【課題】簡易な手法により適切な検出エリアを設定して障害物の確認を行う自動搬送車を提供すること。
【解決手段】走行位置及び進行方位を算出する演算手段２４と、その走行位置や進行方位を基に予め備えた走行ルート情報に従った走行制御を行う走行制御手段２５とを有するものであって、障害物の確認を行う検出エリアを設定する検出エリア設定手段２７と、検出エリア内に物体が存在するか否かを検出する物体検出手段２６とを備え、物体検出手段からの障害物情報に基づき走行制御手段２５が徐行や停止の走行制御を行うようにしたものであり、検出エリア設定手段は２７、走行位置が直線経路であるかカーブ経路であるかを確認し、直線経路であれば所定の計算式に基づいて算出した範囲を検出エリアＡ，Ｂ，Ｃとし、カーブ経路であれば予め用意された所定数のエリアパターンから選択した範囲を検出エリアＤとするようにした自動搬送車。 （もっと読む）

【課題】移動ロボットの前方領域を走行可能領域及び走行不能領域に正しく区分けし得るうえ、隣接して存在する走行可能領域間の境界部分の段差をも検出して走行の可否を判定し得る走行領域判定装置及び方法を提供する。
【解決手段】移動ロボットＲの前方側を走行可能及び走行不能の各領域に分ける処理部３０では、外界計測部１０のレーザレンジファインダ１１を用いて取得した移動ロボットＲの前方側プロファイルデータの幾何的特徴量から領域の分割を行い、分割後の領域内の計測点データから勾配や表面粗さなどの幾何的特徴量を評価して、分割した領域を走行可能領域及び走行不能領域に区分けし、加えて、区分けによる走行可能領域Ｇ１，Ｇ２が隣接している場合、走行可能領域Ｇ１，Ｇ２間の境界部分Ｎのデータから、段差Ｈなどの幾何的特徴量を評価することで、移動ロボットＲの境界部分Ｎでの走行の可否を判定処理する。 （もっと読む）

【課題】自律移動ロボットの操作を通じて、高い移動速度や複雑な移動経路であっても、
それらに適応させた移動を次第に行うことができるようにする。
【解決手段】
自律移動ロボットＢの移動態様を指示するための指示情報を生成する指示情報生成手段
６５ｃと、生成した指示情報を自律移動ロボットＢに向けて送信するための指示情報送信
手段を遠隔操作装置Ｃに設ける一方、遠隔操作装置Ｃからの指示情報の入力頻度を算出す
る指示情報入力頻度算出手段７０ｂと、算出した指示情報の入力頻度に基づき、自律移動
ロボットＢの自律移動に関わる自律移動用パラメータを変更する自律移動用パラメータ変
更手段７０ｃと、変更した自律移動用パラメータに基づき、駆動機構によって自律移動ロ
ボットＢを移動させる自律移動手段１０ｍとを自律移動ロボットＢに設けている。 （もっと読む）

【課題】 自動走行車の車輪のスリップを抑制しつつ、安定して自動走行車を駆動させるための自動走行車駆動用モータ制御装置を得る。
【解決手段】自動走行車を駆動するモータ４のモータ速度を求めるモータ速度検出手段１１と、自動走行車の車体速度を求める車体速度検出手段１２と、モータ速度がモータ速度を制御するための速度指令に応じた指令に追従するようにモータ４を制御する速度制御手段１０と、速度指令を上位から入力し、速度指令で指令する速度が所定の速度範囲内にある場合は、速度指令を速度制御手段にそのまま出力し、速度指令で指令する速度が速度範囲内にない場合は、指令速度を速度範囲内の速度に補正し、補正した速度指令を制限速度指令として速度制御手段に出力する速度指令制限手段１３と、を備え、速度指令制限手段１３は、速度範囲の上限値及び下限値を、車体速度に基づき算出する。 （もっと読む）

【課題】自機又は周囲の状況を検出するための複数の検出手段を有する移動体を、設定された経路に沿って自律的に移動させるべく制御する。
【解決手段】移動体を監視する監視者によって利用される遠隔監視端末１３０と、遠隔監視端末１３０と電波を介して通信接続され、一の移動体に搭載されて当該移動体を制御する車載コントローラ１１０ａとを備え、車載コントローラ１１０ａは、移動体が自律的な移動を継続することができるか否かを判定する移動継続可否判定部１１４ａと、遠隔監視端末１３０と通信することができるか否かを判定する監視装置間通信判定部１１５ａと、遠隔監視端末１３０と通信することができた位置を特定する通信可能位置特定部１１６ａと、当該位置へ移動体を自律的に移動させるべく制御する移動体制御部１２５ａとを有する。 （もっと読む）

【課題】僅かな所要スペースと良好な操縦可能性を特徴とし、多種の検査形式に適しており、問題なく内壁に沿って任意の空間的方向に動くことができるような、接近困難な内部スペースを独立的に検査するための装置を提供する。
【解決手段】強磁性の内壁２４によって制限された接近困難な内部スペース、特に例えば蒸気タービンの蒸気室のような大きなキャスティング部分をセンサ２３で検査するための車両１０であって、共通の軸１４を中心として回転可能な、軸方向で互いに間隔を置いて配置された、互いに独立的に駆動可能な少なくとも２つの車輪１２，１３を有している形式のものに関し、車両１０が永久磁石等の付着手段２１，２２；２５，２６を有しており、該付着手段が、車両１０を重力に抗して、車輪１２，１３で各内壁２４に保持することにより、全内部スペースを検査することができる。 （もっと読む）

【課題】誘導線に対する転舵車輪の内回り走行及び外回り走行に応じて転舵角度の制御量を変更する搬送車及びプログラムに関する。
【解決手段】台車１は、磁気テープ１０の中央線Ｌ１０に対するガイド偏差を検出するガイドセンサ４ａ、４ｂを前後方向に備える。台車１の前方に向かってガイドセンサ４ａ、４ｂの左側に前輪３ａ、後輪３ｂが前後に離間して備えられている。制御部５は、ガイド偏差にゲインを乗じて得られた制御量を用いて前輪３ａ、後輪３ｂの転舵角度を制御することで搬送車が磁気テープ１０に沿って走行する。搬送車が直進時に磁気テープ１０に沿って左旋回する場合、磁気テープ１０に対して前輪３ａ及び後輪３ｂが内回り走行する。制御部５は、前輪３ａ及び後輪３ｂが内回り走行する場合、外回り走行時の制御量よりも大きな制御量に変更する。 （もっと読む）

【課題】空転検知可能な移動動作部の構成の限定が少なく、検知可能な空転の限定が少ない空転検知を行なうことが可能な倒立振子型車両の制御装置を提供する。
【解決手段】制御ユニット５０は、基体９の傾斜角速度の計測値θbdot_xy_sと車両１の重心速度推定値Ｖb_xyとから車両１に作用する床反力Ｆを算出し、その算出した床反力Ｆを発生するときに車輪体５に付与する必要があるトルクＴを算出する。また、制御ユニット５０は、決定した制御用操作量の目標値を規定するトルクＴを推定する。そして、制御ユニット５０は、これらのトルクＴの差に基づいて、車輪体５の空転発生を検知する。 （もっと読む）

【課題】空転検知可能な移動動作部の構成の限定が少なく、検知可能な空転の限定が少ない空転検知を行なうことが可能な倒立振子型車両の制御装置を提供する。
【解決手段】制御ユニット５０は、基体９の傾斜角速度の測定値θbdot_xyz_sに基づいて、車両１の重心速度Ｖb_xy_exp1を推定すると共に、基体９の傾斜角速度の計測値θbdot_xy_sに基づいて、車両１の重心速度Ｖb_xy_exp2を推定する。そして、制御ユニット５０は、これら推測値の差Ｖb_xy_difに基づいて、車輪体５の空転発生を検知する。 （もっと読む）

【課題】床面の姿勢に応じた形態で安定に動作することができる車両を提供する。
【解決手段】本発明の車両１によれば、車両１の向きまたはその変化率を用いて、２次元床傾斜の「過去推定値」および「瞬時暫定値」のうち少なくとも一方が座標変換されることにより、２次元床傾斜の過去推定値および瞬時暫定値の座標系が一致させられる。そして、２次元床傾斜の過去推定値および瞬時暫定値を用いて、重み付き平均値またはローパスフィルタ値が算出されることにより、２次元床傾斜の新たな推定値が算出される。 （もっと読む）

【課題】 ３相誘導走行モータを備えた走行車を、目標速度パターンに従って走行させる。
【構成】 走行モータの速度毎の制御ゲインとを記憶し、記憶した目標速度と速度毎の制御ゲインとにより、３相誘導走行モータの駆動用インバータを制御する。 （もっと読む）

【課題】自己位置推定機能と足元の障害物検出機能とを良好に両立させること。
【解決手段】非接触式の距離センサ１７と、移動状況に関する所定の条件に基づいて、足元の障害物検出処理か自己位置推定処理のいずれの処理を実行するか判定する判定部５８と、足元の障害物検出処理を実行する場合に、距離センサ１７からの測定信号の方向を足元付近に向けて変化させ、自己位置推定処理を実行する場合に、測定信号の方向を遠方の対象物を測定可能となる向きに変化させる反射部１９と、距離情報に基づいて足元の障害物を検出する足元障害物検出部５７と、距離情報に基づいて自己位置を推定し、移動量から求めた自己位置を、推定した自己位置を用いて補正する自己位置推定部５５と、検出した障害物情報と、補正した自己位置とに基づいて、移動装置２３の制御を行う走行制御部５９と、を備える。 （もっと読む）

【課題】断線の発生に伴い移動体の状態の連続性が損なわれる事態を防止する
【解決手段】上位制御部２００から配線５００を介して中間制御部４００に出力される指示信号を、中間制御部４００の指示信号記憶部４１３に記憶させ、この指示信号記憶部４１３に記憶されている指示信号に応じた制御信号を、電動モータのドライブ回路ユニットなどを含む制御ユニット５０に対して出力する。 （もっと読む）

【課題】消費電力を抑えることができて、かつ、使用を中断した後に再開するまで時間がかかることがない倒立振子型移動体を提供する。
【解決手段】基体９と、車輪を有する移動部５と、移動駆動部３１Ｒ，３１Ｌとを有する倒立振子型移動体の制御装置において、基体の傾斜角度または傾斜角速度を検出する傾斜センサ５２と、移動駆動部を制御する制御部５０とを有していて、電源モードとして、通常モードと、スタンバイモードとを有していて、電源モードをスタンバイモードに移行させるためのスタンバイスイッチを有していて、制御部は、電源モードが通常モードであるときに、スタンバイスイッチがオンされた場合には、電源モードをスタンバイモードに移行させ、電源モードがスタンバイモードであるときに、傾斜センサによって検出された傾斜角度または傾斜角速度が所定の傾斜許容値を超えた場合には、電源モードを通常モードに移行させることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】操作者の操作意図を適切に推定し、ロボットを移動する。
【解決手段】ＺＭＰ検出手段２２が、接地面（走行面）に沿って移動するロボットのＺＭＰの位置を検出し、操作意図推定手段４４が、ＺＭＰ検出手段２２により検出される、操作者からロボットに対して加えられた力により移動したＺＭＰの位置に基づいて、操作意図を推定し、移動手段４２が、操作意図推定手段４４により推定された操作意図に基づいてロボットを移動させる。 （もっと読む）

【課題】重心点が移動した場合であっても、基体の姿勢を維持することができる倒立振子型移動体を提供する。
【解決手段】倒立振子型移動体は、基体２と、床面上を全方向に駆動可能な全方向移動車輪を含む複数の車輪３（４）からなる移動動作部と、複数の車輪３（４）のうち少なくとも１つの車輪を基体に対して相対移動させる相対駆動部と、基体の傾斜角度及び該傾斜角度の変化量を検出する傾斜検出部５２と、傾斜角度及び傾斜角度の変化量に応じて相対駆動部に駆動指令を出力する制御部５０とを備える。制御部５０は、傾斜検出部が基体の傾斜を検出すると、検出した傾斜に応じて相対駆動部を駆動させることにより複数の車輪３（４）のうち少なくとも１つを基体に対して相対移動させて、複数の車輪３（４）それぞれが有する移動動作部の中心位置を結ぶ直線上に、或いは、複数の車輪それぞれが有する移動動作部の中心位置を結ぶ多角形の内側に重心点を位置させる。 （もっと読む）

【課題】コークス炉用移動機械の減速時にスリップが生じてもコークス炉用移動機械が目標停止位置から大きくずれた位置で停止したり、あるいはコークス炉用移動機械が制限速度を超えた速度で速度制限域に進入したりすることなくコークス炉用移動機械の走行を制御することのできるコークス炉用移動機械の走行制御方法を提供する。
【解決手段】コークス消火車などのコークス炉用移動機械の減速時にコークス炉用移動機械の実走行速度Ｖ_Ｃと目標走行速度Ｖ_Ｏとの速度偏差ΔＶを予め定めた閾値Ｘと比較し、速度偏差ΔＶが閾値Ｘを超えたときにコークス炉用移動機械の機械的ブレーキ装置を作動させるブレーキ作動信号を送出してコークス炉用移動機械の走行を制御する。 （もっと読む）

【課題】倒立振子型車両の接地面が移動したり移動を停止したりして対接地面速度の勾配が突然変化する場合でも安定して走行させる。
【解決手段】倒立振子型車両の制御ユニットは、車輪体が接地する第１の接地面に対して、進行方向にある第２の接地面が相対的に移動している場合のその相対的接地面速度を取得する接地面速度算出部８１と、車輪体とこれが接地する接地面との接地部分の接地面加速度と車輪体の円周加速度とを取得する傾斜センサと、接地面加速度と円周加速度との加速度差分を計算し、この加速度差分に基づいて車輪体の前記第１の接地面から前記第２の接地面への進入を検知し、相対的接地面速度に応じて倒立振子型車両の移動速度を変更させる回転角加速度補正部８３および姿勢制御演算部８０とを備えた。 （もっと読む）

【課題】他の移動体との連携動作が可能な倒立振子型移動体を提供すること。
【解決手段】通信部７０１（情報取得手段）により、他移動体の現在の状態（姿勢）を表す状態情報を取得する。姿勢制御演算部８０（移動制御手段）は、前記状態情報に基づき、前記他移動体の現在の状態（姿勢）に対する自移動体（倒立振子型移動体）の状態（姿勢）が前記自移動体と前記他移動体とを連携動作させるために規定された所定の条件を満たすように、前記自移動体の移動を制御する。 （もっと読む）

【課題】走行では越えられないまでも回避するほどでもない程度の大きさの障害物が存在する場合であっても乗り越えて進行することができる倒立振子制御型の移動体の制御装置を提供する。
【解決手段】走行面を移動可能な移動動作部５と、移動動作部５を駆動する駆動力を発生させるアクチュエータ装置７と、移動動作部５及びアクチュエータ装置７が組付けられた基体９と、を有する倒立振子制御型の移動体１の制御装置であって、基体９は基体９を伸縮させる伸縮機構（直動アクチュエータ１３及びバネ１４）をさらに備え、移動体１を跳躍させるための指令値に基づいて、跳躍時の軌道計画を生成し、軌道計画に応じた移動体１の射出角を、アクチュエータ装置７を駆動して移動体１の姿勢を制御することにより制御する制御ユニット５０と、上記の軌道計画に応じた移動体１の射出速度を、伸縮機構の伸縮量を調整することにより制御する制御ユニット１０とを備える。 （もっと読む）