【課題】使用者の足底反力、関節角度の運動を直接計測し、誘導装置の制御に適用することで使用者の運動を妨げることなく、目的地まで安全に誘導できる誘導装置および誘導装置の制御方法を提供する。
【解決手段】回転車輪１を有する台車部２と、回転車輪１を駆動する駆動部１２と、台車部２に取付けられたポール３と、使用者１３の力操作を検出する力操作検出手段８と、障害物を検出する障害物検出手段６と、台車部２の位置を検出する位置検出手段７と、駆動部を制御する制御部１１と、台車部２と使用者１３との距離を計測する距離計測手段５と、使用者１３がポール３の先端のグリップ部４を把持する力を計測する把持力計測手段９と、目的地を入力する目的地入力手段１０と、を備えた誘導装置１４において、使用者１３の足底に足底反力を計測する足底反力計測手段１５を備え、使用者１３の股関節および膝関節に関節角度を計測する関節角度計測手段１６を備える。 （もっと読む）

【目的】搬送効率を実質的に高めることのできる搬送制御方法、制御装置及び搬送システムを提供する。
【構成】新たに複数の製品ロットの搬送要求が略同時にあった場合に、当該複数の製品ロットが１台の搬送車によって一括して搬送可能か否かを判定し、当該複数の製品ロットが一括して搬送可能であると判定した場合に、該１台の搬送車に向けた制御信号として、当該複数の製品ロットのための一括搬送制御信号を生成する。当該複数の製品ロットの一括搬送に対応する移動時間または距離を予測し、当該移動時間または距離が所定閾値を越えている場合には、先の一括搬送制御信号の生成を抑止する。 （もっと読む）

【課題】
走行コースの修正を作業効率よく行うようにする（ティーチングによる方法よりも作業効率よく走行コースの修正を行う）。
【解決手段】
走行位置計測手段で計測される無人車両の走行位置と、該無人車両の誘導コースを規定するコースデータとに基づいて、前記無人車両を前記誘導コースに沿って誘導走行させる無人車両の誘導装置であって、コースエリアの境界線のデータを入力する手段と、移動起点の位置とその位置における前記無人車両の方向および移動目的点の位置とその位置における車両進行方向とをそれぞれ指示する手段と、前記移動起点の位置および移動目的点において、前記指示された位置と車両進行方向が満足されるコースデータを作成する手段と、前記作成されたコースデータで規定される誘導コースで無人車両を走行させた場合の該無人車両と前記コースエリアの境界線との干渉を推認する手段と、前記干渉が推認された場合に、前記コースデータを変更するコースデータ変更手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 走行車システムのスループットを増す。
【構成】 地上コントローラと走行車とを通信システム及び地上を介して接続する。地上コントローラから走行車に位置の制御周期毎に位置指令を与え、走行車は制御周期内で複数の速度指令とトルク指令とを自ら発生させて、位置指令を達成する。 （もっと読む）

【課題】ユーザが、室内の所望の場所のみの掃除を行わせる作業等（その内容を確定させるために場所の指定を必要とする作業）をロボットに容易に行わせることが可能な環境を実現できるロボット制御システムを提供する。
【解決手段】ロボット制御システムを、ディスプレイ２１上に、管理対象エリアの状況／様子を示す画像を表示するシステムであって、ディスプレイ２１に表示されている画像上にユーザによって描画された線分図形の形状及び位置から、ロボット２５に行わせるべき作業の内容を把握し、把握した内容の作業を行うようにロボット２５を制御するシステムとして構成しておく。 （もっと読む）

【課題】 デッドロックからの総回復時間を最小とできるように改良した移動体システム及びそのデッドロック回復手法を提供することを目的とする。
【解決手段】 移動体を離散時間で管理する移動体システムにおいて、移動体が相互に前方の区間を塞ぎ合うことにより閉路が存在するときにデッドロックが発生したと判定し、デッドロックが発生したと判定された場合には、例外処理として、閉路を構成する移動体のいずれかを本来の走行方向とは逆向きに走行経路上を走行させる回復動作を行うに際し、閉路からの退避路候補について４つの関係を与え、回復動作の干渉を考慮する必要がある同一のデッドロック群に属するデッドロックについては、右方最短退避路、右方次最短退避路、左方最短退避路及び左方次最短退避路から選択された退避路の組み合わせに従って前記回復動作を実行するので、デッドロックからの総回復時間を最小化することができる。 （もっと読む）

【課題】搬送機能を低下させることなくデッドロックを回避可能な搬送車システムを提供する。
【解決手段】 搬送車システム１は、予め定められた経路を走行する複数の搬送車３と、搬送車３を管理する搬送車コントローラ２７とを備えている。搬送車３は、所定範囲先のポイントまでの第１ブロッキング要求と、所定範囲先のポイントより先のポイントまでの第２ブロッキング要求とを搬送車コントローラ２７に送信するブロッキング要求部３ａを有している。搬送車コントローラ２７は、第１ブロッキング要求に対して許可を出すことができるブロッキング許可部２７ａを有している。ブロッキング許可部２７ａは、第２ブロッキング要求によってデッドロックを判断する。搬送車３は、第１ブロッキング要求に対して許可を得たポイントまで走行する。 （もっと読む）

【課題】搬送車システムにおいて、荷物保管場所の間隔を狭くすることで荷物保管場所の数を増やしつつも、待機状態になる搬送車の数を少なくする。
【解決手段】搬送車システム１において、第１通常ライン１１ａおよび第１バイパスライン１２ａは並んで配置されている。複数の搬送車３は、第１通常ライン１１ａおよび第１バイパスライン１２ａを別々に走行する。第１バッファ１７Ａおよび第２バッファ１７Ｂは、第１通常ライン１１ａおよび第１バイパスライン１２ａの間に並んで設けられている。搬送車コントローラ２７は、搬送車３を制御可能である。搬送車コントローラ２７は、走行方向に隣り合う第１バッファ１７Ａおよび第２バッファ１７Ｂへの搬送指令を、第１通常ライン１１ａおよび第１バイパスライン１２ａに分かれて走行するように第１搬送車３ａおよび第２搬送車３ｂに割り付ける。 （もっと読む）

【課題】走行経路にガイド部材等を設けることなく、走行経路に沿って精度良く自律走行できるようにした、移動体の教示方法及び移動体の制御装置並びに移動体システムを提供する。
【解決手段】予め取得した教示画像と走行時に随時取得される実画像との比較結果に基づいてスタート地点からゴール地点に向かって自律走行する移動体に走行経路を教示する移動体の教示方法であって、移動体を走行経路のゴール地点に配設して教示画像を取得し、その後、スタート地点に向かって移動体を手動走行させながら複数の教示地点において教示画像を取得し、スタート地点に到達すると教示画像を取得する。 （もっと読む）

【構成】 複数の台車の位置を走行ルートのレイアウトと共にモニタに表示し、モニタ上で台車を指定し、指定された台車の出発位置と目的位置とをレイアウト上に表示する。
【効果】 台車の走行ルートが妥当かどうかを、容易に確認できる。 （もっと読む）

【課題】遠隔地の操縦者に無人車両の周辺情報を視覚的に提供できるようにすることを目的とする。
【解決手段】無人車両２００の車両制御装置２０９は、無人車両２００の位置および姿勢角を計測し、計測した位置および姿勢角を位置姿勢情報２１０ａとして遠隔地の遠隔操縦装置３００に送信する。遠隔操縦装置３００は、位置姿勢情報２１０ａに基づいて地図データベースから車両周辺の地図データを取得し、取得した地図データを３次元で表した３次元周辺画像３１３ａを表示装置９０１に表示する。操縦者は、表示された３次元周辺画像３１３ａを確認しながら無人車両２００に対する操縦命令を遠隔操縦装置３００に入力する。遠隔操縦装置３００は、操縦者により入力された操縦命令に基づいて移動先位置情報３２２ａを車両制御装置２０９に送信する。車両制御装置２０９は、移動先位置情報３２２ａに基づいて無人車両２００を自動運転する。 （もっと読む）

【課題】
走行コースの修正を作業効率よく行うようにする（ティーチングによる方法よりも作業効率よく走行コースの修正を行う）。
【解決手段】
走行位置計測手段で計測される無人車両の走行位置と、該無人車両の誘導コースを規定するコースデータとに基づいて、前記無人車両を前記誘導コースに沿って誘導走行させる無人車両の誘導装置であって、コースエリアの境界線のデータを入力する手段と、移動起点の位置とその位置における前記無人車両の方向および移動目的点の位置とその位置における車両進行方向とをそれぞれ指示する手段と、前記移動起点の位置および移動目的点において、前記指示された位置と車両進行方向が満足されるコースデータを作成する手段と、前記作成されたコースデータで規定される誘導コースで無人車両を走行させた場合の該無人車両と前記コースエリアの境界線との干渉を推認する手段と、前記干渉が推認された場合に、前記コースデータを変更するコースデータ変更手段と、を備える。 （もっと読む）

【構成】 搬送台車の走行ルートを構成する、互いに連結された複数のセグメントから、搬送台車を実際に走行させる経路を構成する複数のセグメントをオペレータがマニュアルで指定することを受け付け、指定された複数のセグメントに従って、走行指令を作成し、走行指令に従って搬送台車を走行させる。
【効果】 マニュアルでの走行経路の指定が容易になる。 （もっと読む）

【課題】操作者の安全を確保しつつ、システムを停止することなく搬送車を手動操作可能にする搬送車システムを提供する。
【解決手段】搬送車システムは、操作端末４５と、通信装置４３と、搬送車３とを備えている。操作端末４５は、手動操作が可能である。通信装置４３は、操作端末４５により操作可能である。搬送車３は、通信装置４３とは別体であり、通信装置４３を介して操作端末４５と通信が可能な無線通信処理部と、操作端末４５と直接通信が可能な有線通信処理部とを有する。 （もっと読む）

【課題】通路の合流点でロボットの衝突を回避しロボットが渋滞するのを緩和する。
【解決手段】複数の自走するロボット１０が合流点を含む通路５を走行するロボット１０の制御方法であって、通路５の合流点に第１領域６を設け、さらに第１領域６の外側に第２領域７を設け、第１領域６に複数のロボット１０が進行した場合に、優先順位の低いロボット１０を待機させると共に優先順位の高い順番にロボット１０Ａを走行させ、かつ、走行したロボット１０Ａに後続するロボット１０Ｆが第２領域７に存在している場合には、先頭のロボット１０Ａに続いて第２領域７に存在しているロボット１０Ｆが走行する。 （もっと読む）

【課題】実時間制御において、複合的な目的を達成するとともに作業時間を短縮することが可能な自走式移動体の制御システムを提供する。
【解決手段】自走式掃除機１００の制御システム１は、変位可能な本体１１０と、本体１１０に取り付けられ、本体１１０に対して変位可能なアーム１２０と、本体１１０を駆動するための車輪駆動用モータユニット１３３と、アーム１２０を駆動するための第１のサーボ１２７と第２のサーボ１２８と、コンピュータ２００とを備え、コンピュータ２００は、本体１１０の変位に関する因子とアーム１２０の変位に関する因子との両方の因子に基づいて本体１１０の挙動とアーム１２０の挙動とを評価する評価関数を利用して、本体１１０の挙動とアーム１２０の挙動とを制御するように車輪駆動用モータユニット１３３と第１のサーボ１２７と第２のサーボ１２８とを最適制御する。 （もっと読む）

【課題】例えば半導体装置製造用の各種基板などの荷を搬送する搬送システムにおいて、基準データの配信時間をなるべく短くしつつ、基準データを効率よく配信する。
【解決手段】搬送システム（１００）は、軌道（１）に係る基準データのうち修正が反映された基準データ部分である修正用データを生成するデータ生成手段（１１）と、生成された修正用データをブロードキャスト方式で配信する配信手段（１２）と、軌道に沿って荷を搬送可能である搬送車、配信された修正用データを受信する通信手段、受信された修正用データで更新され得る基準データに従って搬送させる搬送制御手段（４）、及び受信される修正用データの通信に係るエラーを検出するエラー検出手段（６）を夫々備える複数の搬送手段（３）と、エラーが検出された場合に、生成された修正用データを再度配信させる再配信制御手段（１３）とを備える。 （もっと読む）

本発明は、無人飛行物体を着陸させるために、プラットフォーム、特に海軍プラットフォーム(1)への接近段階の間、無人飛行物体を誘導するシステムにおいて、前記プラットフォームは、水平面からの所定の角度区域にわたって光誘導ビームの配列(2)を放射する滑空角指示装置を備えるとともに、前記無人飛行物体に前記誘導ビームを追従させるために、前記無人飛行物体は、画像解析手段(7)と、前記無人飛行物体の自動操縦手段(9)に指令するための命令の演算手段(8)とに接続されたビーム捕捉カメラ(6)を備えることを特徴とする。
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【課題】無人搬送台車（ＡＧＶ）をより高い充電残量で待機させておくことが可能な搬送システム制御装置、搬送システムの制御方法およびプログラムを提供する。
【解決手段】本発明に係る搬送システム制御装置に対して、生産ラインにおける物品の生産状況に関する情報である生産状況関連情報を取得する生産状況関連情報取得部と、ＡＧＶの充電量に関する情報を含む搬送台車関連情報を取得するとともに、ＡＧＶが実行すべき作業に関する指示を伝送し、ＡＧＶの稼働状況の制御を行う無人搬送台車制御部と、生産状況関連情報および搬送台車関連情報に基づいて、無人搬送台車の稼働状況予測シミュレーションを行ってＡＧＶの搬送負荷を予測し、搬送負荷の予測結果に基づいて、ＡＧＶに対して割り付ける作業を決定する稼働スケジュール決定部と、を設けた。 （もっと読む）

【課題】多種多様でバラ積みされた部品の部品棚から組立工程への搬送を確実かつ効率よく搬送する。
【解決手段】移動ロボット１を移動する移動手段２と、搬送対象物を移動ロボット１へ移載する移載手段３と、搬送対象物と移載手段３を撮像する撮像手段６と、遠隔操作装置２０との通信手段１１と、操作者２６の操作指令に従って制御を行う制御手段１９を備えた１台以上の移動ロボット（Ａ〜Ｄ）１ａ〜１ｄ、および移動ロボットの移動を、通信手段３１を通じて制御する運行制御装置３０、および移動ロボットと通信手段２１を介して切替手段２３で選択し、撮像手段６の映像を表示する映像表示手段２２と、操作指示を行う操作手段２４を備えた遠隔操作装置２０で構成される。移動ロボットから送信される画像を用いて移載手段３を遠隔操作し、搬送および積み降ろし作業を行う。これにより、部品棚５から組立工程３５への部品搬送を確実かつ効率よく低コストで行う。 （もっと読む）