【課題】この発明は、駐車枠の線の左右両端の候補となる直線を精度良く検出でき、無関係な直線を駐車枠の線の両端と誤検出することを防止でき、駐車枠を精度良く検出することを目的としている。
【解決手段】この発明は、車両後方を撮像する撮像手段と、撮像した後方画像からエッジを抽出するエッジ抽出手段と、エッジを抽出された画像を俯瞰画像に変換する画像変換手段と、変換された俯瞰画像を左右の領域に分割する領域分割手段と、分割された左右領域からハフ変換により領域毎にそれぞれ直線を検出する直線検出手段と、検出された直線が幅を有する線の端であるか否かを判定する第１の判定手段と、幅を有する線の端であると判定された複数の直線から左右の領域毎に２本の直線の組合せをつくり、この組合せが幅を有する線の両端であるか否かを判定する第２の判定手段とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】車載カメラの撮影画像に基づいて自車両をエネルギ供給スポットのような所定の駐車位置に走行支援する際に、低コストで燃費よく走行支援できるようにする。
【解決手段】車載カメラ３の撮像画像を画像変換手段４１により上面視画像に変換し、検索手段４２により、上面視画像から路面の駐車位置の所定位置に印された円形パターンの目標位置マ一クをパターンマッチングにより少ない処理負担で探索し、探索した目標位置マークの位置に基づき自車両１から駐車位置までの距離および方向を精度よく算出し、算出した距離および方向に基づいて支援制御手段４４により自車両１の駐車位置への走行の支援制御を行なう。 （もっと読む）

【課題】コストを低減できる簡単で安価な画像処理により、撮影手段の後方の撮影画像から、路面ペイント部分が存在していても、自車の後方の路面と車両とを容易に判断して認識できるようにする。
【解決手段】車載カメラ３により、走行する自車１の後方の路面を含む領域を撮影し、その各時刻の撮影両像を射影変換部６１により射影変換画像（上面視画像）に変換する。さらに、領域設定部６２、記憶部４により、撮影画像の下端から現れた前記射影変換画像における特徴を記憶し、推定部６３により、白車速に基づいて所定時間後の前記射影変換画像での前記特徴の位置を推定する。そして、認識部６６により、推定された前記所定時間後の位置における前記特徴と記憶された前記特徴との一致度合いに基づいて、前記一致度合いが所定以上の路面部分が路面ペイント部分を含む路面部分であると判断する。 （もっと読む）

【課題】車載カメラの取り付け角度について、専用の校正指標を設けることなく、且つ、作業者の熟練度に関わらず容易に校正可能な運転支援装置を提供する。
【解決手段】運転支援装置（１０）は、車載カメラ（１１）の撮像画像に運転支援表示を重畳表示する。特に、時系列的に撮像された複数の画像からオプティカルフローの消失点（ＶＰ）を算出し、該消失点の光軸に対するズレ量から車載カメラの回転量を算出する算出手段（１５）と、算出された回転量に応じて運転支援表示の重畳表示位置を変更する補正手段（１５）とを備えたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】駐車走行時に注意すべき領域が明確にモニタ表示される表示俯瞰画像が生成される駐車支援装置を提供する。
【解決手段】撮影画像から視点変換を通じてモニタ２１に表示する自車周辺の表示画像としての俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、駐車経路を生成する駐車経路生成部と、俯瞰画像をトリミングして得られた俯瞰画像における自車位置に自車イメージを合成して表示俯瞰画像を生成する画像合成部と、駐車経路に沿った駐車走行時に注意すべき注意領域を決定する注意領域決定部と、注意領域を表示俯瞰画像に含めるために自車イメージが表示画像の中心からオフセットされるトリミング条件情報を生成して画像トリミング部に与えるトリミング条件情報生成部とが備えられている。 （もっと読む）

【課題】作業機械の周囲を監視するに当って、周囲監視装置を操作する者の簡単な操作により監視に必要な情報を的確に取得できるようにする。
【解決手段】上部旋回体３には、後方カメラ１３Ｂと、左右の側方カメラ１３Ｌ，１３Ｒと、前方カメラ１３Ｆとが設けられ、カメラ１３Ｂ，１３Ｌ，１３Ｒのカメラ画像を視点変換して個別俯瞰画像を生成して、表示キャラクタ２１を中心とした監視用パノラマ画像として合成されて、前方カメラ１３Ｆの画像であるカメラ画像と共にモニタ２０の画像表示部２０ａに表示され、操作パネル部２０ｂに設けたスイッチＳＷ１〜ＳＷ５を適宜操作することによって、いずれかの個別俯瞰画像を生成する前のカメラ画像が拡大された状態で表示される。 （もっと読む）

【課題】車両列駐車の運転操作に応じてユーザが注意を払うべき箇所を明確にする技術を提供する。
【解決手段】車両及び車両の周辺領域を俯瞰した俯瞰画像を生成して、車両のステアリングホイールの操作内容を示す信号を入力する。車両を駐車する場合における操作内容に応答して、俯瞰画像中の車両の車体前方部を含む領域を拡大した前方拡大画像を表示する。これにより、駐車における車両位置に応じて車体のどの部分に注意を払って操作すればよいかをユーザは把握できる。 （もっと読む）

【課題】車室内に表示される車両の進行方向の視界に基づく画像内における自車両の位置関係と、実際の自車両の位置関係との違和感を抑制することができる車両用監視装置を提供する。
【解決手段】車両１の後部には、後方向の視界を第１の視点Ｏ１において撮像するカメラ２が設けられている。コントローラ４は、カメラ２が撮像した第１の視点Ｏ１の画像を第１の視点Ｏ１とは異なる第２の視点Ｏ２から見た画像に変換する。車室内のモニタ画面３には、変換された第２の視点Ｏ２から見た画像が表示されると共に、車両の走行予想軌跡が重畳描画される。 （もっと読む）

【課題】車両用の後退駐車支援装置において、後退駐車挙動の進行に応じて柔軟に表示態様を切り替える。
【解決手段】画像合成ＥＣＵは、リア撮影画像を用いて車両の上方を視点とするトップビュー画像の表示をディスプレイに開始させ（ステップ１１０）、トップビュー画像の表示が始まった後、車両のシフト位置またはドライブレンジがリバースになったことに基づいて（ステップ１２０）、右サイド撮影画像を用いて、車両の右側の位置を視点とする右サイドビュー画像を表示させ、左サイド撮影画像を用いて、車両の左側の位置を視点とする左サイドビュー画像を表示させる。 （もっと読む）

【課題】垂直化変換及び平行化変換の両変換を保つ画像を生成することができる画像処理装置を提供する。
【解決手段】実施形態の画像処理装置は、複数の撮像部と、校正部と、を備える。複数の撮像部は、それぞれの光学中心を結ぶベースラインベクトルと平面の法線ベクトルとが直交するように配され、重複する領域を撮像する。校正部は、撮像された複数の画像を校正して、前記複数の画像それぞれのレンズ歪みが補正され、前記複数の画像の間で、対応する画像内の位置が水平に一致され、かつ平面に垂直な面に合わせられた複数の校正画像を得る。 （もっと読む）

【課題】車両に取り付けられたカメラの撮影画像を俯瞰画像に変換・合成して表示する際に、運転者が車両後方にある立体障害物までの距離を直感的に把握することが可能な車載用画像処理装置、周辺監視装置、および、車両を提供する。
【解決手段】本発明の車載用画像処理装置、周辺監視装置、および、車両は、投影面決定部１１１が、測距情報取得部１１０が取得した距離情報に基づいて、少なくとも地面を表す平面と自車両後方の立体的な障害物の位置における高さ方向の軸および車幅方向の軸から構成される平面を投影面に決定し、俯瞰画像生成部１１３が、投影面決定部１１１が決定した地面を表す平面と自車両後方の平面を投影面として画像取得部１１２が撮影した画像を俯瞰画像に変換する。 （もっと読む）

【課題】画角が狭い画像を取得するための専用のカメラがなくても、合成画像と画角が狭い画像とのいずれも生成する。
【解決手段】画像表示システムの画像処理回路３においては、画像合成部３２が、複数の撮影画像Ｐ１〜Ｐ４に基づいて、仮想視点からみた車両９の周辺の領域を示す合成画像ＣＰを生成する。一方で、歪補正部３３が、複数の撮影画像Ｐ１〜Ｐ４のうちの一の撮影画像Ｐ４の一部の領域の歪みを補正して、一の撮影画像Ｐ４より画角が狭い歪補正画像ＲＰを生成する。このため、画角が狭い画像を取得するための専用のカメラがなくても、合成画像と画角が狭い歪補正画像とのいずれも生成することができる。 （もっと読む）

【課題】車両の駐車の際にステアリングホイールの操作が必要なタイミングをユーザへ報知する技術を提供する。
【解決手段】ユーザの操作に基づいて俯瞰画像中に車両９が駐車すべき駐車領域ＳＡ４１を設定すると、駐車領域ＳＡ４１の位置に相対的に設定される。ユーザがステアリングホイール９１を操作すべき位置を示す第１操作ポイントＰ１１及び第２操作ポイントＰ１２と、車両９に相対的に設定された第１基準マークＭ２１及び第２基準マークＭ２２とが俯瞰画像中に表示される。車両９の移動により第１操作ポイントＰ１１及び第２操作ポイントＰ１２と、第１基準マークＭ２１及び第２基準マークＭ２２とが接触した場合に、ステアリングホイール９１の操作が必要であることをユーザへ報知する。これにより、ユーザは車両９を駐車する際にステアリングホイール９１の操作が必要なタイミングを的確に把握できる。 （もっと読む）

【課題】ドライバがディスプレイに表示される予想進路を示す指標を参考にして運転した場合であっても、車両が指標に対して移動している感覚を与えることができる技術を提供する。
【解決手段】表示装置が、ディスプレイへ表示させる車外画像へ重畳させる予測進路の指標を移動距離に応じて変化させる。このため、ユーザは、予想進路を示す指標が重畳された車外画像が映るディスプレイを見ながら車両を移動させる際において、車両の移動を実感することができる。 （もっと読む）

【課題】互いに離間した複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両において、乗務員が旅客の乗降の安全確認を適切に行うことができるようにする。
【解決手段】画像表示システムにおいては、前乗降口の近傍の領域を示す部分画像ＳＰ１と、後乗降口の近傍の領域を示す部分画像ＳＰ２とが、一つの車載カメラで得られた撮影画像から切り出されて生成され、表示装置に表示される。旅客車両の左側の側方領域の全体ではなく、２つの乗降口のそれぞれの近傍の領域のみが表示装置に表示される。このため、乗務員は、確認すべき領域である２つの乗降口それぞれの近傍に適切に注意を向けることができる。その結果、乗務員は、旅客の乗降の安全確認を適切に行うことができる。 （もっと読む）

【課題】周辺監視用のカメラの取り付け位置の違いによる画像のずれをより小さく抑えることを可能にする
【解決手段】操作スイッチ群５でユーザから入力を受け付けた、表示器４に表示される画像の画面上での位置を当該画像の少なくともピッチ方向とヨー方向とのいずれかにずらす修正方向および修正量に応じて画像補正値を設定し、画像補正値を設定した後は、カメラ１で撮像する画像をその設定した画像補正値に従って変換し、変換後の画像を表示器４に表示させる。 （もっと読む）

【課題】周辺画像に表示内容を切り替える場合において、切り替え後に表示された周辺画像がどの視点からみた周辺画像であるかをユーザが直感的に把握できる技術を提供する。
【解決手段】画像表示システム１２０においては、ディスプレイの表示内容を周辺画像に切り替える場合に、複数の合成画像を時間的に連続して表示して、所定の基準視点ＶＰ０から移動先の視点ＶＰ１まで仮想視点ＶＰの位置が段階的に移動するアニメーション表現がなされる。このため、切り替え後にディスプレイ２１に表示された周辺画像がどの視点からみた周辺画像であるかをユーザが直感的に把握することができる。 （もっと読む）

【課題】本発明は、輝度画像から縦の白線間の横線を容易に検出すること、駐車枠の後端を検出して適当なタイミングで表示画像を切り換えることを目的としている。
【解決手段】このため、輝度画像を変換した俯瞰画像の２本の白線間の領域に画素行を設定し、各画素行輝度と上下の画素行輝度から算出した差分の最大値が予め設定された値以上の時、差分が最大の画素行位置を２本の白線間の横線位置とする。また、撮像手段と歪み補正手段と画像変換手段と表示手段と表示切換制御手段とを備えた駐車支援装置において、画素行設定手段と、各画素行の輝度と上下の画素行の輝度の差分を算出する差分算出手段と、差分の最大値を抽出する最大値抽出手段と、差分の最大値がしきい値以上かを判定するしきい値判定手段と、差分がしきい値以上の時、差分が最大の画素行位置を縦線間の横線位置とし、駐車枠の後端と認識し、表示切換制御手段で俯瞰画像に切り換える。 （もっと読む）

【課題】車両のＡピラーの背後に生ずる運転者の死角に存在する障害物を確実に運転者に報知する車両用視覚補助システム及び該システムを備える車両を提供する。
【解決手段】車両用視覚補助システム(100)は、一次画像データを取得するカメラ(20)と、一次画像データを視点変換して運転者から見た二次画像データを作成するとともに、運転者から見た左側のＡピラーに対応する左側Ａピラー画像データ及び右側のＡピラーに対応する右側Ａピラー画像データを準備する制御装置(30)と、左側死角領域及び左側死角周辺領域に対応する二次画像データの第１部分を、透過的に重ね合わされた左側Ａピラー画像データとともに表示し、且つ、右側死角領域及び右側死角周辺領域に対応する二次画像データの第２部分を、透過的に重ね合わされた右側Ａピラー画像データとともに表示する少なくとも一つの画像表示装置(40)とを備える。 （もっと読む）

【課題】フックの周辺を見下ろしながらクレーンを操作する操作者に対して有益な画像情報を提示できる画像生成システムを提供すること。
【解決手段】クレーンの操作を支援する画像生成システム１００は、巻上装置６７が巻き上げ或いは巻き下げるつり具６９を鉛直斜め上方から撮像する撮像装置２と、撮像装置２が撮像した画像に視点変換処理を施し、つり具６９を水平方向から見た出力画像を生成する出力画像生成手段１１とを備える。 （もっと読む）