【課題】車両周辺の立体物を識別可能にかつ適切に表示することができる俯瞰画像を生成すると共に運転状況を自動的に把握し、運転状況に応じた最適な運転支援情報を俯瞰画像に加えて表示し統合的に運転支援を行うことができる車両周辺画像表示装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る車両周辺画像表示装置は、車両の周辺を撮像する複数の魚眼カメラから得られる複数の画像を夫々通常の画像に正規化処理し正規化画像を生成する正規化処理部と、正規化画像から、車両上方の仮想視点から車両の周辺を俯瞰する俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、車両の運転を支援するための運転支援画像を生成する支援画像生成部と、運転支援画像と俯瞰画像とを合成する画像合成部と、俯瞰画像とともに運転支援画像を表示する表示部とを備えたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】撮影した画像に３次元構造体（立体物）が存在している場合であっても、車両の乗員が直感的に理解しやすい鳥瞰画像を表示すること。
【解決手段】車両周辺画像表示装置１００は、撮影画像において３次元構造体が映し出されている領域を特定する３次元構造体推定部２１を備え、画像生成部２２は、撮影画像を、３次元構造体の領域を除いて、地面を基準面とする鳥瞰画像に変換するとともに、３次元構造体に関しては、３次元構造体の各所の高さを考慮した鳥瞰画像へ変換する。従って、撮影した車両周辺画像に３次元構造体（立体物）が存在していても、従来に比較して、その３次元構造体の歪みを軽減した鳥瞰画像を表示することができる。 （もっと読む）

【課題】車両の所定位置に固定された撮像装置により車両周囲を撮像した画像を使用して、運転者にとってより視認性の良好な運転支援画像を表示する運転支援装置を提供する。
【解決手段】撮像装置１で撮像した車両４０の後方画像から運転支援画像を生成する際に、車両４０の後方画像に境界線４３を設定して、境界線４３の前後（車両４０に対し近傍側／遠方側）で車両４０の後方画像を分割して、上方視点画像と画面上部に、後方視点画像を画面下部に表示するので、運転者が、上方視点画像と後方視点画像との区別を直感的に理解しやすくなり、運転者にとって使用感の向上した運転支援画像を提供することができる。 （もっと読む）

【課題】運転者にとってより利用価値が高い俯瞰画像を生成することができる運転支援装置を提供する。
【解決手段】車両１の前後左右に設けられた４台のカメラ１１〜１４により撮像された画像を座標変換して合成することによって、車両及びその周辺の俯瞰画像を生成する画像処理部２０を備え、画像処理部２０は、車両が前向きに直進しているときは、前カメラ１１による撮像画像を座標変換した前方変換画像Ｅm1と、右カメラ１３による撮像画像を座標変換した右方変換画像Ｅm3とのつなぎ目、及び、前記前方変換画像Ｅm1と左カメラ１４による撮像画像を座標変換した左方変換画像Ｅm4とのつなぎ目を、車両の進行方向と平行な直線Ｂ1，Ｂ2として俯瞰画像を生成する。 （もっと読む）

【課題】車両の所定位置に固定された撮像装置により車両周囲を撮像した画像を使用して、運転者にとってより視認性の良好な運転支援画像を表示する運転支援装置を提供する。
【解決手段】撮像装置１で撮像した車両４０の後方画像から運転支援画像を生成する際に、車両４０の後方画像に境界線４３を設定して、境界線４３の前後（車両４０に対し近傍側／遠方側）で車両４０の後方画像を分割して上方視点画像と後方視点画像とを作成するので、両方の画像に、地面に表示されている交通表示や壁やブロック等の障害物が重複して表示される、あるいは、表示がされない、といったことがなくなり、運転者にとって視認性の良好な運転支援画像を提供することができる。 （もっと読む）

【課題】広い作業範囲を違和感なく表示できる画像表示システムを提供する。
【解決手段】車体１０に対して旋回自在に設置される旋回台１２と、旋回台１２に起伏自在に設置されるブーム１４と、ブーム１４の先端近傍に取り付けられる先端カメラ２１と、車体１０又は旋回台１２に取り付けられる周辺カメラ２２−２５と、先端カメラ２１の画像と周辺カメラ２２−２５の画像とを表示部６に表示させる処理部３と、を備える画像表示システムＳである。
そして、処理部３は、先端カメラ２１で撮影された画像と周辺カメラ２２−２５で撮影された画像とを合成して表示部６に表示させる。 （もっと読む）

【課題】自車両の前方から自車両を見た状態を示す画像における左右と実際の左右との対応関係を明示しつつ、この対応関係をより直感的に理解可能な合成画像を表示することのできる車両周辺表示装置を提供する。
【解決手段】周辺画像生成部２１は、右方画像、左方画像、及び後方画像を用いて、自車両の前進方向前方に視点を置いて自車両の方向をみた周辺画像を正像にて生成する。正像自車両イラスト画像生成部２２は、自車両の車体情報及び運転情報に基づいて、左右非対称な部分及び左右非対称な文字を含み、且つ、左右非対称に動作する部分の動作を示す自車両イラスト画像を正像にて生成する。合成画像出力部２３は、自車両イラスト画像及び周辺画像を正像のまま合成し、次いで、合成後の画像を鏡像とすることで周辺画像（鏡像）と自車両イラスト画像（鏡像）とを重畳した合成画像を生成する。そして、この生成した合成画像をモニタ３０に出力する。 （もっと読む）

【課題】監視対象領域内の動体の模様・形状の複雑さや、監視対象領域内の遮蔽物の有無に関わらず、複数のカメラにより撮影された画像を合成することができるようにする。
【解決手段】床領域の画像を監視対象領域の直交座標系における平面位置に射影して、平面射影画像を生成する平面射影部９と、監視対象領域の直交座標系上で動体が存在している領域に板モデルを設置し、その板モデルの表面に動体領域画像抽出部４により抽出された動体領域画像を貼り付ける動体画像貼付部１１とを設け、画像合成部１３が、その平面射影画像及び動体領域画像が貼り付けられた板モデルの画像を合成する。 （もっと読む）

【課題】コストをより抑えるととともにカメラ側の小型化をより容易にしながらも、複数のカメラ由来の画像を合成した画像の見栄えの悪化を抑えて商品価値をより高くすることを可能にする。
【解決手段】カメラ１ａ〜１ｄから信号ケーブル５を介して入力されるアナログ映像信号のバースト信号をもとに、カメラ１ａ〜１ｄ由来の映像信号Ａ〜Ｄの信号レベルを一律にするための映像信号Ａ〜Ｄそれぞれについての補正量を決定する。そして、決定した補正量に従って、映像信号Ａ〜Ｄを増幅して信号レベルを一律にし、信号レベルを一律にした映像信号Ａ〜Ｄをもとに、カメラ１ａ〜１ｄ由来の画像を合成して合成画像を生成する。 （もっと読む）

【課題】表示装置に表示される情報が過多とならず、運転者が直感的に自車と障害物との距離感を把握可能な車両周辺監視装置を提供する。
【解決手段】車両に設けられた撮影装置１２により撮影された車両の周辺画像を取得する画像取得部１と、車両の周辺にある障害物及びその位置を検出する障害物検出部２と、車両の走行状態を検出する走行状態検出部６と、走行状態検出部６で検出した車両の走行状態に基づいて予測進路線を生成する予測進路線生成部４と、予測進路線で規定される予測進路領域に障害物が存在する場合に、予測進路領域のうち障害物を含む一部領域の強調表示を決定する強調表示決定部３と、周辺画像に予測進路線及び強調表示を重畳し、重畳した画像を車両の車室内に設けられた表示装置２０に表示する表示制御部５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】段階的な手段をとらなくとも一目で監視カメラ画像、三次元画像、平面図画像上での指定個所をそれぞれの画像上で正確に直に提供できる単眼視の監視カメラ映像を用いた連動表示計測システムを得る。
【解決手段】カメラ選択部３１と、モード判定部３２と、画角設定部３３と、表示処理部３４と、カメラ画像指定個所連像表示部１１と、ＧＩＳ画像指定個所連動表示部１２と、平面図指定個所連動表示部１３等を備えて、対象範囲が数キロに亘る広範囲で撮影されたカメラ画像を三次元地形モデルに対応付けて、その監視カメラが撮影した三次元ＧＩＳ画像並びに平面図画像を連動表示すると共に、いずれかの画像（カメラ画像、三次元ＧＩＳ画像若しくは平面図画像）上の指定位置（カーソル）を各々の画像上に連動表示し、かつその指定位置の三次元座標を知らせる。 （もっと読む）

【課題】車両と障害物との位置関係をユーザが直感的に把握できる画像処理システムを提供する。
【解決手段】複数のカメラで撮影された画像の各画素を仮想的な立体曲面に投影し、立体曲面のうちケラレによる光量低下が生じている周辺領域を除いた略半球状の領域を用いて、任意の仮想視点に応じた車両を見下ろした状態の複数の合成画像を生成し、生成された合成画像を表示部で連続表示する。これにより、車両の周囲を周回するように表示がなされ、ユーザは車両と障害物との位置関係を直感的に把握できる。 （もっと読む）

【課題】広視野角の内視鏡によって取得された内視鏡画像の中心画像の視認性を向上しつつ、周辺画像の歪みを補正して病変部位の発見を容易にする。
【解決手段】広角撮影可能な内視鏡により取得された内視鏡画像を中心画像とその周囲の中空の周辺画像とに分離する画像分離部４と、該画像分離部４により中心画像から分離された周辺画像を周方向に分割して複数の扇形の周辺画像片を生成する周辺画像分割部５と、該周辺画像分割部５により生成された各周辺画像片の周方向の長さ寸法を中心画像の最大幅寸法と略同等の長さ寸法となるように歪曲補正を施す画像補正部６とを備える内視鏡画像処理装置２を提供する。 （もっと読む）

【課題】校正用ターゲットを用いることなく、カメラ校正を実施することができるコークス炉壁観察装置のカメラ校正方法およびプログラムを提供する。
【解決手段】カメラ３０をコークス炉１０内に挿入し、炉壁画像ＯＩを撮影し、炉壁画像ＯＩを視点変換処理して視点変換画像ＴＩを生成するコークス炉壁観察装置における、カメラ３０の取り付けを校正するために、コークス炉１０の形状を指標としてカメラ校正を行う。カメラ３０の取り付け誤差の影響のない視点変換画像ＴＩを生成することができ、炉壁全体画像ＷＩの合成を行っても視点変換画像ＴＩの繋ぎ目で不一致が生じることがない。校正用ターゲットを高温となるコークス炉内に設置する必要がない。 （もっと読む）

【課題】取得した周辺画像に車両のピッチング補正を施す際に、ピッチング補正の開始時の基準点のずれ、あるいは各フレームでの累積誤差の影響を軽減して、適正な量のピッチング補正を施す。
【解決手段】車両に搭載され、当該車両の周辺を撮影するカメラと、カメラが撮影した画像から、車両のピッチング補正量を算出するピッチング補正量算出手段と、ピッチング補正量に基づきカメラが撮影する画像の上下方向のずれを補正するピッチング補正手段と、車両の傾斜の有無を判定する傾斜判定手段と、車両の傾斜が有ると判定される場合に、ピッチング補正量を低減するピッチング補正量低減手段と、を備える。 （もっと読む）

【構成】カメラＣ＿３は、車両に設けられて斜め上方向から地面を捉える。ＣＰＵ１６は、カメラＣ＿３から出力された被写界像Ｐ＿３を地面に対する鳥瞰画像に変換し、車両の前後方向の姿勢を定義するべく地面に描かれた複数の直線を表す線画像を鳥瞰画像から探索する。発見された線画像に現われた複数の線の平行性がエラー条件に合致する場合、ＣＰＵ１６は、バックギアの選択に応答して表示装置２２に表示されるキャラクタ画像を点滅させる。
【効果】鳥瞰変換特性の異常に起因する事故を抑制することできる。 （もっと読む）

【課題】ターゲット認識精度を向上できる画像検出装置及び画像検出方法を提供すること。
【解決手段】画像検出装置１００において、切出領域決定部１３０が、ターゲット候補の画像品質に応じて、切出画像サイズを決定する。具体的には、画像検出装置１００において、誤認識要因パラメータ算出部１２０が、ターゲット候補の画像品質の指標となる、ターゲット候補の誤認識要因パラメータを算出し、切出領域決定部１３０が、誤認識要因パラメータの値に応じて、切出画像サイズを決定する。こうすることで、ターゲット候補の画像品質レベルが低いほど、画像切り出し時のマージンを大きくすることができるので、ターゲット候補の全体を切出画像に確実に含めることができる。この結果として、ターゲット認識精度を向上することができる。 （もっと読む）

【課題】タイヤの走行予測軌跡を認識できる運転支援装置を提供する。
【解決手段】車両が後退する際に運転者を支援する運転支援装置であって、車両の後方画像を撮像するカメラと、自車両の操舵角を検出する操舵角検出部と、操舵角に応じた自車両のタイヤの進路を算出し、自車両のタイヤの進路に基づく自車両のタイヤのタイヤ幅を後方に延長したタイヤ幅の軌跡の画像を生成し、カメラが撮像した後方画像にタイヤ幅の軌跡の画像を重ねた画像を生成する表示処理部と、表示処理部が生成した画像を表示する表示部と、を備える運転支援装置とする。 （もっと読む）

【課題】道路白線の近傍を白い車両が走行している場合等において、道路白線の位置認識精度の低下を軽減する。
【解決手段】半導体集積回路１は、特に３次元画像処理機能１４を具備する。映像入力装置１０は、カメラ２で撮影される車両前方空間の映像信号を画像メモリ３に格納する。３次元画像処理機能１４は画像メモリ３の前方空間の３次元遠近画像を平面視２次元画像に変換して、画像メモリ３に格納する。画像処理ユニット１１、１２は、画像メモリ３の平面視２次元画像の１フレームの濃度累積処理により道路白線を認識する。道路白線の認識後、表示装置４の画面に表示される表示画像データに認識された前記道路白線としての表示直線を描画する。映像出力装置１３は、表示直線が描画された画像メモリ３の表示画像データを、表示装置４の画面に表示する。 （もっと読む）

【課題】開閉する可動部に応じて方向及び位置が変わる撮像部が適切な位置および方向となっているか否かを効率的かつ正確に判定すること。
【解決手段】画像判定装置１０の記憶部１３が、撮像部１２により可動部１１の開状態で撮影された画像データに含まれる開状態の特徴をなす第１の部分画像データ１３ａを記憶する。また、記憶部１３は、撮像部１２により可動部１１の閉状態で撮影された画像データに含まれる閉状態の特徴をなす第２の部分画像データ１３ｂを記憶する。そして、判定部１４が、記憶部１３に記憶された第１の部分画像データ１３ａ及び第２の部分画像データ１３ｂを用いて、判定対象画像データが閉状態で撮影された画像データであるか否かを判定する。 （もっと読む）