簡易な設備で実施する。
【解決手段】自車１２の形状に対応した２点と交わる線を含み、カメラ１０の撮像範囲内に少なくとも２本配置される参照線ＲＬと、この参照線ＲＬの間に予め定められたパターン形状を有する校正用パターンＰＰとを有する測定領域ＭＡと、画像処理部１４とを備えている。そして、画像処理部１４が、カメラ１０で校正用パターンＰＰ及び参照線ＲＬが配置される測定領域ＭＡを撮影することで前記測定用画像ＩＭを生成する撮像処理１８と、前記２本の前記参照線ＲＬに基づいて前記自車１２の停車位置と前記パターン形状との座標関係を停車誤差として算出する停車誤差算出処理２０と、当該停車誤差をキャンセルした状態で前記パターン形状に基づいて前記カメラ１０の取付姿勢に対応する外部パラメータを算出する外部パラメータ算出処理２２とを備えた。 （もっと読む）

【課題】カメラの姿勢を正確に検出することができる車載カメラ姿勢検出装置を提供すること。
【解決手段】カメラ１０で撮影したキャリブレーションシート２００の移動前画像を格納する移動前画像格納部２０と、移動前画像に基づいてカメラ１０の姿勢を推定する移動前カメラ姿勢推定部２４と、車両を直線状に所定距離移動させた後に撮影した移動後画像を格納する移動後画像格納部２２と、移動後画像に基づいてカメラ１０の姿勢を推定する移動後カメラ姿勢推定部２６と、２つの推定結果に基づいてキャリブレーションシートのずれ量を算出するずれ量算出部３２と、カメラ１０の姿勢推定値とキャリブレーションシートのずれ量に基づいてカメラ１０の姿勢を決定するカメラ姿勢決定部３４と、車両の移動が直線状か否かを判定する直線移動判定部４６とを備えている。 （もっと読む）

【課題】キャリブレーションシートに含まれる校正指標の位置を正確に検出することができる車載カメラ姿勢検出装置を提供すること。
【解決手段】車載カメラ姿勢検出装置１００は、カメラ１０で撮影されたキャリブレーションシート２００の画像を格納する移動前画像格納部２０等と、これらの画像に基づいてカメラ１０の姿勢を推定する移動前カメラ姿勢推定部２４等と備える。キャリブレーションシートは、大きい第１の校正指標２２０と小さい第２の校正指標２１０が含まれている。移動前カメラ姿勢推定部２４等は、第１および第２の校正指標２１０、２２０の位置を検出する校正指標中心位置検出部６０を有する。校正指標中心位置検出部６０は、第２の校正指標２１０の位置検出を行い、少なくとも一部について正常な位置検出ができなかったときに第１の校正指標２２０の位置検出を行う。 （もっと読む）

【課題】画面に複数の視点を切り替えて表示させる場合に、できるだけ早く表示遷移を完了させるとともにユーザの操作性を向上させることができるようにする。
【解決手段】複数のカメラにより撮影された画像をそれぞれ取得し、前記取得した画像のうちの所定の画像に表示されている特定のオブジェクトを検知し、前記取得した複数の画像において、前記特定のオブジェクトが検知された前記所定の画像とは異なる別の画像で同一のオブジェクトが検知された場合、前記別の画像のオブジェクトの表示の形態を前記所定の画像のオブジェクトを基準として設定し、同一の画面に表示するように制御する。 （もっと読む）

【課題】認識された立体物と、当該立体物の撮影画像である立体物画像の領域に合成される代替画像との視認性を高めること。
【解決手段】画像生成装置であって、車両の周辺領域に存在する立体物を認識して当該立体物の属性を示す立体物属性情報を出力し、立体物属性情報に含まれている位置情報に基づいて撮影画像における立体物の画像領域である立体物画像領域を決定し、立体物属性情報に含まれている色情報に基づく色で色付けられた立体物の代替画像を、立体物属性情報に含まれている種別情報に基づいて出力し、立体物画像領域の位置に代替画像出力部から出力された代替画像が合成されている代替画像付き俯瞰画像を生成する画像合成部を備えている。 （もっと読む）

【課題】車両の進行方向とは逆方向に存在する物体をユーザが把握できるようにする。
【解決手段】画像表示システムでは、シフト判定部が車両９の進行方向を判定する。そして、合成画像生成部が、車両９を俯瞰する仮想視点からみた車両９の周囲の周辺領域Ａ１と、車両９の進行方向とは逆方向の後方領域Ａ２とを連続的に示す合成画像ＣＰ１を生成する。ディスプレイは、この合成画像ＣＰ１を含む表示画像ＤＰ１を表示する。表示画像ＤＰ１が車両９の進行方向とは逆方向の後方領域Ａ２を示す合成画像ＣＰ１を含むため、ユーザは、表示された表示画像ＤＰ１を視認することで、車両９の進行方向とは逆方向に存在する物体を把握することができる。 （もっと読む）

【課題】車両視覚システムを提供すること。
【解決手段】車両視覚システムは、非線形ひずみのある画像をその各々が取得する複数の画像センサ（１１〜１４）を備えている。車両視覚システムを較正するために、画像センサ（１１）を用いて複数の物体の画像（２２）を取得し、さらに、追加の画像センサ（１３）を用いても複数の物体の画像（２２）を取得する。画像センサ（１１）と追加の画像センサ（１３）は、重複する視野（１５，１７）を有する。複数の物体（２０）に対する、画像センサ（１１）の位置および配向は、取得された画像に基づいて判定される。複数の物体（２２）に対する追加の画像センサ（１３）の位置および配向は、追加の取得された画像に基づいて判定される。追加の画像センサ（１３）と画像センサ（１１）との相対位置および配向は、これらの判定結果に基づいて確立される。 （もっと読む）

【課題】車両に対する接近車両の接近状態を車両のユーザが正確に把握することを目的とする技術に関する。
【解決手段】
車両に対する車両の後方から車両に接近する接近車両の位置を導出する。そして、車両の位置と接近車両の位置に応じた仮想視点から見た合成画像を複数のカメラで撮影した撮影画像から生成して、当該合成画像をディスプレイに表示する。これにより、車両に後方から接近する接近車両の位置を車両のユーザが正確に把握できる。 （もっと読む）

【課題】車両周辺監視装置において、実寸と相関性の高いテンプレートサイズを設定することができ、その結果、良好な画像処理結果を得ることができ、また、不必要に大きいテンプレートサイズを設定することがないため、計算量の増加を防ぐことにある。
【解決手段】制御手段（４）は、各実空間座標位置に予め設定された３次元寸法の仮想ブロックを想定し、この仮想ブロックが画像上に表示されるサイズを記憶する記憶手段（６）と、この記憶手段（６）に記憶された表示サイズから一つの画素の周辺画素を一群のデータとして画像処理を行うためのテンプレートサイズを設定するテンプレートサイズ設定手段（７）と、このテンプレートサイズ設定手段（７）により設定されたテンプレートサイズを用いて撮像手段（３）により撮像された画像を処理する画像処理手段（８）とを備える。 （もっと読む）

【課題】ガイド線の作成作業に際して、ガイド線パラメータデータの入力が容易になると共に、入力ミスを防ぐことができる車両用周囲監視装置を提供する。
【解決手段】本発明の車両用周囲監視装置１は、車両Ｖに取付けられ、その車両Ｖの周囲を撮像する撮像素子１２と、撮像素子１２により撮像された車両Ｖの周囲の実画像を表示するディスプレイ２１と、車両Ｖからの距離を示すガイド線を生成するガイド線描画手段２４とを備え、ガイド線描画手段２４で生成したガイド線を実画像に重ね合せてディスプレイ２１に表示させる構成を有する。ガイド線描画手段２４は、ガイド線パラメータデータを入力することでガイド線を生成し、このガイド線パラメータデータは撮像素子１２を介して外部から入力される。 （もっと読む）

【課題】撮像手段の数を増加させる必要が無く、且つ、移動体の真後ろの二輪車について検出することが可能な走行支援装置及び走行支援方法を提供する。
【解決手段】視点変換部３１は、カメラ１０による撮像にて得られた画像を鳥瞰視される状態へ視点変換し、位置合わせ部３２ａは、視点変換された異なる時刻の、一方の隣接車線から区分線ＤＬを跨いで自車両Ｖの直後方側まで設けられた第１の所定領域Ａ１の画像と、他方の隣接車線から区分線ＤＬを跨いで自車両Ｖの直後方側まで設けられた第２の所定領域Ａ２の画像とについて、それぞれ個別に位置を合わせる。差分値検出部３２ｂは、位置合わせされた異なる時刻の第１の所定領域Ａ１及び第２の所定領域Ａ２の画像データそれぞれの差分値を検出する。後続車両検出部３３ａは、検出された第１の所定領域Ａ１の差分値と第２の所定領域Ａ２の差分値との隔たりから後続の二輪車を検出する。 （もっと読む）

【課題】バックカメラの撮影画像を用いて車両の後方の一部を拡大表示しているときに、拡大表示された部分を外れた部分に物体が入ってきても、ドライバーがその物体に気付ける可能性を高める。
【解決手段】後中央センサ２、３が被牽引物２０までの距離が所定の中距離範囲または短距離範囲に入っていると判定したことに基づいて、バックカメラ５によって撮影された車両１０の後方のうち、所定の狭小範囲が写ったズームイン画像を、表示装置６に表示させ、ズームイン画像の表示中に、後側方センサ１、４が他の物体３０を検出したことに基づいて、狭小範囲よりも広い範囲が写った画像を表示装置に表示させる。 （もっと読む）

【課題】運転支援装置において、オプティカルフロー検出等の画像処理機能を向上することにある。
【解決手段】画像処理手段（５）は、広角レンズ（３）を有する撮像手段（４）により撮像される画像上の各画素の座標に対応するイメージプレーン上の各画素の座標を記録した記録手段（８）と、撮像手段（４）により撮像された画像上の画素位置から記録手段（８）に記録された座標の対応関係に基づいてイメージプレーン上の画素位置を取得する画素位置取得手段（９）とを備える。 （もっと読む）

【課題】車載カメラシステムにおいてローリングシャッタ方式のＣＭＯＳ撮像素子を適用した場合に発生する撮影画像の歪を改善する。
【解決手段】自動車の制御コンピュータから自動車の速度情報を取得して、取得した速度情報からローリングシャッタで発生する歪を予測し、その予測結果を用いてＣＭＯＳ撮像素子からの取得画像を補正する手段を設ける。 （もっと読む）

【課題】シフト位置の切替操作に関わらず俯瞰画像を表示し続けることで、車両の周囲の状況を確認することができる画像表示システム、画像生成装置及び画像生成方法を提供する。
【解決手段】画像表示システム１２０は、車両に配置されたカメラ５１，５２，５３で得られる撮影画像に基づいて車両及び車両の周囲を仮想視点から見た様子を示す合成画像を生成する合成画像生成部３４と、車両の変速位置のシフトレバーのシフト位置を検出するシフト位置信号受信部１３と、シフト位置信号受信部１３によって検出されたシフト位置に応じて合成画像を表示するディスプレイ２１と、シフト位置が変更されてからの時間を計測する計測部１４と、を備え、合成画像表示状態でシフト位置が変更された場合、その際に計測部１４で計測された計測時間が所定時間に達しないうちに元のシフト位置に戻された場合は、合成画像を切り替えずにその表示を維持する。 （もっと読む）