【課題】車両に搭載されてブロードキャスト型のデータ送信を行う車載通信装置において、車両相互間でのデータ通信により車両走行時の安全性を確保しつつ、不必要なデータ送信による通信量の増加を抑え、電波干渉の発生を低減する。
【解決手段】ＥＣＵ２で生成されたアプリケーションデータを送信する際には、送信タイミング毎に、変調部で送信パケットを送信信号に変換する際の送信レート、及び、送信信号を増幅する増幅部にて設定される送信電力の少なくとも一方を、変化させることで、通信距離を周期的に変化させる。この結果、衝突の危険性が高い（換言すれば衝突までの時間が短い）近距離の車両に対しては、高頻度にデータを送信し、衝突する危険性が低い（換言すれば衝突までの時間が長い）遠距離の車両に対しては、低頻度にデータを送信することができるようになる。 （もっと読む）

【課題】周辺車両の動きの予測内容に基づいて自車両の運転を支援する運転支援装置を提供すること。
【解決手段】運転支援装置（Ｅ１）は、自車両が走行する道路に関する道路情報を取得する道路情報取得手段（１００）と、自車両の周辺を走行する周辺車両の位置及び速度を含む車両情報を取得する車両情報取得手段（１０１）と、周辺車両を運転する運転者の行動履歴に関する情報を取得する行動履歴取得手段（１０２）と、道路情報取得手段（１００）が取得する道路情報と車両情報取得手段（１０１）が取得する車両情報と行動履歴取得手段（１０２）が取得する周辺車両を運転する運転者の行動履歴とに基づいて周辺車両の動きを予測する動き予測手段（１０４）と、動き予測手段（１０４）が予測した周辺車両の動きに基づいて自車両の運転支援内容を決定する運転支援手段（１０５）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】外部環境を考慮しながらドライバそれぞれの個人特性に応じた最適な運転行動へと誘導を行う。
【解決手段】外部環境認識部２で認識した車両周囲の外部環境とドライバ状態推定部３で推定したドライバが把握している外部環境との一致度合い、及び運転評価部４で評価したドライバの運転適切度に基づいて、ドライバに提示する誘導刺激をドライバ誘導部６で決定し、誘導刺激に対するドライバの受容度に応じて、誘導刺激の出力、中止、出力タイミングの変更等を行うことで、外部環境を考慮しながらドライバそれぞれの個人特性に応じた最適な運転行動へと誘導を行い、運転の適切性を向上する。 （もっと読む）

【課題】反射強度が低い物標を精度良く移動物体として検出することが可能な物体検出装置を提供する。
【課題手段】物体検出装置１では、ミリ波レーダ２により、左側方及び右側方に電磁波が照射され、その反射強度の分布から複数の物標が検出され、レーダ用ＥＣＵ１により、自車両が走行するレーンに左側及び右側のそれぞれに隣接するレーンの有無が判定され、隣接レーンの有無に応じた抽出条件により、左側及び右側のそれぞれにおいて検出された物標から移動物体を抽出する。隣接レーンの有無により移動物体の抽出条件が変更されるので、反射強度が比較的低い二輪車や反射強度が高い四輪車を精度良く抽出することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】自車両周辺において正常な移動体と異常な移動体が混在する環境においても移動体毎に適切な移動領域を予測できる移動領域予測装置を提供することを課題とする。
【解決手段】自車両周辺の移動体を検知する移動体検知手段（走行情報取得手段１０、対象検出手段１１）と、移動体検知手段で検知した移動体の移動領域を予測する予測手段（動き予測モデル選択手段１３、動き予測手段１４）と、移動体検知手段で検知した移動体の移動状況の正常度を取得する正常度取得手段（正常度推定手段１２）とを備え、予測手段は、移動体の移動領域を予測するための複数の移動予測モデルを備え、前記正常度取得手段で取得した正常度に基づいて前記複数の移動予測モデルの中から移動予測モデルを選択し、当該選択した移動予測モデルを用いて移動体の移動領域を予測することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】運転者の意識低下度に対する操舵状態の判定情報を用い操舵状態に応じて運転者の意識低下状態を判定することにより、運転者の意識低下状態を適切に判定することが可能となる意識低下判定装置を提供すること。
【解決手段】車両の運転者の意識低下を判定する意識低下判定装置であって、予め運転者の操舵状態と意識低下度を対応付けた意識低下判定情報を記録しておき、その意識低下判定情報を用い運転者の操舵状態に基づいて運転者の意識低下状態を判定する（Ｓ２２〜Ｓ２８）。これにより、運転者の意識低下に伴う車両の操舵状態の特性に応じて意識低下状態を判定することができ、適切な意識低下判定が行える。 （もっと読む）

【課題】比較的短い距離内で異常な動きを伴わない車両の位置情報の誤りであっても検出できる車両用通信装置を提供する。
【解決手段】要請フレームで特定される送信フレームに含まれた他車両の位置、その送信フレームを受信した自車両の位置及びその送信フレームが到来した方向を読み出し（Ｓ３０５）、自車両の受信位置及び他車両の位置を結んだ直線と、その送信フレームが到来した方向とがなす角が予め定められた設定値よりも大きいか否かを判断し（Ｓ３０８）、設定値よりも大きければ（Ｓ３０８：ＹＥＳ）、応答フレームの「位置詐称」フラグを「１」として、応答フレームをブロードキャスト通信により周辺の他車両に送信する（Ｓ３０９）。 （もっと読む）

【課題】運転者の意思に応じた走行制御を実行できる走行支援装置を提供する。
【解決手段】走行支援装置１は、自車両周辺の環境情報から特定された制御に基づいて自車両が実行可能な走行制御が抽出され、その走行制御が複数存在する場合にその制御因子及び制御内容が運転者に対して表示される。そして、運転者が意図する一の走行制御の選択を受け付け、その一の走行制御が自車両において優先的に実行される。これにより、例えば追従対象や信号機等といった制御因子が複数存在する場合であっても、追従対象の変更や速度の変更等といった走行制御が自動で実行されずに、運転者の意思を確認してから実行されることになる。従って、運転者が不測の車両挙動に違和感を覚えることなく、運転者の意思に応じた走行制御の実行が可能となる。 （もっと読む）

【課題】電波環境が悪化しているエリアの存在位置を知らしめる技術を提供する。
【解決手段】アンテナ５０から処理部５６は、測位した存在位置が含まれた信号を報知するとともに、他の無線装置の存在位置が含まれた信号を当該他の無線装置から受信する。測定部８２は、電波環境を測定する。記憶制御部８０は、測定した電波環境が悪化している場合に、測位した存在位置を記憶部８６に記憶させる。特定部８４は、記憶部８６に記憶させた存在位置を報知すべきタイミングを特定する。アンテナ５０から処理部５６は、特定したタイミングにおいて、記憶部８６に記憶させた存在位置が含まれた信号を報知する。 （もっと読む）

【課題】ＥＣＵ間のネットワーク伝送路での通信負荷状況に応じて車両制御のタイミングを変化させることができる車両用走行制御装置の提供。
【解決手段】車両走行を制御する第１のＥＣＵと、車両周辺監視の障害物に関する情報を処理する第２のＥＣＵと、前記第１及び第２のＥＣＵ間での通信のためのネットワーク伝送路とを備える車両用走行制御装置において、前記ネットワーク伝送路の通信負荷を判断する通信負荷判断手段と、前記第２のＥＣＵで検知した車両周辺情報に基づいて前記第１のＥＣＵにて実行されるべき車両の走行制御態様を決定する走行制御態様決定手段と、前記通信負荷判断手段により判断された通信負荷が所定基準以上の高い通信負荷である場合に、前記走行制御態様決定手段で決定された走行制御態様における走行制御のタイミングを前出しするタイミング前出し手段とを含む。 （もっと読む）

【課題】停止距離を精度よく算出することができる停止距離推定システム方法を提供する。
【解決手段】制御部２０は、初速度を設定する初速度設定手段２０３と、減速測定速度と算出速度との誤差に基づいて［数１］を補正する補正手段２０４と、測定加速度と算出加速度との差に基づいて減速度合と時定数とを決定する決定手段２０５と、補正された数式と初速度と減速度合及び時定数とを用いて、停止時間を算出する停止時間算出手段２０６と、停止距離を［数２］より算出する停止距離算出手段２０７とを備える。
【数１】


但し、ｖを算出速度、ｖ₀を初速度、μｇを減速度合、ｔを減速開始時を基準に経過した時間である減速時間、τを時定数とする。
【数２】


但し、ｄ_sを停止距離、ｔ_sを停止時間とする。 （もっと読む）

【課題】車両が走行レーンから逸脱する可能性があると警報する逸脱警報装置において、運転者に必要な警報のみを適切に行えるようにする。
【解決手段】走行レーン逸脱検出システム１においては、逸脱警報処理における警報方法変更判定処理にて、車両の進行方向に位置する障害物を検出し、かつ当該車両が走行レーンを逸脱することを許容する当該車両の運転者による操作が検出された場合（Ｓ６３０：ＹＥＳ）に、警報を抑制させる（Ｓ６６０）。即ち、運転者が障害物との衝突を避けるため走行レーンを逸脱することを許容する際の操作を検出し、この操作が検出された際の走行レーンの逸脱については、警報を抑制する。従って、運転者が走行レーンを逸脱することを許容する意思がある際に無用な警報が発せられることを防止することができ、運転者の意思に反して走行レーンを逸脱する際には確実に警報を発することができる。 （もっと読む）

【課題】導入口への呼気導入の確実性を向上させる。
【解決手段】視線ターゲット２６を目視した状態で呼気を吹き出す。視線ターゲット２６と導入口２０Ａとの位置は、視線ターゲット２６を目視しながら呼気を吹きかけたときに、呼気が導入口２０Ａから導入されるように定められているため、吹き出された呼気は導入口２０Ａから呼気導入管２０へ導入される。流速センサ３０が、導入された呼気の流速を検出し、呼気の流速が予め定めた値（例えば、１ｍ／ｓ）を超えると、流速センサ３０は、検出信号を出力し、スピーカ２８から呼気が正常に導入されたことを報知するメッセージやブザー音が出力される。 （もっと読む）

【課題】運転者による障害物回避操作をより適切に支援できるようにすること。
【解決手段】障害物検出手段が、自車両の周囲の障害物の位置を検出する。また、存在確率分布推定手段が、検出した位置および障害物検出手段の特性により当該位置に含まれる検出誤差の性質に基づいて、自車両の周囲における障害物の存在確率分布を推定する。そして、回避支援手段が、推定した存在確率分布に基づいて、運転者による障害物回避操作を支援する。そのため、例えば、障害物検出手段の特性により検出結果に含まれる検出誤差、つまり、障害物の位置の検出誤差が大きい場合に、障害物の存在確率を低減することができる。そして、障害物回避操作の支援量を低減できる。その結果、運転者による障害物回避操作に当該回避操作の支援が干渉することを抑制できる。したがって、運転者による障害物回避操作をより適切に支援できるようになる。 （もっと読む）

【課題】路面の位置する高低差のある立体構造物に関連したエッジ線の検出精度を比較的簡単な構成で向上させる。
【解決手段】基準画像から互いに平行なエッジ線以外のエッジ線を検出対象から除外する第１のエッジ線除外手段(S3)と、基準画像と参照画像とを対比する前段階の処理を行うための手段であって、基準画像において互いに平行なエッジ線で挟まれた内側領域の輝度が所定の輝度よりも高い輝度である互いに平行なエッジ線を検出対象から除外する第２のエッジ線除外手段(S4)とを有し、第１、第２のエッジ線除外手段(S3,S4)により基準画像からエッジ線を除外した後に基準画像に残る互いに平行なエッジ線に基づいて参照画像と対比して路面の立体構造物(52)に関連したエッジ線を抽出する(S10)。 （もっと読む）

【課題】そこで、本発明は、路面勾配などの外乱に対する安定性が高い隊列走行を実現する隊列走行制御システムを提供することを目的とする。
【課題手段】隊列走行制御システムは、複数の車両Ｃ_１，Ｃ_２，…が隊列を組んで走行する隊列走行で車両の走行状態を制御する。車両Ｃ_ｎの隊列走行制御システムは、隊列内で自車両Ｃ_ｎに先行する先行車両Ｃ_ｎ−１に関する先行車関連情報Ｉ_ｎ−１を者車間通信で取得する車車間通信手段と、取得された先行車関連情報Ｉ_ｎ−１に基づいて自車両Ｃ_ｎの目標加速度を演算し、自車両Ｃ_ｎの加速度を制御する車両制御ＥＣＵと、を備え、先行車関連情報Ｉ_ｎ−１は、先行車両Ｃ_ｎ−１の目標加速度と実加速度との誤差の積分量を含む。 （もっと読む）

【課題】計測車両に取り付けられたレーザースキャナの取り付け位置姿勢値を調整し、精度が高い三次元点群（三次元座標の点の集合）を生成する。
【解決手段】レーザースキャナを取り付けられた計測車両は往復走行して距離方位点群２８３を取得する。位置姿勢標定部２１０は、距離方位点群２８３と共に取得されたＧＰＳデータ２８２や姿勢角速度２８４に基づいて計測車両の位置姿勢を標定する。三次元点群生成部２１１は計測車両の位置姿勢、距離方位点群２８３およびレーザースキャナの取り付け位置姿勢値に基づいて三次元点群２９２を生成する。レーザースキャナ調整部２２０は、往路の三次元点群２９２と復路の三次元点群２９２とを比較し、そのずれ量に基づいてレーザースキャナの取り付け位置姿勢値を調整する。三次元点群生成部２１１は、調整後のレーザースキャナの取り付け位置姿勢値に基づいて正確な三次元点群２９２を生成する。 （もっと読む）

【課題】 送信元である他装置（路側通信機）の時刻精度を考慮してエア同期の同期対象を選択することにより、自装置（路側通信機）の時刻精度を向上させる。
【解決手段】 本発明は、自装置に時分割で割り当てられた時間帯（第１スロットＴ１）に、他装置と同期するように生成した送信タイミングで無線送信を行う路側通信機２に関する。この路側通信機２は、複数の他装置ＢＭ，ＢＳ１，ＢＳ２から受信した受信信号の受信時刻のうちのいずれか１つを基準として、自装置ＢＳ３の送信タイミングを生成する同期手段２３Ｃと、他装置ＢＭ，ＢＳ１，ＢＳ２が自身の送信信号に含めた他装置ＢＭ，ＢＳ１，ＢＳ２の時刻精度に基づいて、いずれの他装置ＢＭ，ＢＳ１，ＢＳ２に対応する受信時刻に同期させるかを選択する選択手段２３Ｃと、を備えている。 （もっと読む）

【課題】地図情報を保有しない車載システムにおいて、車両位置情報交換を行うことにより、衝突事故を防止するシステムを提供する。
【解決手段】道路線形情報を保有しない車載システムにおいて、周辺車両との間で車両位置情報を交換することにより車両位置情報を登録し、周辺車両の時系列的な前記周辺車両の車両位置情報である走行軌跡から周辺（主に前方）の道路線形を推定し、推定された道路線形に沿った先行車までの距離（道のり距離という）を演算し、演算された道のり距離における接近度合いに応じてドライバヘ情報提供するので、道路線形情報を持たない車載システムでも、道路線形を利用した道のり距離を推定して２車両間距離を得られ、推定した道路線形に基づいた車両間距離による衝突事故判定の精度が向上する。 （もっと読む）

【課題】左右の道路区画線のうち、一方の道路区画線が直線状区画線であり、他方の道路区画線がボッツドッツ等で構成される点列状区画線である場合でも、直線状区画線と点列状区画線を確実に検出することができる道路区画線検出装置の提供。
【解決手段】車線を規定する左側の道路区画線と右側の道路区画線が撮像されるように路面を撮像する撮像手段と、撮像手段により取得された撮像画像に基づいて、各道路区画線の特徴点を取得する特徴点取得手段と、特徴点取得手段により取得された特徴点を記憶する記憶手段と、記憶手段から読み出した特徴点に基づいて、各道路区画線を検出する区画線検出手段とを備え、記憶手段は、左側の道路区画線の特徴点を記憶する第１記憶領域と、右側の道路区画線の特徴点を記憶する第２記憶領域とを含み、記憶可能な特徴点の数は、第１記憶領域と第２記憶領域とで互いに独立に設定されていることを特徴とする。 （もっと読む）