【課題】本発明は制御装置を代えずに制御システムを高機能化及び高速処理化することを課題とする。
【解決手段】シミュレータ１０には、速度指令が入力される理想フィードバック制御器４０と、ＲＭＤ減速器モデル７０とがコンピュータ上の仮想機器として設けられている。理想フィードバック制御器４０は、速度指令とＲＭＤ減速器モデル７０よりフィードバックされたモータ角速度及び負荷角速度に基づいてモータトルクをＲＭＤ減速器モデル７０に入力すると共に、メモリ１５に格納する。ＲＭＤ減速器モデル７０では、理想フィードバック制御器４０から入力されたモータトルクと、被駆動体からの負荷トルクに基づいてモータ角度及び負荷角速度を制御出力して生成すると共に、モータ角度をメモリ１５に記憶させる。ＲＭＤ減速器モデル７０は、モータの回転駆動力を減速して被駆動体に伝達する伝達機構のモデルであり、分子動力学法を用いて精密にモデル化されている。 （もっと読む）

【課題】コントローラのパラメータの調整が容易であって、温度の均一制御を図ることができる温度調節器を提供する。
【解決手段】制御対象１６の検出温度の差を、温度制御手段の出力側に、フィードバックするフィードバック手段としての干渉化器１８を設け、検出温度の差に対応する制御対象１６の温度差に起因する高温側から低温側への熱流の流れと同じ方向に、高温側に対応する温度制御手段と低温側に対応する温度制御手段との間で、操作量の流れが生じるようにフィードバックし、これによって、干渉を強めて制御対象１６の温度の均一化を促進するようにしている。 （もっと読む）

【課題】予測モデルに基づいて、ＰＩＤ制御対象への入力の差分に対する重み係数を含む制御則を用いてＰＩＤパラメータを決定して、上記制御対象を制御する場合に、上記重み係数を適切にかつ容易に設定できるようにして、所望の制御性能が確実に得られるようにする。
【解決手段】制御誤差の分散と制御対象への入力の差分の分散とに関するトレードオフ曲線を描くとともに、このトレードオフ曲線上において、予め設定された所定の条件を満足する位置を求めかつ該位置に対応する重み係数及びＰＩＤパラメータを求めて、該ＰＩＤパラメータを、制御対象を制御するためのＰＩＤパラメータとして決定する。 （もっと読む）

【課題】複数の温度制御領域を持つ制御対象の多点温調制御にモデル予測制御を適用した上で、モデル予測制御の設計パラメータの最適化を図る。
【解決手段】温度制御システムには、シリンダ３１の各ゾーンＺ_１、Ｚ_２、・・・、Ｚ_ｎの温調制御をモデル予測制御に基づいて連携させながら行う多点温度調節手段２１を設けるとともに、パネルコンピュータ２２の上位にはパーソナルコンピュータ１１が設け、パーソナルコンピュータ１１には、モデル予測制御における設計パラメータの最適化を行うモデル予測制御支援手段１２を設ける。 （もっと読む）

【課題】本発明は複数のダム及び発電所の適切な運用計画を手動計算で容易に作成し得る連接水系の運用計画作成支援システムを提供する。
【解決手段】本発明の連接水系の運用計画作成支援システムは、複数の発電所の発電運用計画或いはダムの放流計画を表示する第１表示装置と、複数のダムの計画水位を表示する第２表示装置と、入力手段から入力されたデータ及び格納されたデータベースを基に演算する計算機を備え、発電所及びダムの当日計画は入力手段から当日仮計画の現在時刻以降の発電出力と放流量を入力して現在時刻までの発電出力、放流量、水位と当日の仮計画水位の計算を実行して複数のダムの水位を実績水位、計画水位及び仮計画水位に分類表示し、発電所及びダムの翌日計画は入力手段から翌日仮計画の発電出力、放流量、初期水位を入力して翌日の仮計画水位の計算を実行して複数のダムの水位を計画水位ブ及び仮計画水位に分類表示するように構成した。 （もっと読む）

【課題】一定加速中にも回転角指令信号と実回転角信号との偏差を小さくする電動機の位置制御装置を得る。
【解決手段】速度フィードフォワード信号演算回路７は、回転角指令信号θ_msから速度フィードフォワード信号ω_ffを算出。機械系模擬回路４は、トルク伝達機構、負荷機械及び直流電動機１１を近似し、トルク信号τ₂から模擬速度信号ω_a及び模擬回転角信号θ_aを出力。第２の位置制御回路５は、θ_ms及びθ_aから速度信号ω₂を出力。第１の速度制御回路９は、速度信号ω₃及び実速度信号ω_mからトルク信号τ₁を出力。第２の速度制御回路６は、ω₂、ω_a及びω_ffからτ₂を出力。制御手段は、τ₁とτ₂に基づいて電動機１１のトルクを制御する。 （もっと読む）

【課題】製造された段ボールシートの反り、接着不良を高精度に抑制すること。
【解決手段】段ボールシート製造装置の制御システム１００は、ＦＦ／ＦＢ制御装置１０１と、ＰＩＤコントローラ１０２と、知識データベース１０３とを含んでいる。ＦＦ／ＦＢ制御装置１０１は、知識データベース１０３によって動特性と静特性との補償分の判別を行い、ＦＦ制御とＦＢ制御とを切り替える。ＰＩＤコントローラ１０２は、２自由度のＰＩＤアルゴリズムに基づいており、知識データベース１０３からの情報に基づいてフィードバックゲインが調整される。 （もっと読む）

【課題】直列補償によるオープンループ制御を基本とし、モデル化誤差や外乱が発生した場合にのみフィードバック補償を行なうとともに、目標値に対しての行過ぎ量がほぼ皆無であって、しかも外乱に対するドロップ量が少く抑えられるようにした位置制御装置を提供する。
【解決手段】内部モデルフィルタ２４によるオープン制御を行なうようにした内部モデル制御装置において、第２のノミナルモデル２９と外乱オブザーバフィルタ３０とから成る外乱オブザーバ２８をさらに付加し、外乱が生じた場合には制御対象２０と第２のノミナルモデル２９との偏差をコンパレータ３１の出力として取出し、外乱オブザーバフィルタ３０によってフィードバックし、推定外乱として加算器３３によって制御対象２０の入力側に印加し、減算器３４を介して加えられる外乱と相殺する。 （もっと読む）

不確定性を伴う多変数予測制御、計画または最適化モデルの定常状態ゲインを調整するための方法が提示されている。ユーザーは、予測モデルまたはサブモデルについての所望の行列相対ゲイン基準を選択する。これは、底数を計算するために使用される。モデルゲインは、予測モデルから抽出され、その大きさは、計算された底数の四捨五入された数の累乗となるように修正される。 （もっと読む）

【課題】予見不可能な時変目標値に追従する有限評価区間の非線形最適制御問題の制御則を導くことが課題である．
【解決手段】Ｒｅｃｅｄｉｎｇ Ｈｏｒｉｚｏｎ制御を用いた非線形最適制御問題の近似解法を開発し，非線形システムの実時間制御に適用できる一般的手法を導いた．
具体例としてＲＲ車の旋回限界域におけるＤＹＣの目標横すべり角追従制御に適用した結果、一般的な比例制御に比べ追従性（応答性と収束性とも）が大幅に向上できることを確認した．また旋回限界域においてもニュートラルステア特性を実現できることを明らかにした． （もっと読む）

【課題】 脱酸素装置などの出力装置の台数増加時における出力性能の悪化を抑制し、かつ均一化するとともに、省電力を実現することである。
【解決手段】 それぞれ通常運転において所定の出力をなし、互いに並列に接続される複数台の出力装置１，１，…と、この出力装置１，１，…からの出力を使用する負荷機器２，２，…と、この負荷機器２，２，…における要求量に基づいて、前記出力装置１，１，…の通常運転対象の台数を制御する台数制御手段３とを備える台数制御システムであって、前記台数制御手段３は、前記通常運転対象外の複数台の前記出力装置１，１，…が、互いに運転期間をずらせて、運転と停止とを繰り返す間欠運転により待機運転を行うように制御するとともに、通常運転台数の増加時、複数の待機運転の前記出力装置１，１，…のうち直近に運転を行ったものを通常運転に切り替えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】外乱抑圧機能を持つ位置決め制御系を持つディスク装置において、早期に外乱を抑圧して、ヘッドの振動を防止する。
【解決手段】ディスク装置（２０）の外乱抑圧機能を有する位置決め系（１４）に、外部（５０）から、既知の外乱周波数を初期値にセットするためのインターフェース回路（１１−１）を設けた。直ちに、未知の外乱周波数を抑圧し、又は、既知の外乱周波数からスタートし、以降、周波数が変化しても、推定周波数は、それに追従でき、早期にヘッド（３）の振動を防止できる。 （もっと読む）

【課題】電空変換手段の温度変化、経年変化及び外乱によらず、圧力増幅手段の不感帯位置を正確に把握すること。
【解決手段】温度センサ１６と、温度信号Ｏｎに基づくノズル背圧Ｐｎの変化を補償し、当該補償分を温度補償信号Ｉａとして出力する温度補償手段２２と、使用年月の経過及び外乱に基づくノズル背圧Ｐｎの変化を補償し、当該補償分を経年変化補償信号Ｉｂとして出力する経年変化補償手段２１と、操作信号ＭＶと温度補償信号Ｉａと経年変化補償信号Ｉｂとからノズル背圧算出値Ｐを算出するノズル背圧算出手段１９と、圧力センサ１４と、偏差圧算出手段２４と、ループゲイン制御手段２３と、目標値信号ＳＶ及び駆動圧信号ＰＶの差と前記ループゲイン制御手段２３からの指示とに基づき操作信号ＭＶを生成し、当該操作信号ＭＶによりＩ／Ｐモジュール１２を制御する出力制御手段１８と、を備える。 （もっと読む）

【課題】
学習初期段階でも制御対象を安全に運転可能な操作信号の生成方法を学習することのできる制御技術を提供する。
【解決手段】
制御対象１００および制御対象の特性を模擬するモデル４００に印加する操作信号を生成し、前記制御対象および前記モデルへ前記操作信号を印加した結果得られる計測信号に基づいて算出される評価値信号を受信し、現状態から将来状態までに得られる前記評価値信号の総和の期待値が最大または最小となるように前記操作信号の生成方法を学習する機能を備える制御装置において、
前記モデルからの計測信号２０５と目標値との偏差に基づいて求めた第１の評価値２０６と、前記モデルと制御対象の特性の相違に基づいて求めた第２の評価値２０７とを加算して、モデルからの計測信号に基づいて算出される前記評価値信号２０８を計算する。 （もっと読む）

【課題】 可動範囲が限定された負荷の付いた電動機のクーロン摩擦を同定することができるシステム同定装置およびそのシステム同定方法を提供する。
【解決手段】 位置から積分区間を生成する積分区間演算器（１０１）と、速度を入力し速度絶対値を生成する絶対値演算器（１０２）と、前記速度絶対値と前記積分区間から速度絶対値積分値を生成する第１定積分器（１０３）と、前記速度とトルク指令からトルク指令速度乗算値を生成する乗算器（１０４）と、前記トルク指令速度乗算値と前記積分区間からトルク指令速度積分値を生成する第２定積分器（１０５）と、前記速度絶対値積分値と前記トルク指令速度積分値からクーロン摩擦同定値を生成する演算器（１０６）を備えた。 （もっと読む）

【課題】車体の倒立状態を維持したまま、より高い段差を乗り越えることができる倒立移動装置を提供する。
【解決手段】倒立移動装置１０は、路面の段差を検出する路面センサ２９と、車体２０の傾斜角速度θ’を検出するジャイロセンサ２８と、車輪１２、１４の回転角速度を検出するエンコーダ２２ａ、２４ａと、各センサにより検出された検出値に応じて、コントローラ７０がモータ２２、２４に制御指令値を出力することにより、車体２０を倒立状態に維持しながら路面上を走行する。コントローラ７０は、路面センサ２９により進行方向に段差が検出された場合は、段差を乗り越えるときに車体２０を進行方向に対して後ろ側に傾斜させる。 （もっと読む）

【課題】外乱オブザーバを用いることにより制御精度を向上させるとともに、ワインドアップ現象を防止する。
【解決手段】位置決め制御システム１０は、制御対象Ｐのシリンダ１２の進退量Ｙから外乱Ｄを推定してフィードバックを行う外乱オブザーバ４６と、該外乱オブザーバ４６によるフィードバックループ内に設けられた飽和要素４８及び低域通過要素Ｑと、飽和要素４８の飽和値Ｌを偏差εに基づいて変化させる飽和値変更部５０とを有する。飽和要素４８は正帰還のマイナーループ７０内の前向き通路に設けられている。低域通過要素Ｑは正帰還のマイナーループ７０内のフィードバック通路に設けられている。 （もっと読む）

【課題】磁気ディスク装置において、機構共振をモデル化した簡単なフィードフォワード制御により高速高精度なシーク動作を行わせること。
【解決手段】磁気ディスク装置は、磁気ディスク、磁気ヘッド、磁気ヘッドを支持して位置決めするヘッドアクチュエータ、磁気ヘッドが所定位置にあるように制御する制御装置を備える。制御装置は、ヘッド位置信号を生成する手段と、磁気ヘッドの目標位置までの目標位置軌道１０１を生成する手段と、目標位置軌道１０１からヘッドアクチュエータの近似逆モデル１０５Ａを用いてフィードフォワード制御入力を生成する手段とを有する。フィードフォワード制御入力を生成する手段は、ヘッドアクチュエータの近似逆モデル１０５Ａに共振逆モデル１を追加してヘッドアクチュエータの機構系の共振を含む周波数帯までモデル化している。 （もっと読む）

【課題】ＰＩＤ制御装置において目標サーボ帯域に亘って高速高精度での位置決めを実現する制御要素の決定方法を提供することにある。
【解決手段】ＰＩＤ制御系の制御要素を設定する方法においては、制御対象の周波数応答特性が測定されてこの周波数応答特性に近似させたフィードバック制御系の２次遅れ系の伝達関数が特定される。制御対象を制御する制御器の伝達関数が比例、積分及び微分ゲイン係数を含む不完全微分型に設定され、制御器の伝達関数と前記制御対象との伝達関数の積で表される開ループ伝達関数が定められ、制御対象が有する共振特性を打ち消すように制御器の比例、積分及び微分ゲイン係数が求められ、制御器に設定される。 （もっと読む）

【課題】微小動作のみで可動範囲の限定された負荷を低剛性に連結したモータの負荷慣性モーメントを同定することができる慣性モーメント同定器を備えたモータ制御装置を提供する。
【解決手段】トルク指令を入力しトルク指令フーリエ係数を出力するトルク指令フーリエ変換器１０８と、モータ位置を入力しモータ位置振幅を出力するモータ位置振幅演算器１０９と、トルク指令フーリエ係数とモータ位置振幅を入力し慣性モーメント同定値を算出する慣性モーメント演算器１１０と、を有する慣性モーメント同定器１０７を備える。 （もっと読む）