【構成】 複数の搬送車が走行する走行ルートに沿ってロードポートを設け、コントローラから搬送車へ搬送指令を割り付けると共に、割付済みの搬送指令を他の搬送車に移し替える。搬送指令を他の搬送車に移し替える際に、荷すくいするロードポートに他の搬送車が停止可能か否かを判別し、停止可能な際にのみ搬送指令を移し替える。
【効果】 搬送指令を移し替えた搬送車が、搬送指令とは異なる方向に分岐することがなくなる。 （もっと読む）

【課題】例えば半導体装置製造用の各種基板などの荷を搬送する搬送車に夫々備えられており、地図情報に従って当該搬送車を軌道上で如何に搬送させるかを決める搬送制御装置において、当該搬送車の停止時間をなるべく短くする。
【解決手段】搬送制御装置は、地図要素を含む基準地図データを格納する第１格納手段（５ｂ）と、地図要素に対して修正が加えられる場合に、修正用地図データを受信する通信手段と、受信された修正用地図データを格納する第２格納手段（５ａ）と、所定のトリガーを受けて、格納されている修正用地図データを取り出して、取り出された修正用地図データで、格納されている基準地図データを置き換える更新手段（４）と、格納されている基準地図データに従って、軌道上で搬送車が如何に搬送するかを決め、決められた通りに搬送するように搬送車を制御する制御手段（４）とを備える。 （もっと読む）

【課題】移動経路に自由度を持たせながらも、ユーザによる移動位置の指定操作が煩雑になるのを防止することが可能なロボット操作装置等を提供する。
【解決手段】ロボットに動作指示を与え、ロボットを動作させるためのロボット操作装置であって、ユーザが操作をする操作入力部１０２と、操作入力部１０２の操作によってユーザから入力された動作指示の履歴を蓄積するベースポイントデータベース１０５と、ベースポイントデータべース１０５に蓄積された動作指示の履歴に基づいてロボットが次に動作する動作候補を複数生成する動作候補生成部１０８ｂと、動作候補生成部１０８ｂで生成された複数の動作候補をユーザにより選択可能に提示する情報提示部１０３とを備えたものである。 （もっと読む）

【課題】例えば半導体装置製造用の各種基板などの荷を搬送する搬送車に夫々備えられており、当該搬送車の種類に応じて当該搬送車を軌道上で如何に搬送させるかを決める搬送制御装置において、搬送効率の低下を抑制する。
【解決手段】搬送制御装置は、軌道（１）が敷設された全領域が区分けされた複数のエリアの内部の各々、及び該内部の相互間を夫々走行すると共に荷を搬送する搬送車に搭載される。搬送制御装置は、予め設定された複数の種類のうち当該搬送車が属する一の種類に応じて、複数のエリアのうち、当該搬送車が走行可能な一又は複数のエリアを走行エリアとして設定するエリア設定手段（５）と、複数のエリアのうち、設定された一又は複数の走行エリアから他の一又は複数のエリアの内部へ、当該搬送車が進入しないように当該搬送車を制御する制御手段（４）とを備える。 （もっと読む）

【課題】コントローラの演算量を極端に増加させることなく、高い搬送効率を実現する搬送車システムを提供する。
【解決手段】搬送車システム１は、少なくとも１つの周回走行路５と、周回走行路５を一方通行で走行する複数の搬送車３と、周回走行路５に沿って配置され複数の搬送車３に荷物を供給するための複数の出庫ポート１５と、搬送車３への搬送割付を行う搬送車コントローラとを備えている。搬送車コントローラは、複数の出庫ポート１５を１つのグループとして認識し、グループ内の出庫ポート１５から荷つかみ要求があった場合に、搬送車３へグループの上流側にあるポイントまでの走行指令を割り付け、ポイントに到着した搬送車３に順番に、グループ内の下流側の荷つかみ要求のあった出庫ポート１５での搬送指令を割り付けていく。 （もっと読む）

【課題】搬送システムにおいて、搬送車の走行を好適に制御し、効率的な搬送を可能とする。
【解決手段】搬送システムは、軌道（１００）と、軌道上を夫々走行する複数の搬送車（２００）と、被搬送物（４００）を保管する複数の保管棚（５００）と、複数の搬送車に対して、被搬送物を搬送するように搬送指示を行う搬送指示手段（３２０）と、搬送指示に先立って、一の搬送車を搬送元に呼び込むと共に搬送指示が行われるまで待機状態にさせる搬送予告手段（３１０）と、待機状態とされた一の搬送車から所定距離の範囲内への他の搬送車の進入を検出する進入検出手段（３３０）と、進入から搬送指示が行われるまでの残り期間が所定期間より長いか否かの判定を行う判定手段（３６０）と、残り期間が所定期間より長い場合に、待機状態を解除するように一の搬送車を制御する制御手段（３７０）とを備える。 （もっと読む）

【課題】搬送システムにおいて、搬送車の走行を好適に制御し、効率的な搬送を可能とする
【解決手段】搬送システムは、軌道（１００）と、軌道上を夫々走行する複数の搬送車（２００）と、複数の搬送車のうち一の搬送車を被搬送物（４００）の搬送元に呼び寄せる搬送予告を行う搬送予告手段（３１０）と、一の搬送車以外の他の搬送車における走行状態の変化を検出する変化検出手段（３２０，３６０）と、一の搬送車とされた第１搬送車（２００ａ）及び搬送元（５００ａ）、並びに走行状態の変化が検出された第２搬送車（２００ｂ）の位置を夫々検出する位置検出手段（３３０）と、第２搬送車が第１搬送車と比べて搬送元に近い場合に、第１搬送車に対する搬送予告を解除すると共に、第２搬送車に搬送予告を行うように搬送予告手段を制御する制御手段（３４０）とを備える。 （もっと読む）

【課題】移動体の位置情報を正確に取得することができる移動体の位置情報取得システムを提供する。
【解決手段】本発明の移動体の位置情報取得システム１は、移動体の装着体８に設けられたイナーシャセンサ３と、床７の裏面又は表面に敷設され、位置情報を有する無線ＩＤタグ２と、移動体の装着体８に設けられ、無線ＩＤタグ２の位置情報を読み取る無線ＩＤタグリーダ４と、無線ＩＤタグ２の位置情報に基づいて移動体の現在の位置情報を取得すると共に、イナーシャセンサ３の検出情報に基づいて移動体の移動軌跡の近似式を作成し、無線ＩＤタグ２の位置情報に基づいて近似式を補正し、当該補正した近似式を用いて移動体の将来の予想位置情報を取得する処理手段５と、イナーシャセンサ３の検出信号、移動体の位置情報及び移動ロボット１０の移動経路情報を格納する記憶手段６と、を備える。 （もっと読む）

【課題】搬送制御負荷の軽減を図りながらも、制御が複雑になることを抑制することができるとともに設計の自由度を図ることができる搬送システム及び搬送システム用プログラムを提供する。
【解決手段】複数のコントローラＣ１，Ｃ２に同一の走行制御用データをそれぞれ記憶させるデータ記憶手段１８と、搬送経路中の全てのステーションの位置情報を複数のコントローラＣ１，Ｃ２にそれぞれ記憶させるステーション位置記憶手段と、搬送車を走行させるための搬送経路を決定する２つのステーションを対とする複数の搬送経路情報を複数のコントローラＣ１，Ｃ２にそれぞれ割り当てて記憶させる割り当て手段１４と、選択された２つのステーションの位置情報から搬送経路情報を取得し、複数のコントローラの中から取得した搬送経路情報が割り当てられたコントローラを特定するためのコントローラ特定手段１５とを備えた。 （もっと読む）

【課題】例えば半導体装置製造用の各種基板等が収容された容器等の被搬送物を、合流箇所を含む軌道上で搬送する搬送システムにおいて、搬送車同士の衝突を防止しつつ、搬送車を効率良く稼働する。
【解決手段】搬送システム（１００）は、軌道（１）と、複数の搬送車（３）と、軌道上における合流箇所を含む所定範囲内へ、複数の搬送車のうち一の搬送車が軌道の一部を介して進入した場合に、所定範囲内へ、複数の搬送車のうち他の搬送車が軌道の他部を介して進入することを禁止する旨の進入禁止信号を出力する進入制御手段（７，９）とを備える。進入制御手段は、進入禁止信号が出力されている際に前記一の搬送車で停止を伴う故障が発生した場合に、一の搬送車の停止位置を基準として他の搬送車が一の搬送車に衝突するか否かを判定し、他の搬送車が衝突しないと判定されると、進入禁止信号を解除する。 （もっと読む）

【課題】移動体の現在位置を精度良く取得することができる移動体制御システムを提供する。
【解決手段】移動体制御システム１は、移動体１００の測定向きを取得する方位取得手段１０４Ａと、音波および電波の少なくともいずれかを発信する発信手段１１４Ａと、移動体周辺の障害物までの測定距離を取得する距離取得手段１０６Ａと、障害物の位置を示す地図データ５７Ａを格納する記憶手段５７Ｓと、音波および電波の少なくともいずれかに基づいて、移動体１００の測定位置を計算する第１の位置取得手段５５Ｂと、測定位置と測定向きと測定距離と地図データとに基づいて、移動体の現在位置を計算する第２の位置取得手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】高価なセンサを用いることなく、移動ロボットの周囲に存在する障害物をより効率的に検知することができる移動ロボットおよび移動ロボット制御システムを提供することである。
【解決手段】移動ロボット１００は、移動ロボットを移動させる移動機構と、複数の第１の距離取得手段１０６とを含む。複数の第１の距離取得手段１０６の各々は、複数の測定方向に位置する障害物までの測定距離を取得する。複数の第１の距離取得手段１０６は、所定時間毎に同期して測定方向を切り替える。移動ロボットは、第１の距離取得手段の間に第１の距離取得手段の測定可能レンジよりも短い第２の距離取得手段１２６を含む。 （もっと読む）

【課題】
自律移動ロボットが自己位置の推定に失敗した場合、管理者による操作・介入によるリカバリでは管理者の場所への移動、救援リカバリのタイミングに問題がある。また、リカバリを高性能制御装置、ロボットのＣＰＵの処理量及びメモリ使用量を少なくして救援リカバリを行う必要がある。
【解決手段】
管理サーバが自律移動ロボットのロボット情報を保持し、定期的に自律移動ロボットから位置情報を取得し、自律移動ロボットから救援の通知を受けた場合に配下のロボットに救援を指示し、救援指示を受けた救援ロボットは該当ロボットの探索を行い、被救援ロボットとの相対位置より被救援ロボットの絶対位置と方位を算出して被救援ロボットのリカバリを行う。 （もっと読む）

【課題】警戒監視によって識別した追尾対象を移動ロボットで継続して追尾することが可能な監視方法を提供する。
【解決手段】
移動ロボット１０に搭載するカメラとして、光学的ズーム機能を有する監視用カメラ１１と操縦用カメラ１２を用い、監視用カメラ１１を広範囲視野の警邏状態にしてラスタースキャンしながら、操縦用カメラ１２からの映像に基づいて移動ロボット１０を走行させる警邏行動と、警邏行動中において、監視用カメラ１１からの広範囲視野映像内に識別対象物Ａ，Ｂを発見した際に監視用カメラ１１を狭範囲視野の監視状態にして識別対象物Ａ，Ｂをクローズアップする識別行動と、識別行動において、識別対象物Ａ，Ｂが追尾対象であると識別した際に監視用カメラ１１を狭範囲視野の監視状態に保ちながら、操縦用カメラ１２からの映像に基づいて移動ロボット１０を走行させて追尾対象を追尾する追尾行動を行う監視方法。 （もっと読む）

【課題】緊急地震速報のような事前警報であって、その事前対策に極めて急を要する警報を検知した場合においても、人の避難経路を確保することが可能な搬送走行車システムを提供する。
【解決手段】搬送走行車システム１は、複数の搬送走行車３０と、経路４と、制御部７と、を備えている。搬送走行車３０は、走行ルート２に沿って走行する。経路４は、人の経路であって、走行ルート２を跨いで設けられている。制御部７は、緊急地震速報を受信する災害情報受信部７１を有し、緊急地震速報を受信した場合に、走行ルート２において、搬送走行車３０を、経路４から退避させた位置に停止させる。 （もっと読む）

【課題】本発明は、簡単な構成で、自走台車のエンジン位置をトロリ装置の車体のエンジン取付位置に自動同期させることができる搬送設備を提供することを目的とする。
【解決手段】トロリ装置３に設けた、進み検出用反射板５８と遅れ検出用反射板６０を、自走台車１５に設けた光電スイッチ３１，３３により検出し、進み検出用反射板５８のみが検出されると自走台車１５を減速し、遅れ検出用反射板６０のみが検出されると、自走台車１５を加速する。この構成により、自走台車１５をトロリ装置３に同期することができ、この際にトロリ装置３の走行速度を計測し、自走台車１５に通信する必要がなく、また自走台車１５からトロリ装置３に何ら通信する必要はなく、設備を簡略化することができる。 （もっと読む）

【課題】搬送経路を自動決定することができ、搬送機器の詳細な位置や通過時間を監視する必要がなく、そのためのセンサ、通信路、および計算装置が不要であり、精度の高い予測が不要であり、混雑予測に失敗しても適切な経路を選択することができる無人搬送装置とその搬送経路決定方法を提供する。
【解決手段】記憶装置１７により、搬送機器１１の乗り換え地点、分岐地点、合流地点、搬送元、搬送先を「点」２、各点から直接移動できる隣接地点までを「枝」３、各枝の負荷を「重み」４とするグラフ１を記憶し、搬送制御装置１８により、各物品毎に、搬送元から搬送先までの搬送経路を構成する各枝の重みの総和が最小となる経路を「予定経路」として決定し、決定した予定経路の各枝の現在の重み４に所定の重みを加算し、各物品毎に、決定した予定経路に沿って搬送機器を個別に制御して物品を搬送し、かつ搬送した予定経路の各枝の現在の重みから前記所定の重みを減算する。 （もっと読む）

【課題】周囲の環境などに影響されずに、エレベータ籠内の状態を感知し、人との共用を排他的に制限し、人のエレベータ利用時の安全性向上を図ることを目的とする。
【解決手段】上記目的を達成するために、本発明は、エレベータ籠に乗降して複数の階にわたる領域を自律的に移動する自律移動ロボットとエレベータ装置によるエレベータ乗降システムであり、前記自律移動ロボットは自身の周囲の環境を検出する環境センシング手段と、後述の乗降システム制御部と所定の信号の送受信を行なう無線通信手段を備え、前記エレベータ装置はエレベータ籠とエレベータへの搭乗するためにエレベータ籠を呼び出すエレベータ籠呼出部とエレベータ搭乗の出入口となるエレベータ扉とエレベータ籠の重量を検出するエレベータ籠重量検出部と、エレベータ籠を上下移動させるためのエレベータ籠巻上げ部とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】走行機器と連携する装置が非接触で誘導や回避などの動作を、少ない電力消費でも安定に動作する走行機器及び無線タグ装置を提供すること。
【解決手段】この本体周辺の無線タグの情報を読み取る無線タグ読取手段を備えた走行機器と、この本体と連携する無線タグ装置であって前記無線タグ読取手段と通信可能な無線タグと、前記無線タグのアンテナから受信した電力から制御する装置からなり、前記走行機器が前記無線タグ装置に接近したときに、無線タグのアンテナから受信した電力によって、前記無線タグ読取手段へ応答すると共に、無線タグに備えている装置を動作させることで、走行機器が無線タグ装置に接近したときのみ無線タグ装置に備え付けてある装置を動作させる。 （もっと読む）

【課題】無人搬送台車を用いた搬送を効率的に行うことができるようにする。
【解決手段】障害物を検知する障害物センサを具備する無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０が走行路を走行する際に、当該無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０の動作を制御する制御装置１００において、搬送を行う前に、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０に走行路を走行させて当該走行路の各地点において無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０と通信を行って、走行路の各地点間の走行区間ごとに、障害物センサのオン／オフに係る検知状態の情報を取得する。そして、実際の搬送を行う際に、制御装置１００は、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０に対して、搬送を行う前に取得した障害物センサのオン／オフに係る検知状態の情報に基づいて、障害物センサがオンとなる走行区間については障害物センサの検知に基づく動作を不能とする制御を行う。 （もっと読む）