走行支援装置及び走行支援方法
【課題】撮像手段の数を増加させる必要が無く、且つ、移動体の真後ろの二輪車について検出することが可能な走行支援装置及び走行支援方法を提供する。
【解決手段】視点変換部３１は、カメラ１０による撮像にて得られた画像を鳥瞰視される状態へ視点変換し、位置合わせ部３２ａは、視点変換された異なる時刻の、一方の隣接車線から区分線ＤＬを跨いで自車両Ｖの直後方側まで設けられた第１の所定領域Ａ１の画像と、他方の隣接車線から区分線ＤＬを跨いで自車両Ｖの直後方側まで設けられた第２の所定領域Ａ２の画像とについて、それぞれ個別に位置を合わせる。差分値検出部３２ｂは、位置合わせされた異なる時刻の第１の所定領域Ａ１及び第２の所定領域Ａ２の画像データそれぞれの差分値を検出する。後続車両検出部３３ａは、検出された第１の所定領域Ａ１の差分値と第２の所定領域Ａ２の差分値との隔たりから後続の二輪車を検出する。
【解決手段】視点変換部３１は、カメラ１０による撮像にて得られた画像を鳥瞰視される状態へ視点変換し、位置合わせ部３２ａは、視点変換された異なる時刻の、一方の隣接車線から区分線ＤＬを跨いで自車両Ｖの直後方側まで設けられた第１の所定領域Ａ１の画像と、他方の隣接車線から区分線ＤＬを跨いで自車両Ｖの直後方側まで設けられた第２の所定領域Ａ２の画像とについて、それぞれ個別に位置を合わせる。差分値検出部３２ｂは、位置合わせされた異なる時刻の第１の所定領域Ａ１及び第２の所定領域Ａ２の画像データそれぞれの差分値を検出する。後続車両検出部３３ａは、検出された第１の所定領域Ａ１の差分値と第２の所定領域Ａ２の差分値との隔たりから後続の二輪車を検出する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行支援装置及び走行支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、２つのカメラで自車両の側後方を撮像すると共に、画像内に複数の検出領域を設定し、検出領域毎に２つのカメラにより撮像された画像のずれ量を算出することで、対象物までの距離を算出する車両用障害物検出装置が提案されている。この装置では、画像内に複数の検出領域を設定しているため、後続の二輪車についても検出することができる（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許３０７７５２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来装置では、自車両の側後方に検出領域を設けているため、自車両の真後ろに存在する二輪車については検出することができない。また、二輪車の検出にあたっては２つのカメラにより撮像された画像を処理しなければならず、カメラ等の撮像手段の数が増加してしまう。
【０００５】
本発明はこのような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、撮像手段の数を増加させる必要が無く、且つ、移動体の真後ろの二輪車について検出することが可能な走行支援装置及び走行支援方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の走行支援装置においては、第１の所定領域と第２の所定領域とが設定されている。第１の所定領域は、移動体の一方の側後方の隣接車線から区分線を跨いで移動体の直後方側まで設けられている。第２の所定領域は、移動体の他方の側後方の隣接車線から区分線を跨いで移動体の直後方側まで設けられている。そして、視点変換手段は、撮像にて得られた画像を鳥瞰視される状態へ視点変換し、位置合わせ手段は、異なる時刻における、視点変換された第１の所定領域の画像と第２の所定領域の画像とをそれぞれ個別に位置合わせする。差分値検出手段は、位置合わせされた異なる時刻の画像から差分値を検出する。後続車両検出手段は、検出された第１の所定領域の差分値と第２の所定領域の差分値との隔たりから後続の二輪車を検出する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、移動体の一方の側後方の隣接車線から区分線を跨いで前記移動体の直後方側まで設けられた第１の所定領域と、移動体の他方の側後方の隣接車線から区分線を跨いで前記移動体の直後方側まで設けられた第２の所定領域との双方の画像について、位置を合わせて差分値を検出し、それぞれの差分値の隔たりから二輪車を検出する。ここで、真後ろの二輪車は車線の一側に寄って走行していることが多く、第１の所定領域と第２の所定領域との差分値は真後ろに二輪車が存在する場合、一方のみが大きな値を示す傾向にある。このため、両者差分値の隔たりから真後ろの二輪車を検出することができる。また、撮像手段により得られた画像の第１の所定領域と第２の所定領域との差分値から二輪車を検出するため、撮像手段を複数備える必要が無い。従って、撮像手段の数を増加させる必要が無く、且つ、移動体の真後ろの二輪車について検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態に係る走行支援装置の概略構成図であって、走行支援装置が車両Ｖに搭載される場合の例を示している。
【図２】図１に示した車両の走行状態を示す上面図である。
【図３】図１に示した計算機の詳細を示すブロック図である。
【図４】図３に示した位置合わせ部の処理の概要を示す上面図であり、（ａ）は車両の移動状態を示し、（ｂ）は位置合わせの概要を示している。
【図５】図３に示した隣接車両検出部による差分波形の生成の様子を示す概略図である。
【図６】本実施形態に係る走行支援方法の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の好適な実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態に係る走行支援装置１の概略構成図であって、走行支援装置１が車両Ｖに搭載される場合の例を示している。図１に示すように、走行支援装置１は、カメラ（撮像手段）１０と、車速センサ２０と、計算機３０と、警報装置４０を備えている。
【００１０】
図１に示すカメラ１０は、車両Ｖの後部における高さｈの箇所において、光軸が水平から下向きに角度θとなるように取り付けられている。カメラ１０は、この位置から自車両Ｖの後方及び側後方を撮像するようになっている。車速センサ２０は、車両Ｖの走行速度を検出するものであって、例えば車輪に回転数を検知する車輪速センサで検出した車輪速から速度を算出する。計算機３０は、車両後方側の隣接車両等を検出するものである。警報装置４０は、計算機３０により検出された隣接車両が自車両Ｖに接触する可能性がある場合などに、自車両Ｖの運転者に警報するものである。
【００１１】
図２は、図１に示した車両Ｖの走行状態を示す上面図である。図２に示すように、カメラ１０は、所定の画角で車両後方側を撮像する。このとき、カメラ１０の画角内には自車両Ｖが走行する車線に加えて、その左右の車線についても撮像可能となっている。
【００１２】
特に、本実施形態に係る走行支援装置１の計算機３０は、第１の所定領域Ａ１と第２の所定領域Ａ２との画像に基づいて、自車両Ｖの真後ろを走る自動車や二輪車などの後続車両を検出すると共に、第３の所定領域Ａ３と第４の所定領域Ａ４との画像に基づいて、隣接車線を走行する隣接車両を検出する。
【００１３】
ここで、第１の所定領域Ａ１は、自車両Ｖの一方の側後方の隣接車線から区分線ＤＬを跨いで自車両Ｖの直後方側まで設けられている。また、第２の所定領域Ａ２は、自車両Ｖの他方の側後方の隣接車線から区分線ＤＬを跨いで自車両Ｖの直後方側まで設けられている。すなわち、第１の所定領域Ａ１と第２の所定領域Ａ２とは、自車両Ｖが走行する車線（以下自車線という）の略中心を二分するように、走行車線の左右にそれぞれ設定されている。さらに、第３の所定領域Ａ３は自車両Ｖの一方の側後方の隣接車線に相当する位置に設けられており、第４の所定領域Ａ４は自車両Ｖの他方の側後方の隣接車線に相当する位置に設けられている。
【００１４】
図３は、図１に示した計算機３０の詳細を示すブロック図である。なお、図３においては、接続関係を明確とするためにカメラ１０、車速センサ２０及び警報装置４０についても図示するものとする。
【００１５】
図３に示すように、計算機３０は、視点変換部（変換手段）３１と、差分検出部３２と、移動体検出部３３とを備えている。
【００１６】
まず、視点変換部３１は、カメラ１０による撮像にて得られた撮像画像データを入力し、入力した撮像画像データを鳥瞰視される状態の鳥瞰画像データに視点変換するものである。鳥瞰視される状態とは、上空から例えば鉛直下向きに見下ろす仮想カメラの視点から見た状態である。この視点変換は、例えば特開２００８−２１９０６３号公報に記載さるようにして実行される。
【００１７】
差分検出部３２は、視点変換部３１により視点変換された鳥瞰画像データを入力し、時刻の異なる鳥瞰画像データの差分を検出して差分画像データを生成するものである。この差分検出部３２は、位置合わせ部（位置合わせ手段）３２ａと差分値検出部（差分値検出手段）３２ｂとを有している。
【００１８】
位置合わせ部３２ａは、視点変換部３１の視点変換により得られた鳥瞰画像データを順次入力し、入力した異なる時刻の鳥瞰画像データの位置を合わせるものである。図４は、図３に示した位置合わせ部３２ａの処理の概要を示す上面図であり、（ａ）は車両Ｖの移動状態を示し、（ｂ）は位置合わせの概要を示している。
【００１９】
図４（ａ）に示すように、現時刻の自車両ＶがＶ１に位置し、一時刻前の自車両ＶがＶ２に位置しているとする。また、自車両Ｖの後側方向に他車両Ｖが位置して自車両Ｖと並走状態にあり、現時刻の他車両ＶがＶ３に位置し、一時刻前の他車両ＶがＶ４に位置しているとする。さらに、自車両Ｖは、一時刻で距離ｄ移動したものとする。なお、一時刻前とは、現時刻から予め定められた時間（例えば１制御周期）だけ過去の時刻であっても良いし、任意の時間だけ過去の時刻であっても良い。
【００２０】
このような状態において、現時刻における鳥瞰画像ＰＢｔは図４（ｂ）に示すようになる。この鳥瞰画像ＰＢｔでは、路面上に描かれる白線については矩形状となり、比較的正確に上面視された状態となっているが、他車両Ｖ３については倒れ込みが発生している。また、一時刻前における鳥瞰画像ＰＢｔ−１についても同様に、路面上に描かれる区分線については矩形状となり、比較的正確に上面視された状態となっているが、他車両Ｖ４については倒れ込みが発生している。
【００２１】
位置合わせ部３２ａは、上記のような鳥瞰画像ＰＢｔ，ＰＢｔ−１の位置合わせをデータ上で実行する。この際、位置合わせ部３２ａは、一時刻前における鳥瞰画像ＰＢｔ−１をオフセットさせ、現時刻における鳥瞰画像ＰＢｔと位置を一致させる。オフセット量ｄ’は、図４（ａ）に示した移動距離ｄに対応するだけの量となり、車速センサ２０からの信号と一時刻前から現時刻までの時間に基づいて決定される。
【００２２】
差分値検出部３２ｂは、第１〜第４の所定領域Ａ１〜Ａ４それぞれの差分値を検出するものである。差分値を検出するにあたり、まず差分値検出部３２ｂは、鳥瞰画像ＰＢｔ，ＰＢｔ−１の差分をとり、差分画像ＰＤｔのデータを生成する。ここで、差分画像ＰＤｔの画素値は、鳥瞰画像ＰＢｔ，ＰＢｔ−１の画素値の差を絶対値化したものでもよいし、照度環境の変化に対応するために当該絶対値が規定値を超えたときに「１」とし、超えないときに「０」としてもよい。
【００２３】
そして、以上のような処理の後、差分検出部３２ｂは差分値を検出する。このとき、差分画像ＰＤｔの画素値が鳥瞰画像ＰＢｔ，ＰＢｔ−１の画素値の差を絶対値化したものである場合、差分検出部３２ｂは、例えば第１〜第４の所定領域Ａ１〜Ａ４それぞれにおける領域内の全画素について画素値を加算することにより、差分値を検出する。また、差分画像ＰＤｔの画素値について、鳥瞰画像ＰＢｔ，ＰＢｔ−１の画素値の差を絶対値化して得られた絶対値が規定値を超えたときに「１」とされている場合、差分値検出部３２ｂは
、例えば第１〜第４の所定領域Ａ１〜Ａ４それぞれにおける領域内において「１」とされている画素数を加算して差分値を検出する。
【００２４】
移動体検出部３３は、第１〜第４の所定領域Ａ１〜Ａ４内の後続車両や隣接車両を検出するものであって、後続車両検出部（後続車両検出手段）３３ａと隣接車両検出部（隣接車両検出手段）３３ｂとを有している。
【００２５】
後続車両検出部３３ａは、第１の所定領域Ａ１と第２の所定領域Ａ２との差分値に基づいて、後続車両を検出するものである。この際、後続車両検出部３３ａは、後続車両が自動車であるか、二輪車であるかを判断する。隣接車両検出部３３ｂは、第３の所定領域Ａ３と第４の所定領域Ａ４との差分値に基づいて、隣接車線を走行する隣接車両を検出するものである。なお、隣接車両については差分値から検出する方法の他、差分波形から求める方法もある。
【００２６】
次に、後続車両検出部３３ａによる後続車両の検出の詳細について説明する。上記したように、後続車両検出部３３ａは、差分値検出部３２ｂにより検出された第１の所定領域Ａ１の差分値と、第２の所定領域Ａ２の差分値とを入力する。そして、後続車両検出部３３ａは、第１の所定領域Ａ１の差分値が所定値以上であるかを判断すると共に、第２の所定領域Ａ２の差分値が所定値以上であるかを判断する。
【００２７】
次いで、後続車両検出部３３ａは、第１の所定領域Ａ１と第２の所定領域Ａ２とのうち、いずれか一方のみの所定領域Ａ１，Ａ２における差分値が所定値以上である場合、後続車両が二輪車であると判断し、双方の所定領域Ａ１，Ａ２における差分値が所定値以上である場合、後続車両が自動車であると判断する。また、後続車両検出部３３ａは、いずれの所定領域Ａ１，Ａ２についても差分値が所定値以上でない場合、後続車両が存在しないと判断する。
【００２８】
ここで、上記のように判断する理由は以下の通りである。まず、自車両Ｖの真後ろに後続車両が存在する場合、後続車両が差分となって検出されるため、差分値は大きくなる傾向にある。また、二輪車については車線の一側に寄って走行することが多い。このため、第１及び第２の所定領域Ａ１，Ａ２のうちいずれか一方のみの差分値が大きくなる傾向にある。これに対して、後続車両が自動車である場合、自動車は車線の一側に寄って走行することができないことから、第１及び第２の所定領域Ａ１，Ａ２の双方の差分値が大きくなる傾向にある。
【００２９】
このように、本実施形態に係る後続車両検出部３３ａは、第１及び第２の所定領域Ａ１，Ａ２の差分値の隔たりから後続の二輪車を検出できる構成となっている。
【００３０】
また、隣接車両検出部３３ｂによる隣接車両の検出の詳細について説明する。上記したように、隣接車両検出部３３ｂは、差分値検出部３２ｂにより検出された第３の所定領域Ａ３の差分値と、第４の所定領域Ａ４の差分値とを入力する。そして、隣接車両検出部３３ｂは、第３の所定領域Ａ３の差分値が所定の閾値以上であるかを判断すると共に、第４の所定領域Ａ４の差分値が所定の閾値以上であるかを判断する。
【００３１】
次いで、隣接車両検出部３３ｂは、第３の所定領域Ａ３の差分値が所定の閾値以上であると判断した場合、第３の所定領域Ａ３の隣接車両が存在すると判断する。また、第４の所定領域Ａ４の差分値が所定の閾値以上であると判断した場合、第４の所定領域Ａ４の隣接車両が存在すると判断する。
【００３２】
再度、図３に基づいて計算機３０の構成を説明する。計算機３０は閾値変更部（閾値変
更手段）３４を備えている。閾値変更部３４は、隣接車両検出部３３ｂにより隣接車両を検出する際に行われる閾値処理の閾値を変更するものである。
【００３３】
より詳細に、閾値変更部３４は、後続車両検出部３３ａにより後続車両が二輪車であると判断された場合、第３の所定領域Ａ３と第４の所定領域Ａ４のうち、二輪車が存在すると判断された側の領域について、所定の閾値を低くする。ここで、第３の所定領域Ａ３と第４の所定領域Ａ４とのうち、二輪車が存在する側の所定領域では二輪車が存在することにより隣接車両を検出し難くなってしまう。このため、閾値を低くすることにより隣接車両を検出し易くして、隣接車両の検出漏れの頻度を低減させることができる。
【００３４】
なお、隣接車両検出部３３ｂは、以下に記載するように、差分値を波形化して隣接車線を検出するようになっていてもよい。
【００３５】
図５は、図３に示した隣接車両検出部３３ｂによる差分波形の生成の様子を示す概略図である。なお、図５に示す例では、便宜上第３の所定領域Ａ３のみを用いて説明するが、第４の所定領域Ａ４についても同じである。図５に示すように、隣接車両検出部３３ｂは、差分画像ＰＤｔのうち第３の所定領域Ａ３に相当する部分から、差分波形ＤＷｔを生成する。この際、隣接車両検出部３３ｂは、視点変換により立体物が倒れ込む方向に沿って、差分波形ＤＷｔを生成する。
【００３６】
具体的に説明すると、まず隣接車両検出部３３ｂは、差分画像ＤＷｔのデータ上において立体物が倒れ込む方向上の線Ｌａを定義する。そして、隣接車両検出部３３ｂは、線Ｌａ上において所定の差分を示す差分画素ＤＰの数をカウントする。ここで、差分画像ＤＷｔの画素値が「０」「１」で表現されているもとし、「１」を示す画素の数がカウントされる。
【００３７】
隣接車両検出部３３ｂは、差分画素ＤＰの数をカウントした後、線Ｌａと接地線Ｌ１との交点ＣＰを求める。そして、隣接車両検出部３３ｂは、交点ＣＰとカウント数とを対応付け、交点ＣＰの位置に基づいて横軸位置（図５の紙面上下方向軸における位置）を決定し、カウント数から縦軸位置（図５の紙面左右方向軸における位置）を決定する。
【００３８】
以下同様に、隣接車両検出部３３ｂは、立体物が倒れ込む方向上の線を定義して、差分画素ＤＰの数をカウントし、交点ＣＰの位置に基づいて横軸位置を決定し、カウント数（差分画素ＤＰの数）から縦軸位置を決定する。隣接車両検出部３３ｂは、上記を順次繰り返して度数分布化することで差分波形ＤＷｔを生成する。
【００３９】
なお、図５に示すように、立体物が倒れ込む方向上の線Ｌａと線Ｌｂとは第４の所定領域Ａ４と重複する距離が異なっている。このため、第４の所定領域Ａ４が差分画素ＤＰで満たされているとすると、線Ｌｂ上よりも線Ｌａ上の方が差分画素ＤＰの数が多くなってしまう。このため、隣接車両検出部３３ｂは、差分画素ＤＰのカウント数から縦軸位置を決定する場合、立体物が倒れ込む方向上の線Ｌａ，Ｌｂと検出領域Ａ１とが重複する距離に基づいて正規化する。具体例を挙げると、図５において線Ｌａ上の差分画素ＤＰは６つあり、線Ｌｂ上の差分画素ＤＰは５つである。このため、図５においてカウント数から縦軸位置を決定するにあたり、隣接車両検出部３３ｂは、カウント数を重複距離で除算するなどして正規化する。これにより、差分波形ＤＷｔに示すように、立体物が倒れ込む方向上の線Ｌａ，Ｌｂに対応する差分波形ＤＷｔの値はほぼ同じとなっている。
【００４０】
差分波形ＤＷｔの生成後、隣接車両検出部３３ｂは、差分波形ＤＷｔのピークが所定の閾値以上であるか否かを判断する。ここで、差分波形ＤＷｔのピークが所定の閾値以上でない場合、すなわち差分が殆どなく、撮像画像Ｐ内には立体物が存在しないと考えられる
。このため、隣接車両検出部３３ｂは、隣接車両が存在しないと判断する。一方、差分波形ＤＷｔのピークが所定値以上であると判断した場合、立体物検出部３３は、隣接車線に隣接車両が走行していると判断する。
【００４１】
次に、本実施形態に係る走行支援方法について、フローチャートを参照して説明する。図６は、本実施形態に係る走行支援方法の一例を示すフローチャートである。
【００４２】
まず、図６に示すように、計算機３０は、車速センサ２０からの信号に基づいて、自車両Ｖが所定速度以下であるか否かを判断する（Ｓ１）。自車両Ｖが所定速度以下であると判断した場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、位置合わせ部３２ａは位置合わせを行う。そして、差分値検出部３２ｂは、第３及び第４の所定領域Ａ３，Ａ４の差分を検出する（Ｓ２）。
【００４３】
次いで、隣接車両検出部３３ｂは、第３及び第４の所定領域Ａ３，Ａ４におけるいずれ一方又は双方が所定の閾値以上であるか否かを判断する（Ｓ３）。第３及び第４の所定領域Ａ３，Ａ４におけるいずれ一方又は双方が所定の閾値以上であると判断した場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、隣接車両検出部３３ｂは、隣接車両が存在すると判断し、その旨の信号を警報装置４０に送信する。これにより、警報装置４０は警報を行い（Ｓ４）、図６に示す処理は終了する。
【００４４】
一方、第３及び第４の所定領域Ａ３，Ａ４におけるいずれ一方又は双方が所定の閾値以上でないと判断した場合（Ｓ３：ＮＯ）、後続車両検出部３３ａは隣接車両が存在しないと判断する。そして、差分値検出部３２ｂは、第１及び第２の所定領域Ａ１，Ａ２の差分を検出する（Ｓ５）。
【００４５】
その後、後続車両検出部３３ａは、第１及び第２の所定領域Ａ１，Ａ２におけるいずれ一方又は双方が所定値以上であるか否かを判断する（Ｓ６）。第１及び第２の所定領域Ａ１，Ａ２におけるいずれ一方又は双方が所定値以上でないと判断した場合（Ｓ６：ＮＯ）、閾値変更部３４は、隣接車両の判断の際に用いた所定の閾値を「高」に設定する（Ｓ７）。その後、図６に示す処理は終了する。
【００４６】
第１及び第２の所定領域Ａ１，Ａ２におけるいずれ一方又は双方が所定値以上であると判断した場合（Ｓ６：ＹＥＳ）、後続車両検出部３３ａは一方のみが所定値以上であるか否かを判断する（Ｓ８）。一方のみが所定値以上であると判断した場合（Ｓ８：ＹＥＳ）、後続車両検出部３３ａは自車両Ｖの真後ろに二輪車が存在すると判断する。そして、閾値変更部３４は、隣接車両の判断の際に用いた所定の閾値を「低」に設定する（Ｓ９）。その後、図６に示す処理は終了する。ここで、第３の所定領域Ａ３と第４の所定領域Ａ４とのうち、二輪車が存在する側の所定領域では二輪車が存在することにより隣接車両を検出し難くなってしまう。このため、所定の閾値を低くすることにより隣接車両を検出し易くして、隣接車両の検出漏れの頻度を低減させることができる。
【００４７】
一方、一方のみが所定値以上でないと判断した場合（Ｓ８：ＮＯ）、すなわち双方が所定値以上である場合、後続車両検出部３３ａは自車両Ｖの真後ろに自動車が存在すると判断する。そして、閾値変更部３４は、隣接車両の判断の際に用いた所定の閾値を「高」に設定する（Ｓ７）。その後、図６に示す処理は終了する。
【００４８】
ところで、自車両Ｖが所定速度以下でないと判断した場合（Ｓ１：ＮＯ）、位置合わせ部３２ａは位置合わせを行う。そして、閾値変更部３４は、隣接車両の判断の際に用いた所定の閾値を「高」に設定する（Ｓ１０）。
【００４９】
次に、差分値検出部３２ｂは、第３及び第４の所定領域Ａ３，Ａ４の差分を検出する（
Ｓ１１）。そして、隣接車両検出部３３ｂは、第３及び第４の所定領域Ａ３，Ａ４におけるいずれ一方又は双方が所定の閾値以上であるか否かを判断する（Ｓ１２）。第３及び第４の所定領域Ａ３，Ａ４におけるいずれ一方又は双方が所定の閾値以上であると判断した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、隣接車両検出部３３ｂは、隣接車両が存在すると判断し、その旨の信号を警報装置４０に送信する。これにより、警報装置４０は警報を行い（Ｓ４）、図６に示す処理は終了する。
【００５０】
一方、第３及び第４の所定領域Ａ３，Ａ４におけるいずれ一方又は双方が所定の閾値以上でないと判断した場合（Ｓ１２：ＮＯ）、警報は行われることなく、図６に示す処理は終了する。
【００５１】
このようにして、本実施形態に係る走行支援装置１及び走行支援方法によれば、自車両Ｖの一方の側後方の隣接車線から区分線ＤＬを跨いで自車両Ｖの直後方側まで設けられた第１の所定領域Ａ１と、自車両Ｖの他方の側後方の隣接車線から区分線ＤＬを跨いで自車両Ｖの直後方側まで設けられた第２の所定領域Ａ２との双方の画像について、位置を合わせて差分値を検出し、それぞれの差分値の隔たりから二輪車を検出する。ここで、真後ろの二輪車は車線の一側に寄って走行していることが多く、第１の所定領域Ａ１と第２の所定領域Ａ２との差分値は真後ろに二輪車が存在する場合、一方のみが大きな値を示す傾向にある。このため、両者差分値の隔たりから真後ろの二輪車を検出することができる。また、カメラ１０により得られた画像の第１の所定領域Ａ１と第２の所定領域Ａ２との差分値から二輪車を検出するため、カメラ１０を複数備える必要が無い。従って、カメラ１０の数を増加させる必要が無く、且つ、自車両Ｖの真後ろの二輪車について検出することができる。
【００５２】
また、第１の所定領域Ａ１と第２の所定領域Ａ２とは、自車両Ｖが走行する車線の略中心線近傍から二分するように当該車線の左右にそれぞれ設定されているため、例えば真後ろの二輪車が自車両を追い越そうとしている場合など、左右どちら側から追い越しをしてくるのかを予測することができる。
【００５３】
また、第１の所定領域Ａ１と第２の所定領域Ａ２とのいずれか一方のみの差分値が所定値以上である場合、後続車両を二輪車と判断し、第１の所定領域Ａ１と第２の所定領域Ａ２との双方の差分値が所定値以上である場合、後続車両を自動車と判断する。ここで、真後ろの二輪車については第１の所定領域Ａ１と第２の所定領域Ａ２との差分値の一方のみが大きな値を示す傾向にあるが、自動車については車線の一側のみに寄って走行することが無く、双方の差分値が所定値以上となる。従って、後続車両が二輪車か自動車かを判断することができる。
【００５４】
また、隣接車線に設けられた第３の所定領域Ａ３の画像と第４の所定領域Ａ４の画像とについてそれぞれの差分値を検出し、差分値が所定の閾値以上である場合、隣接車両が存在すると検出する。また、後続車両が二輪車であると判断された場合、第３の所定領域Ａ３と第４の所定領域Ａ４のうち、後続車両が存在すると判断された側の領域について、所定の閾値を低くする。ここで、第３の所定領域Ａ３と第４の所定領域Ａ４とのうち、二輪車が存在する側の所定領域では二輪車が存在することにより隣接車両を検出し難くなってしまう。このため、閾値を低くすることにより隣接車両を検出し易くして、隣接車両の検出漏れの頻度を低減させることができる。
【００５５】
また、自車両Ｖの速度が所定速度以下である場合に、第３の所定領域Ａ３と第４の所定領域Ａ４のうち、後続車両が存在すると判断された側の領域について、所定の閾値を低くする。ここで、速度が所定速度以下である場合、真後ろの二輪車は自車両を追い越し易く、二輪車が自車両を追い越そうとして自車両Ｖと第３の所定領域Ａ３や第４の所定領域Ａ
４との間に位置することが多くなる。このため、隣接車両を検出し難くなってしまうことが多い。よって、自車両Ｖの速度が所定速度以下である場合のみに所定の閾値を低くすることで、適切に所定の閾値を変更することができる。
【００５６】
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものでは無く、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更を加えてもよい。
【００５７】
例えば、上記実施形態において、自車両Ｖの車速を速度センサ２０からの信号に基づいて判断しているが、これに限らず、異なる時刻の複数の画像から速度を推定するようにしてもよい。この場合、車速センサが不要となり、構成の簡素化を図ることができる。
【００５８】
なお、上記実施形態においては撮像した現時刻の画像と一時刻前の画像とを鳥瞰図に変換し、変換した鳥瞰図の位置合わせを行っているが、これに限定されない。すなわち、現時刻の画像と一時刻前の画像との位置合わせを行い、位置合わせを行った両画像の差分から差分画像ＰＤｔを生成し、差分画像ＰＤｔを鳥瞰図に変換するようにしてもよい。
【００５９】
さらに、上記実施形態においては差分値から隣接車両や後続車両を検出しているが、この差分値は現時刻にて得られた画像と１制御周期前に得られた画像との差分値のみならず、現時刻にて得られた画像と数制御周期前に得られた画像との差分値であってもよいし、得られた差分値を複数回分蓄積して得られた合計値や平均値などであってもよい。
【符号の説明】
【００６０】
１…走行支援装置
１０…カメラ（撮像手段）
２０…車速センサ
３０…計算機
３１…視点変換部（視点変換手段）
３２…差分検出部
３２ａ…位置合わせ部（位置合わせ手段）
３２ｂ…差分値検出部（差分地検出手段）
３３…移動体検出部
３３ａ…後続車両検出部（後続車両検出手段）
３３ｂ…隣接車両検出部（隣接車両検出手段）
３４…閾値変更部（閾値変更手段）
４０…警報装置
Ａ１〜Ａ４…所定領域
ＣＰ…交点
ＤＬ…区分線
ＤＰ…差分画素
ＤＷｔ…差分波形
Ｌ１…接地線
Ｌａ，Ｌｂ…立体物が倒れ込む方向上の線
ＰＢｔ…鳥瞰画像
ＰＤｔ…差分画像
Ｖ…自車両
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行支援装置及び走行支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、２つのカメラで自車両の側後方を撮像すると共に、画像内に複数の検出領域を設定し、検出領域毎に２つのカメラにより撮像された画像のずれ量を算出することで、対象物までの距離を算出する車両用障害物検出装置が提案されている。この装置では、画像内に複数の検出領域を設定しているため、後続の二輪車についても検出することができる（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許３０７７５２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来装置では、自車両の側後方に検出領域を設けているため、自車両の真後ろに存在する二輪車については検出することができない。また、二輪車の検出にあたっては２つのカメラにより撮像された画像を処理しなければならず、カメラ等の撮像手段の数が増加してしまう。
【０００５】
本発明はこのような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、撮像手段の数を増加させる必要が無く、且つ、移動体の真後ろの二輪車について検出することが可能な走行支援装置及び走行支援方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の走行支援装置においては、第１の所定領域と第２の所定領域とが設定されている。第１の所定領域は、移動体の一方の側後方の隣接車線から区分線を跨いで移動体の直後方側まで設けられている。第２の所定領域は、移動体の他方の側後方の隣接車線から区分線を跨いで移動体の直後方側まで設けられている。そして、視点変換手段は、撮像にて得られた画像を鳥瞰視される状態へ視点変換し、位置合わせ手段は、異なる時刻における、視点変換された第１の所定領域の画像と第２の所定領域の画像とをそれぞれ個別に位置合わせする。差分値検出手段は、位置合わせされた異なる時刻の画像から差分値を検出する。後続車両検出手段は、検出された第１の所定領域の差分値と第２の所定領域の差分値との隔たりから後続の二輪車を検出する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、移動体の一方の側後方の隣接車線から区分線を跨いで前記移動体の直後方側まで設けられた第１の所定領域と、移動体の他方の側後方の隣接車線から区分線を跨いで前記移動体の直後方側まで設けられた第２の所定領域との双方の画像について、位置を合わせて差分値を検出し、それぞれの差分値の隔たりから二輪車を検出する。ここで、真後ろの二輪車は車線の一側に寄って走行していることが多く、第１の所定領域と第２の所定領域との差分値は真後ろに二輪車が存在する場合、一方のみが大きな値を示す傾向にある。このため、両者差分値の隔たりから真後ろの二輪車を検出することができる。また、撮像手段により得られた画像の第１の所定領域と第２の所定領域との差分値から二輪車を検出するため、撮像手段を複数備える必要が無い。従って、撮像手段の数を増加させる必要が無く、且つ、移動体の真後ろの二輪車について検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態に係る走行支援装置の概略構成図であって、走行支援装置が車両Ｖに搭載される場合の例を示している。
【図２】図１に示した車両の走行状態を示す上面図である。
【図３】図１に示した計算機の詳細を示すブロック図である。
【図４】図３に示した位置合わせ部の処理の概要を示す上面図であり、（ａ）は車両の移動状態を示し、（ｂ）は位置合わせの概要を示している。
【図５】図３に示した隣接車両検出部による差分波形の生成の様子を示す概略図である。
【図６】本実施形態に係る走行支援方法の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の好適な実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態に係る走行支援装置１の概略構成図であって、走行支援装置１が車両Ｖに搭載される場合の例を示している。図１に示すように、走行支援装置１は、カメラ（撮像手段）１０と、車速センサ２０と、計算機３０と、警報装置４０を備えている。
【００１０】
図１に示すカメラ１０は、車両Ｖの後部における高さｈの箇所において、光軸が水平から下向きに角度θとなるように取り付けられている。カメラ１０は、この位置から自車両Ｖの後方及び側後方を撮像するようになっている。車速センサ２０は、車両Ｖの走行速度を検出するものであって、例えば車輪に回転数を検知する車輪速センサで検出した車輪速から速度を算出する。計算機３０は、車両後方側の隣接車両等を検出するものである。警報装置４０は、計算機３０により検出された隣接車両が自車両Ｖに接触する可能性がある場合などに、自車両Ｖの運転者に警報するものである。
【００１１】
図２は、図１に示した車両Ｖの走行状態を示す上面図である。図２に示すように、カメラ１０は、所定の画角で車両後方側を撮像する。このとき、カメラ１０の画角内には自車両Ｖが走行する車線に加えて、その左右の車線についても撮像可能となっている。
【００１２】
特に、本実施形態に係る走行支援装置１の計算機３０は、第１の所定領域Ａ１と第２の所定領域Ａ２との画像に基づいて、自車両Ｖの真後ろを走る自動車や二輪車などの後続車両を検出すると共に、第３の所定領域Ａ３と第４の所定領域Ａ４との画像に基づいて、隣接車線を走行する隣接車両を検出する。
【００１３】
ここで、第１の所定領域Ａ１は、自車両Ｖの一方の側後方の隣接車線から区分線ＤＬを跨いで自車両Ｖの直後方側まで設けられている。また、第２の所定領域Ａ２は、自車両Ｖの他方の側後方の隣接車線から区分線ＤＬを跨いで自車両Ｖの直後方側まで設けられている。すなわち、第１の所定領域Ａ１と第２の所定領域Ａ２とは、自車両Ｖが走行する車線（以下自車線という）の略中心を二分するように、走行車線の左右にそれぞれ設定されている。さらに、第３の所定領域Ａ３は自車両Ｖの一方の側後方の隣接車線に相当する位置に設けられており、第４の所定領域Ａ４は自車両Ｖの他方の側後方の隣接車線に相当する位置に設けられている。
【００１４】
図３は、図１に示した計算機３０の詳細を示すブロック図である。なお、図３においては、接続関係を明確とするためにカメラ１０、車速センサ２０及び警報装置４０についても図示するものとする。
【００１５】
図３に示すように、計算機３０は、視点変換部（変換手段）３１と、差分検出部３２と、移動体検出部３３とを備えている。
【００１６】
まず、視点変換部３１は、カメラ１０による撮像にて得られた撮像画像データを入力し、入力した撮像画像データを鳥瞰視される状態の鳥瞰画像データに視点変換するものである。鳥瞰視される状態とは、上空から例えば鉛直下向きに見下ろす仮想カメラの視点から見た状態である。この視点変換は、例えば特開２００８−２１９０６３号公報に記載さるようにして実行される。
【００１７】
差分検出部３２は、視点変換部３１により視点変換された鳥瞰画像データを入力し、時刻の異なる鳥瞰画像データの差分を検出して差分画像データを生成するものである。この差分検出部３２は、位置合わせ部（位置合わせ手段）３２ａと差分値検出部（差分値検出手段）３２ｂとを有している。
【００１８】
位置合わせ部３２ａは、視点変換部３１の視点変換により得られた鳥瞰画像データを順次入力し、入力した異なる時刻の鳥瞰画像データの位置を合わせるものである。図４は、図３に示した位置合わせ部３２ａの処理の概要を示す上面図であり、（ａ）は車両Ｖの移動状態を示し、（ｂ）は位置合わせの概要を示している。
【００１９】
図４（ａ）に示すように、現時刻の自車両ＶがＶ１に位置し、一時刻前の自車両ＶがＶ２に位置しているとする。また、自車両Ｖの後側方向に他車両Ｖが位置して自車両Ｖと並走状態にあり、現時刻の他車両ＶがＶ３に位置し、一時刻前の他車両ＶがＶ４に位置しているとする。さらに、自車両Ｖは、一時刻で距離ｄ移動したものとする。なお、一時刻前とは、現時刻から予め定められた時間（例えば１制御周期）だけ過去の時刻であっても良いし、任意の時間だけ過去の時刻であっても良い。
【００２０】
このような状態において、現時刻における鳥瞰画像ＰＢｔは図４（ｂ）に示すようになる。この鳥瞰画像ＰＢｔでは、路面上に描かれる白線については矩形状となり、比較的正確に上面視された状態となっているが、他車両Ｖ３については倒れ込みが発生している。また、一時刻前における鳥瞰画像ＰＢｔ−１についても同様に、路面上に描かれる区分線については矩形状となり、比較的正確に上面視された状態となっているが、他車両Ｖ４については倒れ込みが発生している。
【００２１】
位置合わせ部３２ａは、上記のような鳥瞰画像ＰＢｔ，ＰＢｔ−１の位置合わせをデータ上で実行する。この際、位置合わせ部３２ａは、一時刻前における鳥瞰画像ＰＢｔ−１をオフセットさせ、現時刻における鳥瞰画像ＰＢｔと位置を一致させる。オフセット量ｄ’は、図４（ａ）に示した移動距離ｄに対応するだけの量となり、車速センサ２０からの信号と一時刻前から現時刻までの時間に基づいて決定される。
【００２２】
差分値検出部３２ｂは、第１〜第４の所定領域Ａ１〜Ａ４それぞれの差分値を検出するものである。差分値を検出するにあたり、まず差分値検出部３２ｂは、鳥瞰画像ＰＢｔ，ＰＢｔ−１の差分をとり、差分画像ＰＤｔのデータを生成する。ここで、差分画像ＰＤｔの画素値は、鳥瞰画像ＰＢｔ，ＰＢｔ−１の画素値の差を絶対値化したものでもよいし、照度環境の変化に対応するために当該絶対値が規定値を超えたときに「１」とし、超えないときに「０」としてもよい。
【００２３】
そして、以上のような処理の後、差分検出部３２ｂは差分値を検出する。このとき、差分画像ＰＤｔの画素値が鳥瞰画像ＰＢｔ，ＰＢｔ−１の画素値の差を絶対値化したものである場合、差分検出部３２ｂは、例えば第１〜第４の所定領域Ａ１〜Ａ４それぞれにおける領域内の全画素について画素値を加算することにより、差分値を検出する。また、差分画像ＰＤｔの画素値について、鳥瞰画像ＰＢｔ，ＰＢｔ−１の画素値の差を絶対値化して得られた絶対値が規定値を超えたときに「１」とされている場合、差分値検出部３２ｂは
、例えば第１〜第４の所定領域Ａ１〜Ａ４それぞれにおける領域内において「１」とされている画素数を加算して差分値を検出する。
【００２４】
移動体検出部３３は、第１〜第４の所定領域Ａ１〜Ａ４内の後続車両や隣接車両を検出するものであって、後続車両検出部（後続車両検出手段）３３ａと隣接車両検出部（隣接車両検出手段）３３ｂとを有している。
【００２５】
後続車両検出部３３ａは、第１の所定領域Ａ１と第２の所定領域Ａ２との差分値に基づいて、後続車両を検出するものである。この際、後続車両検出部３３ａは、後続車両が自動車であるか、二輪車であるかを判断する。隣接車両検出部３３ｂは、第３の所定領域Ａ３と第４の所定領域Ａ４との差分値に基づいて、隣接車線を走行する隣接車両を検出するものである。なお、隣接車両については差分値から検出する方法の他、差分波形から求める方法もある。
【００２６】
次に、後続車両検出部３３ａによる後続車両の検出の詳細について説明する。上記したように、後続車両検出部３３ａは、差分値検出部３２ｂにより検出された第１の所定領域Ａ１の差分値と、第２の所定領域Ａ２の差分値とを入力する。そして、後続車両検出部３３ａは、第１の所定領域Ａ１の差分値が所定値以上であるかを判断すると共に、第２の所定領域Ａ２の差分値が所定値以上であるかを判断する。
【００２７】
次いで、後続車両検出部３３ａは、第１の所定領域Ａ１と第２の所定領域Ａ２とのうち、いずれか一方のみの所定領域Ａ１，Ａ２における差分値が所定値以上である場合、後続車両が二輪車であると判断し、双方の所定領域Ａ１，Ａ２における差分値が所定値以上である場合、後続車両が自動車であると判断する。また、後続車両検出部３３ａは、いずれの所定領域Ａ１，Ａ２についても差分値が所定値以上でない場合、後続車両が存在しないと判断する。
【００２８】
ここで、上記のように判断する理由は以下の通りである。まず、自車両Ｖの真後ろに後続車両が存在する場合、後続車両が差分となって検出されるため、差分値は大きくなる傾向にある。また、二輪車については車線の一側に寄って走行することが多い。このため、第１及び第２の所定領域Ａ１，Ａ２のうちいずれか一方のみの差分値が大きくなる傾向にある。これに対して、後続車両が自動車である場合、自動車は車線の一側に寄って走行することができないことから、第１及び第２の所定領域Ａ１，Ａ２の双方の差分値が大きくなる傾向にある。
【００２９】
このように、本実施形態に係る後続車両検出部３３ａは、第１及び第２の所定領域Ａ１，Ａ２の差分値の隔たりから後続の二輪車を検出できる構成となっている。
【００３０】
また、隣接車両検出部３３ｂによる隣接車両の検出の詳細について説明する。上記したように、隣接車両検出部３３ｂは、差分値検出部３２ｂにより検出された第３の所定領域Ａ３の差分値と、第４の所定領域Ａ４の差分値とを入力する。そして、隣接車両検出部３３ｂは、第３の所定領域Ａ３の差分値が所定の閾値以上であるかを判断すると共に、第４の所定領域Ａ４の差分値が所定の閾値以上であるかを判断する。
【００３１】
次いで、隣接車両検出部３３ｂは、第３の所定領域Ａ３の差分値が所定の閾値以上であると判断した場合、第３の所定領域Ａ３の隣接車両が存在すると判断する。また、第４の所定領域Ａ４の差分値が所定の閾値以上であると判断した場合、第４の所定領域Ａ４の隣接車両が存在すると判断する。
【００３２】
再度、図３に基づいて計算機３０の構成を説明する。計算機３０は閾値変更部（閾値変
更手段）３４を備えている。閾値変更部３４は、隣接車両検出部３３ｂにより隣接車両を検出する際に行われる閾値処理の閾値を変更するものである。
【００３３】
より詳細に、閾値変更部３４は、後続車両検出部３３ａにより後続車両が二輪車であると判断された場合、第３の所定領域Ａ３と第４の所定領域Ａ４のうち、二輪車が存在すると判断された側の領域について、所定の閾値を低くする。ここで、第３の所定領域Ａ３と第４の所定領域Ａ４とのうち、二輪車が存在する側の所定領域では二輪車が存在することにより隣接車両を検出し難くなってしまう。このため、閾値を低くすることにより隣接車両を検出し易くして、隣接車両の検出漏れの頻度を低減させることができる。
【００３４】
なお、隣接車両検出部３３ｂは、以下に記載するように、差分値を波形化して隣接車線を検出するようになっていてもよい。
【００３５】
図５は、図３に示した隣接車両検出部３３ｂによる差分波形の生成の様子を示す概略図である。なお、図５に示す例では、便宜上第３の所定領域Ａ３のみを用いて説明するが、第４の所定領域Ａ４についても同じである。図５に示すように、隣接車両検出部３３ｂは、差分画像ＰＤｔのうち第３の所定領域Ａ３に相当する部分から、差分波形ＤＷｔを生成する。この際、隣接車両検出部３３ｂは、視点変換により立体物が倒れ込む方向に沿って、差分波形ＤＷｔを生成する。
【００３６】
具体的に説明すると、まず隣接車両検出部３３ｂは、差分画像ＤＷｔのデータ上において立体物が倒れ込む方向上の線Ｌａを定義する。そして、隣接車両検出部３３ｂは、線Ｌａ上において所定の差分を示す差分画素ＤＰの数をカウントする。ここで、差分画像ＤＷｔの画素値が「０」「１」で表現されているもとし、「１」を示す画素の数がカウントされる。
【００３７】
隣接車両検出部３３ｂは、差分画素ＤＰの数をカウントした後、線Ｌａと接地線Ｌ１との交点ＣＰを求める。そして、隣接車両検出部３３ｂは、交点ＣＰとカウント数とを対応付け、交点ＣＰの位置に基づいて横軸位置（図５の紙面上下方向軸における位置）を決定し、カウント数から縦軸位置（図５の紙面左右方向軸における位置）を決定する。
【００３８】
以下同様に、隣接車両検出部３３ｂは、立体物が倒れ込む方向上の線を定義して、差分画素ＤＰの数をカウントし、交点ＣＰの位置に基づいて横軸位置を決定し、カウント数（差分画素ＤＰの数）から縦軸位置を決定する。隣接車両検出部３３ｂは、上記を順次繰り返して度数分布化することで差分波形ＤＷｔを生成する。
【００３９】
なお、図５に示すように、立体物が倒れ込む方向上の線Ｌａと線Ｌｂとは第４の所定領域Ａ４と重複する距離が異なっている。このため、第４の所定領域Ａ４が差分画素ＤＰで満たされているとすると、線Ｌｂ上よりも線Ｌａ上の方が差分画素ＤＰの数が多くなってしまう。このため、隣接車両検出部３３ｂは、差分画素ＤＰのカウント数から縦軸位置を決定する場合、立体物が倒れ込む方向上の線Ｌａ，Ｌｂと検出領域Ａ１とが重複する距離に基づいて正規化する。具体例を挙げると、図５において線Ｌａ上の差分画素ＤＰは６つあり、線Ｌｂ上の差分画素ＤＰは５つである。このため、図５においてカウント数から縦軸位置を決定するにあたり、隣接車両検出部３３ｂは、カウント数を重複距離で除算するなどして正規化する。これにより、差分波形ＤＷｔに示すように、立体物が倒れ込む方向上の線Ｌａ，Ｌｂに対応する差分波形ＤＷｔの値はほぼ同じとなっている。
【００４０】
差分波形ＤＷｔの生成後、隣接車両検出部３３ｂは、差分波形ＤＷｔのピークが所定の閾値以上であるか否かを判断する。ここで、差分波形ＤＷｔのピークが所定の閾値以上でない場合、すなわち差分が殆どなく、撮像画像Ｐ内には立体物が存在しないと考えられる
。このため、隣接車両検出部３３ｂは、隣接車両が存在しないと判断する。一方、差分波形ＤＷｔのピークが所定値以上であると判断した場合、立体物検出部３３は、隣接車線に隣接車両が走行していると判断する。
【００４１】
次に、本実施形態に係る走行支援方法について、フローチャートを参照して説明する。図６は、本実施形態に係る走行支援方法の一例を示すフローチャートである。
【００４２】
まず、図６に示すように、計算機３０は、車速センサ２０からの信号に基づいて、自車両Ｖが所定速度以下であるか否かを判断する（Ｓ１）。自車両Ｖが所定速度以下であると判断した場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、位置合わせ部３２ａは位置合わせを行う。そして、差分値検出部３２ｂは、第３及び第４の所定領域Ａ３，Ａ４の差分を検出する（Ｓ２）。
【００４３】
次いで、隣接車両検出部３３ｂは、第３及び第４の所定領域Ａ３，Ａ４におけるいずれ一方又は双方が所定の閾値以上であるか否かを判断する（Ｓ３）。第３及び第４の所定領域Ａ３，Ａ４におけるいずれ一方又は双方が所定の閾値以上であると判断した場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、隣接車両検出部３３ｂは、隣接車両が存在すると判断し、その旨の信号を警報装置４０に送信する。これにより、警報装置４０は警報を行い（Ｓ４）、図６に示す処理は終了する。
【００４４】
一方、第３及び第４の所定領域Ａ３，Ａ４におけるいずれ一方又は双方が所定の閾値以上でないと判断した場合（Ｓ３：ＮＯ）、後続車両検出部３３ａは隣接車両が存在しないと判断する。そして、差分値検出部３２ｂは、第１及び第２の所定領域Ａ１，Ａ２の差分を検出する（Ｓ５）。
【００４５】
その後、後続車両検出部３３ａは、第１及び第２の所定領域Ａ１，Ａ２におけるいずれ一方又は双方が所定値以上であるか否かを判断する（Ｓ６）。第１及び第２の所定領域Ａ１，Ａ２におけるいずれ一方又は双方が所定値以上でないと判断した場合（Ｓ６：ＮＯ）、閾値変更部３４は、隣接車両の判断の際に用いた所定の閾値を「高」に設定する（Ｓ７）。その後、図６に示す処理は終了する。
【００４６】
第１及び第２の所定領域Ａ１，Ａ２におけるいずれ一方又は双方が所定値以上であると判断した場合（Ｓ６：ＹＥＳ）、後続車両検出部３３ａは一方のみが所定値以上であるか否かを判断する（Ｓ８）。一方のみが所定値以上であると判断した場合（Ｓ８：ＹＥＳ）、後続車両検出部３３ａは自車両Ｖの真後ろに二輪車が存在すると判断する。そして、閾値変更部３４は、隣接車両の判断の際に用いた所定の閾値を「低」に設定する（Ｓ９）。その後、図６に示す処理は終了する。ここで、第３の所定領域Ａ３と第４の所定領域Ａ４とのうち、二輪車が存在する側の所定領域では二輪車が存在することにより隣接車両を検出し難くなってしまう。このため、所定の閾値を低くすることにより隣接車両を検出し易くして、隣接車両の検出漏れの頻度を低減させることができる。
【００４７】
一方、一方のみが所定値以上でないと判断した場合（Ｓ８：ＮＯ）、すなわち双方が所定値以上である場合、後続車両検出部３３ａは自車両Ｖの真後ろに自動車が存在すると判断する。そして、閾値変更部３４は、隣接車両の判断の際に用いた所定の閾値を「高」に設定する（Ｓ７）。その後、図６に示す処理は終了する。
【００４８】
ところで、自車両Ｖが所定速度以下でないと判断した場合（Ｓ１：ＮＯ）、位置合わせ部３２ａは位置合わせを行う。そして、閾値変更部３４は、隣接車両の判断の際に用いた所定の閾値を「高」に設定する（Ｓ１０）。
【００４９】
次に、差分値検出部３２ｂは、第３及び第４の所定領域Ａ３，Ａ４の差分を検出する（
Ｓ１１）。そして、隣接車両検出部３３ｂは、第３及び第４の所定領域Ａ３，Ａ４におけるいずれ一方又は双方が所定の閾値以上であるか否かを判断する（Ｓ１２）。第３及び第４の所定領域Ａ３，Ａ４におけるいずれ一方又は双方が所定の閾値以上であると判断した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、隣接車両検出部３３ｂは、隣接車両が存在すると判断し、その旨の信号を警報装置４０に送信する。これにより、警報装置４０は警報を行い（Ｓ４）、図６に示す処理は終了する。
【００５０】
一方、第３及び第４の所定領域Ａ３，Ａ４におけるいずれ一方又は双方が所定の閾値以上でないと判断した場合（Ｓ１２：ＮＯ）、警報は行われることなく、図６に示す処理は終了する。
【００５１】
このようにして、本実施形態に係る走行支援装置１及び走行支援方法によれば、自車両Ｖの一方の側後方の隣接車線から区分線ＤＬを跨いで自車両Ｖの直後方側まで設けられた第１の所定領域Ａ１と、自車両Ｖの他方の側後方の隣接車線から区分線ＤＬを跨いで自車両Ｖの直後方側まで設けられた第２の所定領域Ａ２との双方の画像について、位置を合わせて差分値を検出し、それぞれの差分値の隔たりから二輪車を検出する。ここで、真後ろの二輪車は車線の一側に寄って走行していることが多く、第１の所定領域Ａ１と第２の所定領域Ａ２との差分値は真後ろに二輪車が存在する場合、一方のみが大きな値を示す傾向にある。このため、両者差分値の隔たりから真後ろの二輪車を検出することができる。また、カメラ１０により得られた画像の第１の所定領域Ａ１と第２の所定領域Ａ２との差分値から二輪車を検出するため、カメラ１０を複数備える必要が無い。従って、カメラ１０の数を増加させる必要が無く、且つ、自車両Ｖの真後ろの二輪車について検出することができる。
【００５２】
また、第１の所定領域Ａ１と第２の所定領域Ａ２とは、自車両Ｖが走行する車線の略中心線近傍から二分するように当該車線の左右にそれぞれ設定されているため、例えば真後ろの二輪車が自車両を追い越そうとしている場合など、左右どちら側から追い越しをしてくるのかを予測することができる。
【００５３】
また、第１の所定領域Ａ１と第２の所定領域Ａ２とのいずれか一方のみの差分値が所定値以上である場合、後続車両を二輪車と判断し、第１の所定領域Ａ１と第２の所定領域Ａ２との双方の差分値が所定値以上である場合、後続車両を自動車と判断する。ここで、真後ろの二輪車については第１の所定領域Ａ１と第２の所定領域Ａ２との差分値の一方のみが大きな値を示す傾向にあるが、自動車については車線の一側のみに寄って走行することが無く、双方の差分値が所定値以上となる。従って、後続車両が二輪車か自動車かを判断することができる。
【００５４】
また、隣接車線に設けられた第３の所定領域Ａ３の画像と第４の所定領域Ａ４の画像とについてそれぞれの差分値を検出し、差分値が所定の閾値以上である場合、隣接車両が存在すると検出する。また、後続車両が二輪車であると判断された場合、第３の所定領域Ａ３と第４の所定領域Ａ４のうち、後続車両が存在すると判断された側の領域について、所定の閾値を低くする。ここで、第３の所定領域Ａ３と第４の所定領域Ａ４とのうち、二輪車が存在する側の所定領域では二輪車が存在することにより隣接車両を検出し難くなってしまう。このため、閾値を低くすることにより隣接車両を検出し易くして、隣接車両の検出漏れの頻度を低減させることができる。
【００５５】
また、自車両Ｖの速度が所定速度以下である場合に、第３の所定領域Ａ３と第４の所定領域Ａ４のうち、後続車両が存在すると判断された側の領域について、所定の閾値を低くする。ここで、速度が所定速度以下である場合、真後ろの二輪車は自車両を追い越し易く、二輪車が自車両を追い越そうとして自車両Ｖと第３の所定領域Ａ３や第４の所定領域Ａ
４との間に位置することが多くなる。このため、隣接車両を検出し難くなってしまうことが多い。よって、自車両Ｖの速度が所定速度以下である場合のみに所定の閾値を低くすることで、適切に所定の閾値を変更することができる。
【００５６】
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものでは無く、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更を加えてもよい。
【００５７】
例えば、上記実施形態において、自車両Ｖの車速を速度センサ２０からの信号に基づいて判断しているが、これに限らず、異なる時刻の複数の画像から速度を推定するようにしてもよい。この場合、車速センサが不要となり、構成の簡素化を図ることができる。
【００５８】
なお、上記実施形態においては撮像した現時刻の画像と一時刻前の画像とを鳥瞰図に変換し、変換した鳥瞰図の位置合わせを行っているが、これに限定されない。すなわち、現時刻の画像と一時刻前の画像との位置合わせを行い、位置合わせを行った両画像の差分から差分画像ＰＤｔを生成し、差分画像ＰＤｔを鳥瞰図に変換するようにしてもよい。
【００５９】
さらに、上記実施形態においては差分値から隣接車両や後続車両を検出しているが、この差分値は現時刻にて得られた画像と１制御周期前に得られた画像との差分値のみならず、現時刻にて得られた画像と数制御周期前に得られた画像との差分値であってもよいし、得られた差分値を複数回分蓄積して得られた合計値や平均値などであってもよい。
【符号の説明】
【００６０】
１…走行支援装置
１０…カメラ（撮像手段）
２０…車速センサ
３０…計算機
３１…視点変換部（視点変換手段）
３２…差分検出部
３２ａ…位置合わせ部（位置合わせ手段）
３２ｂ…差分値検出部（差分地検出手段）
３３…移動体検出部
３３ａ…後続車両検出部（後続車両検出手段）
３３ｂ…隣接車両検出部（隣接車両検出手段）
３４…閾値変更部（閾値変更手段）
４０…警報装置
Ａ１〜Ａ４…所定領域
ＣＰ…交点
ＤＬ…区分線
ＤＰ…差分画素
ＤＷｔ…差分波形
Ｌ１…接地線
Ｌａ，Ｌｂ…立体物が倒れ込む方向上の線
ＰＢｔ…鳥瞰画像
ＰＤｔ…差分画像
Ｖ…自車両
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体後部に搭載され、当該移動体の後方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段による撮像にて得られた画像を鳥瞰視される状態へ視点変換する視点変換手段と、
前記視点変換手段により視点変換された異なる時刻の、前記移動体の一方の側後方の隣接車線から区分線を跨いで前記移動体の直後方側まで設けられた第１の所定領域の画像と、前記移動体の他方の側後方の隣接車線から区分線を跨いで前記移動体の直後方側まで設けられた第２の所定領域の画像とについて、それぞれ個別に位置を合わせる位置合わせ手段と、
前記位置合わせ手段により位置合わせされた異なる時刻の第１の所定領域及び第２の所定領域の画像データそれぞれの差分値を検出する差分値検出手段と、
前記差分値検出手段により検出された第１の所定領域の差分値と第２の所定領域の差分値との隔たりから後続の二輪車を検出する後続車両検出手段と、
を備えることを特徴とする走行支援装置。
【請求項２】
前記第１の所定領域と前記第２の所定領域とは、前記移動体が走行する車線の略中心線近傍から二分するように当該車線の左右にそれぞれ設定されている
ことを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記後続車両検出手段は、前記第１の所定領域と前記第２の所定領域とのいずれか一方のみの差分値が所定値以上である場合、後続車両を二輪車と判断し、前記第１の所定領域と前記第２の所定領域との双方の差分値が所定値以上である場合、後続車両を自動車と判断する
ことを特徴とする請求項２に記載の走行支援装置。
【請求項４】
前記移動体が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する隣接車両を検出する隣接車両検出手段と、
前記隣接車両検出手段が隣接車両を検出する際に行われる閾値処理の閾値を変更する閾値変更手段と、をさらに備え、
前記位置合わせ手段は、前記視点変換手段により視点変換された異なる時刻の、前記移動体の一方の側後方の隣接車線に設けられた第３の所定領域の画像と、前記移動体の他方の側後方の隣接車線に設けられた第４の所定領域の画像とについて、それぞれ個別に位置を合わせ、
前記差分値検出手段は、前記位置合わせ手段により位置合わせされた異なる時刻の第３の所定領域及び第４の所定領域の画像データそれぞれの差分値を検出し、
前記隣接車両検出手段は、前記差分値検出手段により検出された第３の所定領域の差分値と第４の所定領域とのいずれか一方の差分値が所定の閾値以上である場合、隣接車両が存在すると検出し、
前記閾値変更手段は、前記後続車両検出手段により後続車両が二輪車であると判断された場合、前記第３の所定領域と前記第４の所定領域のうち、後続車両が存在すると判断された側の領域について、前記所定の閾値を低くする
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の走行支援装置。
【請求項５】
前記閾値変更手段は、前記移動体の速度が所定速度以下である場合に、前記第３の所定領域と前記第４の所定領域のうち、後続車両が存在すると判断された側の領域について、前記所定の閾値を低くする
ことを特徴とする請求項４に記載の走行支援装置。
【請求項６】
移動体後部から、当該移動体の後方を撮像する撮像工程と、
前記撮像工程における撮像にて得られた画像を鳥瞰視される状態へ視点変換する視点変換工程と、
前記視点変換工程において視点変換された異なる時刻の、前記移動体の一方の側後方の隣接車線から区分線を跨いで前記移動体の直後方側まで設けられた第１の所定領域の画像と、前記移動体の他方の側後方の隣接車線から区分線を跨いで前記移動体の直後方側まで設けられた第２の所定領域の画像とについて、それぞれ個別に位置を合わせる位置合わせ工程と、
前記位置合わせ工程において位置合わせされた異なる時刻の第１の所定領域及び第２の所定領域の画像データそれぞれの差分値を検出する差分値検出工程と、
前記差分値検出工程において検出された第１の所定領域の差分値と第２の所定領域の差分値との隔たりから後続の二輪車を検出する後続車両検出工程と、
を有することを特徴とする走行支援方法。
【請求項１】
移動体後部に搭載され、当該移動体の後方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段による撮像にて得られた画像を鳥瞰視される状態へ視点変換する視点変換手段と、
前記視点変換手段により視点変換された異なる時刻の、前記移動体の一方の側後方の隣接車線から区分線を跨いで前記移動体の直後方側まで設けられた第１の所定領域の画像と、前記移動体の他方の側後方の隣接車線から区分線を跨いで前記移動体の直後方側まで設けられた第２の所定領域の画像とについて、それぞれ個別に位置を合わせる位置合わせ手段と、
前記位置合わせ手段により位置合わせされた異なる時刻の第１の所定領域及び第２の所定領域の画像データそれぞれの差分値を検出する差分値検出手段と、
前記差分値検出手段により検出された第１の所定領域の差分値と第２の所定領域の差分値との隔たりから後続の二輪車を検出する後続車両検出手段と、
を備えることを特徴とする走行支援装置。
【請求項２】
前記第１の所定領域と前記第２の所定領域とは、前記移動体が走行する車線の略中心線近傍から二分するように当該車線の左右にそれぞれ設定されている
ことを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記後続車両検出手段は、前記第１の所定領域と前記第２の所定領域とのいずれか一方のみの差分値が所定値以上である場合、後続車両を二輪車と判断し、前記第１の所定領域と前記第２の所定領域との双方の差分値が所定値以上である場合、後続車両を自動車と判断する
ことを特徴とする請求項２に記載の走行支援装置。
【請求項４】
前記移動体が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する隣接車両を検出する隣接車両検出手段と、
前記隣接車両検出手段が隣接車両を検出する際に行われる閾値処理の閾値を変更する閾値変更手段と、をさらに備え、
前記位置合わせ手段は、前記視点変換手段により視点変換された異なる時刻の、前記移動体の一方の側後方の隣接車線に設けられた第３の所定領域の画像と、前記移動体の他方の側後方の隣接車線に設けられた第４の所定領域の画像とについて、それぞれ個別に位置を合わせ、
前記差分値検出手段は、前記位置合わせ手段により位置合わせされた異なる時刻の第３の所定領域及び第４の所定領域の画像データそれぞれの差分値を検出し、
前記隣接車両検出手段は、前記差分値検出手段により検出された第３の所定領域の差分値と第４の所定領域とのいずれか一方の差分値が所定の閾値以上である場合、隣接車両が存在すると検出し、
前記閾値変更手段は、前記後続車両検出手段により後続車両が二輪車であると判断された場合、前記第３の所定領域と前記第４の所定領域のうち、後続車両が存在すると判断された側の領域について、前記所定の閾値を低くする
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の走行支援装置。
【請求項５】
前記閾値変更手段は、前記移動体の速度が所定速度以下である場合に、前記第３の所定領域と前記第４の所定領域のうち、後続車両が存在すると判断された側の領域について、前記所定の閾値を低くする
ことを特徴とする請求項４に記載の走行支援装置。
【請求項６】
移動体後部から、当該移動体の後方を撮像する撮像工程と、
前記撮像工程における撮像にて得られた画像を鳥瞰視される状態へ視点変換する視点変換工程と、
前記視点変換工程において視点変換された異なる時刻の、前記移動体の一方の側後方の隣接車線から区分線を跨いで前記移動体の直後方側まで設けられた第１の所定領域の画像と、前記移動体の他方の側後方の隣接車線から区分線を跨いで前記移動体の直後方側まで設けられた第２の所定領域の画像とについて、それぞれ個別に位置を合わせる位置合わせ工程と、
前記位置合わせ工程において位置合わせされた異なる時刻の第１の所定領域及び第２の所定領域の画像データそれぞれの差分値を検出する差分値検出工程と、
前記差分値検出工程において検出された第１の所定領域の差分値と第２の所定領域の差分値との隔たりから後続の二輪車を検出する後続車両検出工程と、
を有することを特徴とする走行支援方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１２−２２７６３９（Ｐ２０１２−２２７６３９Ａ）
【公開日】平成２４年１１月１５日（２０１２．１１．１５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−９１９４２（Ｐ２０１１−９１９４２）
【出願日】平成２３年４月１８日（２０１１．４．１８）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１１月１５日（２０１２．１１．１５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年４月１８日（２０１１．４．１８）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
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