【課題】全方向移動可能な自律移動車両において、急な減速停止などをすることなく衝突回避をより確実にすると共に、より滑らかな自律的移動を可能とする。
【解決手段】記憶した地図情報に基づいて自律的に移動する自律移動車両であって、略全方向に走行移動可能とする走行手段２と、移動に際して障害となる障害物を検出する障害物検知センサ３と、地図情報を記憶すると共にその地図情報に基づいて、センサ３によって検知された障害物との衝突を回避しつつ、走行手段２を制御する走行制御手段４と、を備える。走行制御手段４は、車両の左右方向の動きを略ゼロに制限した上で前後方向および回転の２自由度の運動を行うように前記回転運動の中心を制御中心として走行手段２を制御し、障害物を回避するために移動方向を変更する際に、衝突可能性が高い障害物位置または該障害物位置に近い車両を含む車両周辺に前記制御中心を設定する。 （もっと読む）

【課題】内輪差に基づく車両の走行軌跡をシミュレーションすることにより、内輪差によるコーナや道路分岐点にある障害物や路肩との接触事故を未然に回避する。
【解決手段】内輪差監視システムは、車両の右左折時、車両の回転中心側の前輪と後輪が描く円弧の半径の差によって生じる内輪差に関するデータを算出する内輪差算出部１５と、内輪差算出部により算出された内輪差に関するデータに基づき、後輪の通過地点と路肩との位置関係をシミュレーションする走行軌跡シミュレーション制御部１７で構成される。 （もっと読む）

【課題】 経路計画後、実際に移動する際に障害物回避等で軌道が変化した場合でも、移動時の計算負荷を増大させずに最適な軌道を移動できる移動ロボットを提供する。
【解決手段】 地図情報から通路のコーナーの情報を含んだノードを抽出し、各コーナーにおいて障害物干渉チェックを行い、移動ロボットが円弧軌道でコーナーを移動することができる通過領域と円弧軌道の中心位置と円弧軌道終了点での移動ロボットの姿勢とを求めるコーナー軌道情報生成部１６と、地図情報およびコーナー軌道情報生成部１６が出力する情報に基づいて、ノードごとに通過領域と円弧軌道の中心位置と円弧軌道終了点での移動ロボットの姿勢とを登録して、地図情報を修正し、経路計画部１３へ出力する地図情報修正部１７を備えた。 （もっと読む）

【課題】
走行条件の設定、変更があった場合に、全車両停止による生産効率の低下という問題を招来することなく、しかもデータ変更の遅れによる安全上の問題を招来することなく、迅速にデータを送信できるようにする。
【解決手段】
走行路の一部の区間４７における上限速度が設定される。そして一部の区間４７に対応づけて設定された上限速度を含む走行条件が、車両に対して走行指令として与えられる。車両は走行指令が与えられた場合に、一部の区間４７では、上限速度を超えない速度で走行路を走行する。 （もっと読む）

【課題】移動する平面内に滑りやすい位置が含まれている場合であっても、移動に制約を生じ難い自律移動体および自律移動体制御方法を提供すること。
【解決手段】平面内において特定される移動マップ上を自律的に移動する自律移動体において、移動マップを記憶する記憶部と、移動時においてスリップが発生したか否かを判定する判定部と、前記判定部が、スリップが発生したと判定した時の自己位置を取得する位置取得部とを設け、スリップが発生したと判定した時の自己位置を含む所定の範囲を、スリップ位置として前記移動マップ上に記憶可能にした。 （もっと読む）

【課題】自律的に移動する自律移動装置において、自己の属するエリア内の危険度を判断して表示することが可能な自律移動装置を提供する。
【解決手段】自律移動装置１は、通信機１２によって他の自律移動装置１’の位置における危険度を取得し、カメラ１０および通信機１２によって他の自律移動装置１’との距離を取得する。危険度判断部２２は、当該危険度と距離とから自己の位置における危険度を判断する。表示灯４６は、自己の位置における危険度に対応した表示をする。これによって、他の自律移動装置１’からの情報を利用して、自己の属するエリア内の危険度を判断して表示することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】絶対方位角を利用したロボット及びこれを利用したマップ作成方法を提供する。
【解決手段】所定の基準軸に対して本体が指向している方向を表わす絶対方位角を用いて本体の移動方向を制御する制御部及び制御部の制御によって本体を移動させる駆動部を含む絶対方位角を利用する。 （もっと読む）

【課題】 乗員に違和感を与えることなく車両を目標軌道に沿って走行させる。
【解決手段】 画像ＥＣＵは、道路の左右の白線を認識し車両の目標軌道となる道路中央線を求めるとともに、道路中央線に対する車両の横方向変位量Ｄ、車両姿勢角θおよび道路中央線の曲率半径Ｒを算出する。メインＥＣＵは、画像ＥＣＵで算出された横方向変位量Ｄ、車両姿勢角θに基づいて車両の目標ヨーレートγ＊および目標車体スリップ角β＊を算出し（Ｓ２５，Ｓ２６）、この目標ヨーレートγ＊および目標車体スリップ角β＊が得られるような前後輪の目標転舵角δｆ＊，δｒ＊を算出して（Ｓ２７）、前輪モータＥＣＵおよび後輪モータＥＣＵに転舵制御指令を出力する（Ｓ２８）。 （もっと読む）

【課題】第１には、外部環境を推定する。第２には、安定した飛行を実現する。
【解決手段】無人ヘリコプタ１が風ｗを浴びると、無人ヘリコプタ１は、位置および速度を目標位置および目標速度に保つために、姿勢を変更する（点線ｒ）。このように風ｗの影響を受けると、無人ヘリコプタ１は、姿勢を自動的に変更するため、無人ヘリコプタ１の理想的な目標姿勢（点線ｔ）と実際の姿勢との間には偏差αが生じることとなる。本発明では、その偏差αから風の有無や風量等の外部環境の状況を推定する。この推定値に基づいて無人ヘリコプタ１の飛行速度等を設定することより、安定した姿勢での飛行を実現することができる。 （もっと読む）

【課題】複雑な場所であるベッドやテーブルなどの物陰に入ることなく、短時間で最低限度の掃除を効率的に行うことができる自走式掃除機を提供することを目的とする。
【解決手段】駆動輪１０２と、走行位置を検出する走行位置検出手段１０６と、駆動輪１０２を制御する制御手段１０８と、各位置毎の上部の障害物との距離情報を含む走行マップを記憶する走行マップ記憶手段１０７を備え、制御手段１０８は走行位置検出手段１０６で検出される走行位置をもとに走行マップ記憶手段１０７に記憶される上部距離が閾値以上の位置のみ走行するように駆動輪１０２を制御する。これによって、予め各位置毎の上部の障害物との距離を記憶し、記憶する上部距離が閾値以上の位置のみを走行することで、複雑な場所であるベッドやテーブルなどの物陰に入ることなく、短時間で最低限度の掃除を効率的に行うことができる。 （もっと読む）

【課題】未掃除領域を残すことなく効率よく掃除することが可能な自走式掃除機を提供する。
【解決手段】全体的往復掃除を行った後に、壁際走行を行う。壁際走行を行う際には、全体的往復掃除における未掃除エリアが探索し、未掃除エリアが探索された場合には当該未掃除エリアについて部分的に往復掃除を実行する。室内を少なくとも１周するまで、壁際走行を行わせることにより、効率よく、漏れのない掃除を実現させることができる。 （もっと読む）

【課題】実使用環境においてアレイ応答ベクトルをキャリブレーションすることにより、実使用環境での位置の検出精度を高めることができる自律移動装置を提供する。
【解決手段】電波発信器は絶対座標系における位置が既知であって電波を送信する。アンテナ２１は３台以上の電波発信器からの電波を受信し、到来方位推定部２３においてアレイ応答ベクトルに相当するパラメータをパラメータ格納部２６に照合することにより電波の到来方位を推定する。測位処理部２５は電波発信器の既知の位置と電波の到来方位とを用いて自己位置を求める。キャリブレーション動作では、アンテナ２１が電波発信器に対して規定の位置関係である状態で、レーザレーダ５により実測した電波発信器の方位とアンテナ２１から出力されているアレイ応答ベクトルに相当するパラメータとを対応付けてパラメータ格納部に書き込む。 （もっと読む）

【課題】二輪移動台車において、姿勢制御の下、安定した姿勢で障害物を乗り越える。
【解決手段】段差乗り越え動作において、二輪移動台車は、錘部材２０を例えば駆動輪２ａの方向に移動させ、駆動輪２ｂに先に段差１００を乗り越えさせる。駆動輪２ｂが段差１００を乗り越えた後、二輪移動台車は、錘部材２０を駆動輪２ｂの方向に移動させ、駆動輪２ｂに段差１００を乗り越えさせる。このように駆動輪に段差を片輪ずつ乗り越えさせるため、駆動輪２ａ、２ｂの片輪ずつにトルクが加えられる。また、一方の駆動輪が段差を乗り越えるとき、他方の駆動輪の方向に車体の重心が移動される。このため、障害物を乗り越える駆動輪は、より小さなトルクにより障害物を乗り越えることができる。従って、駆動輪に加えるトルクによる反作用の影響が少なくなり、車体の姿勢が大きく乱されることを避けることができる。 （もっと読む）

【課題】水中航走体の姿勢を制御する水平スラスタおよび垂直スラスタの動力の省エネルギー化を図ることができる水中航走体の航路制御方法を提供すること。
【解決手段】機体２の左右方向に延びる水平軸線に沿って配置された水平スラスタ７を備えるとともに、予め定められた経路の上を航走するた水中航走体１であって、潮流の影響を受けて、針路と機体方位との間に差が生じ、この針路と機体方位とのなす角度が所定角度以下の場合には、前記水平スラスタが作動しないように構成されている。 （もっと読む）

【課題】 航空機を、コマンドされた中心及び半径の円（サークル）をぐるりと回るように、コマンドされた高度及び速度で、自動的に飛行させる飛行制御システムを提供する。
【解決手段】 航空機のための飛行制御システムが、円形の地上航跡を画定するための、地理空間上の点の位置及び地理空間上の点を中心とする円の半径の両コマンド値を表すコマンド信号を受信するように構成されている。センサが、航空機の地理空間上の位置を決定し、航空機の位置を表す位置信号を供給する。航空機上で飛行制御装置にコマンドするためのコントローラが、航空機の飛行を制御し、コマンド信号及び位置信号を受信するように構成されている。コントローラは、コマンド信号及び位置信号を用いて飛行制御装置を操作し、概ね円形の地上航跡の接点の方へ航空機を向けるように、そして次に円形の地上航跡に沿って飛行経路を維持するように、航空機の飛行を制御する。 （もっと読む）

【課題】搬送システムの実稼動中に走行時の加速度を計測することで早期に異常箇所を特定し、搬送システムの停止や事故を未然に防ぐようにした搬送装置の設備監視方法を提供すること。
【解決手段】搬送車２が走行レール１上を走行する搬送装置において、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸の３軸方向を独立して計測する２組の加速度センサＳ１、Ｓ２を搬送車２に設置し、搬送車２が走行する際の加速度センサＳ１、Ｓ２の各軸ごとの加速度を計測し、計測値に基づいて設備の状態を判断する。 （もっと読む）

【課題】 物品搬送車に対する衝撃を抑えながら物品の搬送効率を向上させることができる物品搬送設備を提供する。
【解決手段】 物品搬送車の上下方向での加速度を検出する加速度検出手段を設け、加速度検出手段の検出情報に基づいて、走行経路中における物品搬送車の上下方向での加速度が減速用設定加速度より大きい走行経路部分についての目標走行速度を設定量減速側に補正する。 （もっと読む）

【課題】 簡易な構成で顧客の移動経路を正確に検出する顧客移動経路情報収集装置を提供する。
【解決手段】 ショッピングカートに取付けた床面を撮像する撮像手段７及び角速度を検出する角速度検出手段９と、撮像した床面画像から走行方向及び走行速度を検出する走行状態検出手段、ショッピングカート移動開始時に初期情報を設定する初期情報設定手段及び撮像した画像情報から床面に設けた絶対位置及び方位を表す位置マーカを検出する位置マーカ検出手段１０と、角速度と走行方向及び走行速度と位置マーカの絶対位置及び方位とを収集して記憶する経路情報記憶手段１１と、位置マーカの絶対位置及び方位から少なくとも角速度を補正する角速度補正手段と、前記初期情報と走行方向及び走行速度と補正された角速度とから移動位置及び方位を演算する移動位置演算手段と、移動位置及び方位を蓄積して移動経路情報を形成する移動経路情報形成手段とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 簡易な構成で自動的にメンテナンスを行うことができる顧客移動経路情報収集装置を提供する。
【解決手段】 顧客が使用するショッピングカート３に取付けた走行状態を検出する走行状態検出手段と、前記ショッピングカートのカート置場４に配設されて当該ショッピングカートの移動開始時に初期位置及び方向を設定する初期情報設定手段１７と、前記走行状態検出手段で検出した走行状態に基づいて移動経路情報を形成する移動経路情報形成手段と、前記カート置場に配設されて移動経路情報形成手段のメンテナンスを行う自動メンテナンス手段１６，１８とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 無人搬送車の車輪の磨耗を適切に把握してその走行状態を制御するとともに、車輪の交換時期を適正に判定する方法を提供する。
【解決手段】 無人搬送車１０の経路の直進区間内に所定の距離の計測区間を設けて、上記無人搬送車１０が上記計測区間を一定の速度で走行したときの車輪１２の回転数をエンコーダ１４で計測する操作を、上記無人搬送車１０が計測区間をＮ回通過するまで繰り返し、各回ごとに計測したパルス数Ｐ_iの平均値Ｐを算出し、この平均値Ｐと上計測区間の実際の距離をＹとから、単位パルス当たりに車輪１２の進む実際の距離Ｘを算出し、このＸが予め設定された交換時期の車輪径Ｒｃと上記平均値Ｐとから求められる単位パルス当たりの交換時期距離Ｚ以下になった場合には車輪交換時期であると判定するようにした。 （もっと読む）