【課題】移動ロボットの前方領域を走行可能領域及び走行不能領域に正しく区分けし得る走行領域判定装置及び方法を提供する。
【解決手段】移動ロボットＲの前方側を走行可能及び走行不能の各領域に分ける処理部３０では、外界計測部１０のレーザレンジファインダ１１で得たプロファイルデータの複数の計測点データ間の境界点位置に、隣接する計測点データ同士が同一領域にあるか否かに応じた状態変数を定義することで、プロファイルデータの任意の領域分割状態を状態空間のうちの一状態として表現し、一状態における領域分割した計測点データ群を最小自乗近似して得た近似線からのばらつき及び類似する領域の連続性を加味した評価関数を用いて、状態空間の中から評価関数を最大とする領域分割状態をＭＣＭＣで求め、分割後の領域内の計測点データから幾何的特徴を評価することで、移動ロボットＲの前方側を走行可能領域及び走行不能領域に区分けする。 （もっと読む）

【課題】移動経路の変更の自由度を確保しつつ、目的地まで移動体を自律的に移動させること。
【解決手段】複数のＲＦＩＤタグ５０の配列によって形成される経路上を移動するロボット２００と、ロボット２００の経路上の移動方向又は移動量を制御するコントローラ１００と、を備え、ロボット２００は、経路上の移動時に複数のＲＦＩＤタグ５０夫々から取得するＲＦＩＤタグ５０同士を識別させる識別値をコントローラ１００に送信し、コントローラ１００は、ロボット２００からの識別値の受信に応じて、識別値に対して予め設定されたロボット２００を目的地まで移動させるための走行データをロボット２００に送信する。移動経路の変更に応じて走行データの内容を変更することで、移動経路の変更に対応しつつ目的地までロボット２００を自律的に移動させることができる。 （もっと読む）

【課題】人やロボットが行き交う中を、障害物を回避しながら迅速に移動可能な自律移動ロボット装置を提供する。
【解決手段】障害物検出手段３で検出された障害物に対して、自律移動ロボット装置１が自己の回避に関する情報を通知する回避方法通知手段８と、障害物検出手段３で検出された障害物から障害物の回避方法に関する情報を取得する他者回避方法取得手段９と、経路生成手段７が従うべき定められた回避方法を１つ以上記憶する回避方法記憶手段５と、定められた回避方法を回避方法記憶手段５から選択する回避方法選択手段６と、を備え、回避方法選択手段６は、回避方法を選択するときの基準に他者回避方法取得手段９が取得した障害物の回避方法に関する情報を用いる。 （もっと読む）

【課題】移動領域内にガラスなどの光学的に特殊な素材が存在する場合においても、自律移動体の自己位置推定の精度を向上させることができる自律移動体、自律移動体の制御システム、自己位置推定方法を提供する。
【解決手段】本発明に係る自律移動体１０は、移動領域Ｐに存在する物体の位置・形状を示す環境情報を取得するレーザレンジファインダ１７を備え、移動領域Ｐに関する移動マップ２０を用いて、レーザレンジファインダ１７で取得した環境情報に基づいて自己位置を認識しつつ移動可能な自律移動体１０であって、移動マップ２０が、物体の光反射率属性を示す情報を含むことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】キャスタ輪による駆動負荷の低減に好適な無人搬送台車の進路変更装置および進路変更方法を提供する。
【解決手段】一対の駆動手段により夫々独立して駆動される左右の駆動輪１０を備えた駆動ユニット４を車両の前後に配置した支軸６に旋回可能に配置し、駆動ユニット４の前記左右の駆動輪１０の回転により車両を走行させると共に、その相対回転により駆動ユニット４が旋回することにより操舵される無人搬送車３を備え、無人搬送車３を交差する走行ラインの交差点上に停止させ、前記前後の駆動ユニット４を逆方向に進行させることにより車両を旋回させて、一方の走行ライン上から交差する他方の走行ライン上に前後の駆動ユニット４を夫々移行させる無人搬送台車１であり、前記無人搬送車３を交差点上での停止時に、その後の進路変更に伴う旋回方向へ回頭させて停止させるようにした。 （もっと読む）

【課題】本発明の目的は、走行速度の制御規則を柔軟に変更することが可能な移動体及び移動体の制御方法を提供することである。
【解決手段】移動体の制御方法は、移動体（１）を走行させるべき経路ＲＸを評価した重み値Ｗ１（ＷＸ）から関数を用いて指令速度ＶＣを計算するステップ（Ｓ２）と、前記移動体が前記経路ＲＸを走行するときの走行速度を前記指令速度ＶＣに制御するステップ（Ｓ３）とを具備する。前記関数は、所定の下限値ＷＬＬ、所定の上限値ＷＵＬ及び所定の指数ｎｖをパラメータとして含む。下限値ＷＬＬ、上限値ＷＵＬ又は指数ｎｖを変更することで、走行速度の制御規則を柔軟に変更することが可能である。 （もっと読む）

【課題】段差昇降トルクにより車体に作用する反トルクを車両の加減速による慣性力で打ち消すように、走行指令に応じて決定される車両加速度の目標値を補正することによって、段差昇降時における車体姿勢の急激な変化を抑制し、段差のある場所でも安全に、かつ、快適に走行することができるようにする。
【解決手段】車体と、該車体に回転可能に取り付けられた駆動輪と、走行指令を入力する入力装置と、該入力装置から入力された走行指令に基づき、前記駆動輪に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、路面段差の昇降最中に、前記駆動輪に前記段差に応じた駆動トルクを追加するとともに、前記走行指令に応じて決定される車両加速度の目標値を補正する。 （もっと読む）

【課題】車両の動作状態と走行指令とに基づいて操縦者の操縦意図を推定し、推定された操縦意図に従って段差を昇降するための駆動トルクを追加する制御動作の実行又は禁止を選択することによって、操縦者の意のままに操縦することができ、段差のある場所でも安全に、かつ、快適に走行することができるようにする。
【解決手段】車体と、該車体に回転可能に取り付けられた駆動輪１２と、走行指令を入力する入力装置３０と、該入力装置３０から入力された走行指令に基づき、前記駆動輪１２に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、車両１０の動作状態と前記走行指令とに基づいて操縦意図を推定する操縦意図推定手段を備え、該操縦意図推定手段が推定した操縦意図に従って、段差を昇降するための駆動トルクを追加する段差昇降制御を実行又は禁止する。 （もっと読む）

【課題】同一軌道内を移動する複数の移動体を、近接した位置関係において安全に且つ効率的に走行させる。
【解決手段】２つの移動体Ａ，Ｂ間の相対接近速度に対応した限界接近距離Ｙ_０を予め設定しておき、移動中の２つの移動体Ａ，Ｂ間の距離Ｙを測定するとともに、両移動体間の相対接近速度Ｘを演算し、両移動体Ａ，Ｂ間の前記距離Ｙを前記相対接近速度Ｘに対応する限界接近距離Ｙ_０と比較し、Ｙ＜Ｙ_０の場合に両移動体を直ちに停止させる。同一軌道内を移動する複数の移動体の走行制御を、２つの移動体Ａ，Ｂ間の相対接近速度に対応した限界接近距離Ｙ_０に基づいて行うので、複数の移動体Ａ，Ｂを近接した位置関係において安全に且つ効率的に走行させることができる。 （もっと読む）

【課題】走行ルートに対する移動体の座標を既存のセンサで求めることにより、各ゾーンに複数台の移動体を走行させることができるようにする。
【解決手段】走行ルートに沿ってリニアモータの１次側コイルを配列すると共に、移動体にリニアモータの２次側を設ける。走行ルートを複数のゾーンに分割して、各ゾーンのゾーンコントローラによりゾーン内のリニアモータのコイルを制御する。コイルのリニアスケールからのリニアスケールを基準とする移動体の座標を、走行ルートを基準とする座標に変換する。
【効果】移動体の位置を走行ルートを基準に表現すると、移動体間の距離を求めることができ、１ゾーンに複数台の移動体を走行させることができる。 （もっと読む）

【課題】被遠隔制御対象体を直感的かつ容易に遠隔制御できる遠隔制御装置を提供する。
【解決手段】遠隔制御装置１は、自走車１００とコントローラ２００と演算部１４０，２４０とを備え、自走車１００は、第１の方位基準点１０１に対する第２の方位基準点１０２の方位を検知するための方位センサ１２０を有し、コントローラ２００は、第３の方位基準点２０１に対する第４の方位基準点２０２の方位を検知するための方位センサ２２０と、第３の方位基準点２０１を基準として、自走車１００を移動させる移動方向を演算部２４０に入力するための操作用レバー２６０とを有し、演算部１４０，２４０は、方位センサ１２０によって検知された方位と、方位センサ２２０によって検知された方位と、操作用レバー２６０によって入力された移動方向とに基づいて、自走車１００を、第１の方位基準点１０１を基準として移動方向に向かって移動させるように制御する。 （もっと読む）

【課題】建設機械のレベリング制御システムとその制御方法に係る。
【解決手段】下部フレームと上部旋回体がチルト手段で組み合わされた建設機械のレベリング制御システム１において、基準水平面に対する下部フレームと上部旋回体の捩れ角度及び建設機械の走行速度と、作業装置の作業状態情報を検出し、上部旋回体のレベリング制御のための補正角度を算出し、補正角度に応じてアクチュエータの作動を指示する制御信号を生成する。基準水平面に対するレベリングを行うオートレベリングモードモジュールと、停止状態で基準水平面に対するレベリングを制限時間内に行うリレベリングモードモジュールと下部フレームに対するレベリングを行うトラックレベリングモードモジュールが含まれる制御部４０と、制御信号を受信し、レベリング制御を行う駆動部５０とで建設機械のレベリング制御システムを構成する。 （もっと読む）

【課題】他船や航走体へ追従する操船や、自動操船以外の他の制御装置との間で連携を図った制御が実現できる操船制御方法、プログラム及び装置、並びに自動操船制御システムを得る。
【解決手段】海面又は海中を航行する他船２の位置に関する情報を取得するステップと、少なくとも他船２の位置に関する情報に基づき、自船１が他船２に追従するように、自船１を自動操船させる指令値を求めるステップと、該指令値の情報を自動操船装置２０へ出力するステップとを有するものである。 （もっと読む）

【課題】高速の自律走行に適した走行経路決定用地図を安定して作成できる自律走行移動体の走行経路決定用地図作成装置及び作成方法を提供する。
【解決手段】レーザレンジファインダ１１などを具備して走行路上の障害の有無を測る外界計測部１０と、デッドレコニングにより自己位置を求める自己位置計測部２０と、センサ座標系外界データ及び地上座標系自己位置データにタイムスタンプを付して走行の可否判定を行い且つ自己位置推定結果を生成するデータ解析部３０と、各種データのタイムスタンプを基にベース地図を作成する地図作成モジュール４０Ａ及びベース地図を基に走行経路を決める走行経路決定モジュール４０Ｂを有する地図作成部４０を備え、地図作成モジュール４０Ａは、走行経路決定モジュール４０Ｂの経路決定処理時間内に自律走行車Ｃが到達する位置Ｔ３を起点とした局所地図Ｚｐをベース地図Ｚｂから切り取って走行経路決定モジュール４０Ｂに送る。 （もっと読む）

【課題】安価で且つシンプルな構造であり、自律走行移動体の走行路における障害の有無を確実に認識することができ、安定した自律走行を行わせることが可能である障害認識装置及びこれを有する自律走行移動体並びにその制御方法を提供する。
【解決手段】走行する自律走行車Ｃの前方路面上で且つ自律走行車Ｃの進行方向に対して横切る方向に光軸を走査する水平スキャンレーザレンジファインダ１０４を二個備え、水平スキャンレーザレンジファインダ１０４の各光軸の走査線を自律走行車Ｃの前方路面上で互いに交差させるべく、二個の水平スキャンレーザレンジファインダ１０４の各走査軸１０４ａを互いに傾けた。 （もっと読む）

【課題】移動体の移動中に倒立状態に異常が発生しても、倒立制御を安定して継続することが可能な倒立型移動体、および倒立型移動体の制御方法を提供すること。
【解決手段】断面が円形の回転体と、回転体を回転駆動させる駆動部と、回転体を保持する移動体本体と、駆動部を制御し、床面に接する前記回転体の回転駆動を制御することで移動体本体の倒立状態を維持する制御部と、を備える倒立型移動体において、制御部が、移動体本体の傾斜状態に基づいて得られた信号に所定のゲインを乗じ、倒立状態を維持するための回転体の駆動量を算出するとともに、移動体本体の倒立状態が異常と判断された際に、ゲインを低減するようにした。 （もっと読む）

【課題】操作性を向上することができる倒立車両型移動体、及びその制御方法を提供する。
【解決手段】本発明の一態様にかかる倒立車輪型移動体は、右駆動輪１８、左駆動輪２０を回転駆動するモータ３４、３６と、スイングアーム１７、１９を介してマウント２６、２８に対して回動可能に支持された搭乗席７４と、搭乗席７４を駆動する搭乗席駆動モータ７０と、を備えている。制御部８０は、モータ３４、３６とともに搭乗席駆動モータ７０を駆動させる第１の制御モードと、搭乗席駆動モータ７０の駆動を停止し、モータ３４、３６を駆動させる第２の制御モードと、を切換えることができる。 （もっと読む）

【課題】外乱に対する振動を抑える。
【解決手段】車体の姿勢制御に搭乗部１３の移動を利用するとき、高周波の振動が発生する場合があり、乗り心地に影響する場合がある。そこで、外乱の周波数成分に応じた駆動モータ５２と搭乗部移動の使い分けを行うものである。具体的には、フィードバック制御において、偏差の低周波成分を搭乗部移動に、高周波成分を駆動モータ５２に対応させることで、外乱に対する振動を抑える。 （もっと読む）

【課題】レーザレンジファインダを用いてより高精度なマップ情報を作成可能な自律移動体、および自律移動体におけるマップ情報作成方法、および高精度なマップ情報に基づいた移動経路を特定可能な自律移動体における移動経路特定方法を提供すること。
【解決手段】移動領域に存在する物体の形状や位置を示す環境情報を取得するために、レーザ光を照射し、照射したレーザの反射に基づいて環境情報を取得するレーザレンジファインダからなる第１のセンサと、該第１のセンサのセンシングポイントよりも広域なセンシング領域を有する超音波センサ等からなる第２のセンサとを自律移動体に設け、第２のセンサにより得られた環境情報と、第１のセンサにより得られた環境情報とにより得られた環境情報とが同一箇所の環境情報を示している場合に、第１のセンサにより取得した環境情報を選択し、選択した環境情報に基づいてマップ情報を作成するようにした。 （もっと読む）

【課題】操作者の操縦操作に応じて推進及び操舵を行うものにおける障害物との衝突を停止することなく回避する。
【解決手段】人が操作指示を行うための操作入力部４と該操作入力部に加えられた操作指示を検出する指示検出部Ｃと、加えられた指示に応じて操舵や推進のための動力を制御する制御手段ＣＰＵと、障害物を検出する障害物検知センサー５とを備える。また、障害物検知センサーによる障害物の検知出力に基づいて旋回動作中に車両に対して横移動の力を付加する衝突回避手段を備えている。停止することなく障害物を回避することができる。 （もっと読む）