【課題】無人搬送台車を用いた搬送を効率的に行うことができるようにする。
【解決手段】障害物を検知する障害物センサを具備する無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０が走行路を走行する際に、当該無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０の動作を制御する制御装置１００において、搬送を行う前に、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０に走行路を走行させて当該走行路の各地点において無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０と通信を行って、走行路の各地点間の走行区間ごとに、障害物センサのオン／オフに係る検知状態の情報を取得する。そして、実際の搬送を行う際に、制御装置１００は、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０に対して、搬送を行う前に取得した障害物センサのオン／オフに係る検知状態の情報に基づいて、障害物センサがオンとなる走行区間については障害物センサの検知に基づく動作を不能とする制御を行う。 （もっと読む）

【課題】転回による進路変更に好適な無人搬送車およびその制御方法並びに無人搬送車の走行ラインを提供する。
【解決手段】一対のモータにより夫々独立して駆動される左右駆動輪８と、走行ライン１１を検出する軌道センサ９と、軌道センサ９の検出結果に基づいて駆動手段による左右駆動輪８の回転を制御する制御手段６と、を備えた駆動ユニット４を、車両の前後に配置し、駆動ユニット４の左右駆動輪８により車両を走行させ且つその相対回転により車両を操舵する無人搬送車１であり、走行ラインの交差点上において、交差点を中心とする円軌道テープ１１Ｃに沿って前後の駆動ユニット４を逆方向に進行させることにより車両を旋回させて、一方の走行ライン１１Ａ上から交差する他方の走行ライン１１Ｂ上に前後の駆動ユニット４を夫々移行させるようにした。 （もっと読む）

【構成】 コントローラから走行車に搬送指令を割り付け、物品の搬送と受け渡しとを行う。コントローラは、走行車からの搬送指令の完了報告の受信前に、次の移動先を指示し受け渡しを指示しない移動予約を走行車に送信し、完了報告を受信すると次の搬送指令を送信する。走行車は搬送指令を完了するとコントローラへ報告し、移動予約を受信すると、実行中の搬送指令の完了後に移動予約で指示された移動先へ走行する。
【効果】 走行車がコントローラからの指令を待って停止する期間が無く、また走行車が搬送指令を２重に持つタイミングが生じない。 （もっと読む）

【課題】小型船舶で安全に水中航走体の発射回収を行うことを目的とする。
【解決手段】水中を航走可能な水中航走体５と、水中航走体５を水中で発射または収容する発射回収カゴ３と、発射回収カゴ３に配置され、水中航走体５を誘導する誘導信号を発するピンガＰ１、Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４とを備え、水中航走体５には、ピンガＰ１、Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４から発せられた誘導信号を受信するハイドロフォン２３と、ハイドロフォン２３からの信号に基づいて発射回収カゴ３の位置および姿勢を計測する位置姿勢計測部と、位置姿勢計測部により計測された発射回収カゴ３の姿勢に合わせて水中航走体５の姿勢を制御する姿勢制御部とが設けられている水中航走体の発射回収システム１０を提供する。 （もっと読む）

【課題】作業ステーションにおける無人搬送車の発進を、無駄な時間を生じることなく、行い得る無人搬送車の制御方法を提供する。
【解決手段】複数の作業ステーションが設けられた組立ラインに沿って案内走行され、前部に減速エリアＡおよび停止エリアＢが設定された障害物検出センサ22並びに信号受信器23が設けられ、後部に、信号発信器24が設けられてなる無人搬送車２の制御方法であって、走行中に減速指令又は停止指令が出された場合、当該搬送車の信号発信器から後方の搬送車の信号受信器に接近信号を発信させると共に、停止状態の搬送車を発進させる際に、当該搬送車に設けられた障害物検出センサの減速エリアを無効にすると共に、前方の搬送車が減速エリアから出た場合に、減速エリアを有効となし、且つ減速エリアが無効になっているときに前方の搬送車からの接近信号を受信した場合に、後方の搬送車を減速させる方法である。 （もっと読む）

【課題】イベント情報を活用して、脅威対象物をより効果的に探索することができる複数ロボットによる探索監視方法を得る。
【解決手段】複数のロボットにより脅威対象物を探索監視する複数ロボットによる探索監視方法において、脅威対象物によるイベント発生時に、前記脅威対象物の移動速度を仮定することにより時間とともに拡散する脅威対象物の存在可能性の範囲を算出するステップ（Ｓ３）と、脅威対象物の存在可能性の範囲を縮小すべくロボットが移動する目的地を設定するステップ（Ｓ４）とを備える。 （もっと読む）

【課題】高価な集中制御装置を用いることなく、各移動体の移動経路を最適化できるようにする。
【解決手段】移動体制御システム１を、移動体の自己位置を特定する自己位置特定手段２と、他の移動体の存在を検知する移動体検知手段３と、前記移動体の駆動中に得られる前記自己位置に関する情報及び前記他の移動体の存否に関する情報に基づいて、前記移動体同士が出合うことの多い場所を示す出合多発エリアを設定する出合多発エリア設定手段４と、前記出合多発エリア設定手段により設定される前記出合多発エリアに基づいて、前記移動体の行動計画を生成する行動計画生成手段５とを具備して構成する。 （もっと読む）

【課題】 人工衛星の姿勢制御用アクチュエータであるＣＭＧ（コントロールモーメントジャイロ）は、大トルクを出力できる反面、トルク分解能やトルク出力誤差が大きくなってしまうという欠点があった。
【解決手段】 オープンループでのトルク出力が可能なＣＭＧ駆動演算部と、ＣＭＧのジンバル角に応じてＣＭＧ内部のＲＷ（リアクションホイール）にトルク分配するＲＷ駆動制御部を備え、人工衛星のマヌーバ時と非マヌーバ時とで、ＣＭＧによるオープンループ制御モードとＲＷによるクローズドループ制御モードとの切り替えを行う。 （もっと読む）

従来、民生用サービス・ロボットのアーキテクチャは、サービス・タスクを実行するのに必要なすべての認識システムおよび計算システムを含む装置で構成されている。この結果、サービス・ロボットは、コスト面で厳しいものとなりまた機能も制限される。
少なくとも１つのマネージャと、無線で通信するように構成された１台または複数台のロボットとを含むシステムが提供される。マネージャは、１台または複数台のロボットによって使用されるデータ、指示またはこの両方を生成する特定の機能を含むことができる。マネージャは、いくつかのロボット間の通信に役立つこともでき、ロボットは、直接通信するように構成されてもよい。
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【課題】ラインへの施工が簡単で、充電完了ＡＧＶが多くなっても０になっても、メインルート、充電ルートは常に一定台数に管理できてメインルートの運搬に遅れを生じさせることはなく、ラインの円滑な稼動を妨げることのないＡＧＶの充電管理方法を提供する。
【解決手段】自動充電場１０が設置されたメインルートＭＲを周回走行する、バッテリ駆動の複数台のＡＧＶ１の充電管理方法であって、ＡＧＶ１がメインルートＭＲに設けられたバッテリ電圧チェック用マーカ８ａを検出してＡＧＶ１のバッテリの電圧測定をする第１工程と、測定されたバッテリ電圧が要充電レベルまで低下している場合にＡＧＶ１を自動充電場１０に設置された充電ルートＣＲに変更進入させて充電位置で停止させ、そのバッテリに自動充電機１０によって自動充電させる第２工程と、自動充電されたＡＧＶ１を自動充電場１０内の待機場１４に送って待機させ、また待機場１４で待機しているバッテリ充電済みＡＧＶ１をメインルートＭＲに復帰進入させる第３工程とを備える。 （もっと読む）

【課題】誤認識を含む精度の低い地図によって環境地図が更新されることを防止する。
【解決手段】移動空間内を移動する自律移動ロボット１は、更新箇所判定部１８、画像表示部２０、採否指示入力部２２及び地図更新部２３を備える。更新箇所判定部１８は、新環境地図１３１と旧環境地図１３０とを比較して更新箇所を判定する。画像表示部２０は、更新箇所に対応する移動空間内の地点が撮影された撮影画像を表示する。採否指示入力部２２は、オペレータによる前記更新箇所の採否指示を入力する。地図更新部２３は、オペレータの採否指示に従って更新箇所が採用又は棄却された更新後の環境地図を生成する。 （もっと読む）

【課題】 無人搬送車（ＡＧＶ）を用いた作業ラインにおいて、作業装置を介してワークに確実に対応する作業を実施する。
【解決手段】 誘導経路Ｒに沿って移動するＡＧＶに作業内容が異なるワークをそれぞれ搭載し、並列配置された作業ゾーンに搬送するＡＧＶを用いた混流作業ラインシステムであって、対応する作業内容情報に基づいて各ワークに対して作業を実施する作業装置を作業ゾーンに有し、各ワークの作業内容情報を各ワークの識別番号に対応付けて管理し、各ＡＧＶの識別番号と該ＡＧＶが搬送するワークの識別番号とを対応付けて管理し、複数のＡＧＶの運行を制御する。ＡＧＶ０８が作業ゾーンＺ５ａに到着すると、該無人搬送車の識別番号０８に基づきワークの識別番号１１８を入手し、このワークの識別番号１１８に基づき該ワークの作業内容情報を入手し、その作業内容情報を該作業ゾーンＺ５ａの作業装置１０８ａに送信する。 （もっと読む）

【課題】 少ないＡＧＶを用いて並列に配置された作業ゾーンに、効率よくワークを搬送する。
【解決手段】 ＡＧＶは台車を着脱可能に連結するとともに、誘導経路が、分岐点と合流点との間に作業ゾーンがそれぞれ配置された複数の分岐路と、合流点から作業が完了したワークを回収する回収ゾーンに至る経路と、合流点と分岐点の間の巡回経路とを有し、各作業ゾーンについて、ワークに対する作業が完了した、または最も早く完了するゾーンを検出する作業完了ゾーン検出手段と、ワークを搭載した台車を牽引するＡＧＶを作業ゾーンに移動させた後、該台車との連結を解除させ、連結解除状態のＡＧＶを巡回経路及び分岐点を経由して作業完了ゾーン検出手段で検出した作業ゾーンに移動させるとともに、該作業ゾーンにおいて、該ＡＧＶに作業が完了したワークを搭載した台車を連結させ、これを合流点を経由して回収ゾーンに移動させるＡＧＶ制御手段とを有する。 （もっと読む）

【課題】ロボットを効率的に巡回させることのできるロボット制御プログラム及びロボット制御装置の提供を目的とする。
【解決手段】コンピュータに、巡回経路を巡回するロボットより受信される、前記ロボットによって検知された障害物の配置期限を識別するための配置期限識別情報を記憶手段に記録する記録手順と、前記配置期限識別情報によって判定される配置期限に基づいて前記巡回経路における障害物の有無を判定し、障害物が有ると判定されるときに前記巡回経路と異なる経路を巡回経路として判断する経路判断手順と、前記経路判断手順において判断された巡回経路による巡回をロボットに指示する巡回指示手順とを実行させることにより上記課題を解決する。 （もっと読む）

【課題】搬送車と台車等が機械的連結無しに、周辺環境の情報を取得しながら自律的に連動して移動し、分岐・合流が自動的に行える移動システムを提供する。
【解決手段】複数の移動ロボットの移動区間を計画する統合計画手段を備え、前記統合計画手段は前記複数の移動ロボットを自律的な移動を行う主機移動ロボットと前記主機移動ロボットからの指示により移動する従属機移動ロボットとに設定し、前記複数の移動ロボットはそれぞれ、周辺環境の状況を計測する計測手段と、前記統合計画手段および他の移動ロボットとの通信を行う通信手段と、該移動ロボットの位置を認識する主機位置認識手段と、前記他の移動ロボットの位置を認識する従属機位置認識手段と、前記移動ロボットおよび前記他の移動ロボットの走行経路を計画する走行計画手段と、前記走行計画手段に従い移動機構を制御する走行制御手段を少なくとも備える移動ロボットであることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】生産設備の状態変動に応じたロット搬送を実施できる、搬送制御装置および搬送制御方法を提供する。
【解決手段】生産スケジューラ１１は、生産計画にしたがって、各生産設備４に投入されたロットの処理終了概算時刻を算出する。当該処理終了概算時刻に基づいて処理終了間近の生産設備４が特定される。搬送制御部１５は、処理終了間近の生産設備４から処理済のロットを搬出するための搬送台車６を予約する。また、設備情報収集部１３は、当該生産設備４において、処理時間を変動させる要因となる処理情報を収集する。終了時刻補正部１４は、処理情報に基づいて処理終了補正時刻を算出する。搬送シミュレータ１２は、現在時刻から処理終了補正時刻までの間の、全搬送台車の動作を模擬再現し、予約搬送台車が生産設備４に到達するまでの所要時間を取得する。当該所要時間に基づいて、搬送制御部１５が搬送開始を予約搬送台車に指示する。 （もっと読む）

【課題】高さ位置が相互に異なる床が存在する建物において、単一又は少数の走行体での対応を可能とする建物、その建物用の走行体及び建物用の走行体システムを提供する。
【解決手段】住宅１０は、二階床部１４によって上下に仕切られた一階スペース１１と二階スペース１２とを備えており、さらにこれら一階スペース１１及び二階スペース１２に隣接させて吹き抜けスペース１６が設けられている。当該住宅１０には、移動ロボット３０が適用されており、移動ロボット３０は各スペース１１，１２，１６の床部１３，１４上を走行して特定の作業を行う。当該構成において、吹き抜けスペース１６には昇降用軌道としてポール２１が設けられており、移動ロボット３０は当該ポール２１を介して昇降することで各スペース１１，１２，１６間を移動する。 （もっと読む）

【課題】一般に、室内環境において移動サービスロボットは、通常の動作のである認識、走行、操作など基本的な機能以外にも自己位置の認識及びマップの生成、セルフモデリング、物等を分類して認識するなどの作業も遂行可能でなければならない。現在、このような移動サービスロボットの各機能について個別の研究が活発に進められている。しかしながら、多種多様な複数の移動サービスロボットを同一環境で動作させるためには移動サービスロボットが必要とする情報を統合して管理し、共有するための体系に関する研究が必要である。
【解決手段】そこで本発明では、室内の移動サービスロボットに必要な室内情報を提供し、移動サービスロボットから変化した情報の提供を受けることで、室内の多数の移動サービスロボットが室内情報を共有できるように室内の空間及び物体に関する情報を統合管理する移動サービスロボットの中央情報処理システム及び方法を提供する。 （もっと読む）

【課題】自走式装置と、当該自走式装置を誘導する充電装置又は発光装置と、を備える自走式装置誘導システムにおいて、効率よく自走式装置を充電装置又は発光装置まで誘導することにある。
【解決手段】自走式装置（セキュリティロボット４）に、正面側受光センサＣにより光信号Ｍが受光されるようにセキュリティロボット４を回転させる回転制御プログラム４８３ｅを実行したＣＰＵ４８１と、一周期分の光信号Ｍの受光開始から受光終了までの間に予め設定された複数の判定タイミングで光信号Ｍの受光状態を判定する判定プログラム４８３ｄを実行したＣＰＵ４８１と、を備え、回転制御プログラム４８３ｅによって、判定プログラム４８３ｄを実行したＣＰＵ４８１により複数の判定タイミングのうちの少なくとも一の判定タイミングで光信号Ｍを受光していると判定された正面側受光センサＣについては、光信号Ｍを受光しているものと判断するよう構成した。 （もっと読む）

【課題】搬送作業情報が発生してからその搬送作業情報に係る搬送対象物品の搬送が開始されるまでに要する時間を短縮することにより搬送効率の向上を図ることができる物品搬送設備を提供すること。
【解決手段】制御手段Ｈが、複数の移動体Ｖのうちで非作業状態の移動体Ｖを、物品受取用停止位置に他の移動体Ｖが停止していないときには、その物品受取用停止位置に走行させ、且つ、物品受取用停止位置に他の移動体Ｖが停止しているときには、その物品受取用停止位置の手前側に設定した待機停止位置に走行させるように、非作業状態の移動体Ｖの走行を制御する予備走行処理を実行するように構成されている物品搬送設備を構成した。 （もっと読む）