【課題】 無人搬送車の車輪の磨耗を適切に把握してその走行状態を制御するとともに、車輪の交換時期を適正に判定する方法を提供する。
【解決手段】 無人搬送車１０の経路の直進区間内に所定の距離の計測区間を設けて、上記無人搬送車１０が上記計測区間を一定の速度で走行したときの車輪１２の回転数をエンコーダ１４で計測する操作を、上記無人搬送車１０が計測区間をＮ回通過するまで繰り返し、各回ごとに計測したパルス数Ｐ_iの平均値Ｐを算出し、この平均値Ｐと上計測区間の実際の距離をＹとから、単位パルス当たりに車輪１２の進む実際の距離Ｘを算出し、このＸが予め設定された交換時期の車輪径Ｒｃと上記平均値Ｐとから求められる単位パルス当たりの交換時期距離Ｚ以下になった場合には車輪交換時期であると判定するようにした。 （もっと読む）

【課題】敷設コストを抑え、精度の高い位置検出を可能とする車両位置検出装置を提供する。
【解決手段】車両位置検出装置において、車両周辺の映像を撮影する撮像部と、撮影された映像を画像データとして取り込む入力部と、取り込まれた画像データの中から所定の形状を持つ指標を認識し、認識された指標の種類を特定する認識部と、特定された指標の種類とその指標の種類に対応する位置情報とを記憶する記憶部と、特定された指標の種類に基づき、上記記憶部から位置情報を取得する取得部と、取得された位置情報により車両の位置を決定する決定部とを備える。 （もっと読む）

【課題】運転者の所望する走行軌跡に沿った目標進行路を比較的簡単に構築することができるようにする。
【解決手段】基準局４を駐車スペースの近くに設置し、基準局４の通信可能エリア内で自車両１を走行させることで駐車スペースまでの走行データを取得し(S2)、取得した走行データに基づいて生成したノード列βと前回の生成したノード列αとのノード数αｎ，βｎを比較し、少ないノード数αｎ（或いはβｎ）のノード列α（或いはβ）を基本ノード列κとして設定し(S5)、基本ノード列κのノード点を基準に他方のノード列β（或いはα）の距離差が最小のノード点を選択し(S7)、この両ノード点の平均値で、基本ノード列κのノード点を学習し(S8)、学習ノード列γを生成する(S9)。そして、この学習ノード列γに基づいて駐車スペースまでの目標進行路を生成し自車両１を自動操縦制御させる。 （もっと読む）

【課題】 安全性の確保された駐車位置調整システムを提供すること。
【解決手段】 車両運動制御装置１００は、車両の駐車位置が調整される際、車室外において操作する遠隔操作装置２００を用いて自らが直接、車両と障害物との隙間を目視しながら駐車位置の調整を可能にすると共に、車両が極めて低い車速域（好ましくは、１[km/h]以下の車速域）で移動するように、車両の車速を制御する。これにより、遠隔操作装置２００の操作者が所望の駐車位置で車両を停止させようと判断してから実際に車両が停止するまでの間の車両の移動距離を短くすることができるため、操作者は、車両の駐車位置を簡便に微調整することができる。また、極めて低い車速域で車両が移動するため、安全性についても確保することができる。 （もっと読む）

【課題】 移動体の操縦中において利用者に発生する突発的な不具合に的確に対応することが可能な遠隔操作システムを提供すること。
【解決手段】 この遠隔操作システム１は、移動体である自動車１０の利用者に代わって自動車１０を遠隔操作するためのものであって、自動車１０を利用者が操縦している間における利用者の状態データを取得する状態検出センサ１０１及び送受信部２０１と、当該取得した状態データに基づいて、利用者が自動車１０の操縦を続行することが可能か否か判断する状態判断部２０２と、状態判断部２０２が、利用者は自動車１０の操縦を続行することが不可能であると判断した場合に、自動車１０の操縦を利用者以外のオペレータに切り替える代行決定部２０３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 構成の簡素化を図りながら、駆動用走行車輪のスリップによる不都合の発生を抑制できる物品搬送装置の提供。
【解決手段】 電動モータの駆動用電力を検出する電力検出手段が設けられ、走行制御手段が、増速運転を行うときの電動モータの回転速度に対する電動モータの駆動用電力の適正値Ｐを記憶して、増速運転の実行中において、電力検出手段にて検出される駆動用電力Ｄが適正値Ｐより設定量Ｒ小さいか否かを判別し、小さいことを判別したときには、増速運転における設定加速度および減速運転における設定減速度を小さくすべく補正するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】 計算負荷が小さく、簡単な操作で以って移動経路地図を作成することができ、且つ精度が高く、いかなる走行環境下であっても確実に移動経路地図を作成することのできる移動経路地図作成方法を提供する。
【解決手段】 移動体の走行環境内にて該移動体を移動させながら移動経路上の移動体の位置座標を節点として教示し、隣接する節点同士を連結して移動経路地図を作成する移動経路地図作成方法であって、走行環境の上方に前記移動体の自己位置標定に用いられる複数のランドマークが配置され、前記移動体から撮像されたランドマーク画像を基に移動体の位置座標を測定し、該位置座標を前記節点として登録するようにし、前記移動体にて前記ランドマーク画像による自己位置標定が困難な走行環境下では、前記移動体を任意の距離移動させたときの移動状態量（オドメトリ）を基に該移動体の位置座標を測定するようにした。 （もっと読む）

【課題】 走行開始位置の設定を自動的に行うことにより、オペレータの労力を大幅に軽減させることのできるヤードクレーンの走行位置検出装置を提供することを目的とする。
【解決手段】 コンテナヤードの路面に設けられた走行経路に沿って走行する搬送車両の走行位置検出装置において、ＧＰＳ衛星から位置情報を取得するＧＰＳ受信機３６を備え、走行開始時において、ＧＰＳ受信機３６により取得された位置情報を初期位置に設定することにより、正確な初期位置を自動的に設定する。 （もっと読む）

【課題】追従対象が障害物の周囲を回りこんで移動する場合でも、障害物を回避しながらの、スムーズで確実な追従性能を簡単に実現すること。
【解決手段】 床上を移動する対象物体を移動追従するロボット装置は、撮像部３１で撮像した画像を画像処理し、ロボット装置と対象物体との間に障害物がない場合に、対象物体の方向と距離とを示すデータを記憶部３３へ記憶する。移動指令生成部３４は、記憶部３３に記憶する最新のデータが示す位置を移動先と決定し、その位置への移動指令を生成する。移動制御部３５は、この移動指令に基づいて移動部３６を動作させる。 （もっと読む）

【課題】処理負担の増加を抑えつつ、正確にかつ効率的に移動することのできる移動ロボットを提供する。
【解決手段】ランドマークを検出可能な経路であるアークと、当該アークにおいて検出可能な前記ランドマークとを対応付けて格納する地図情報格納手段１２０と、所定の位置間隔でランドマークの有無を検出するランドマーク検出手段１０６と、検出したランドマークが地図情報格納手段１２０においてアークに対応付けられているランドマーク以外のランドマークである場合に、ランドマークを検出したときの移動ロボットの位置を特定するロボット位置特定手段１００と、ロボットの位置に基づいて作成したアークと、ランドマークとを対応付けて前記地図情報格納手段１２０に新たに格納させる地図情報更新手段１１０とを備えた。 （もっと読む）

【課題】 省スペース化を図るとともに、赤外線照射とスリット光照射とを適切なタイミングで切り換えることができる自律移動ロボットを提供する。
【解決手段】 ロボットＲに、自己位置認識手段たるジャイロセンサＳＲ１と、スリット光を照射するレーザ装置７１と、赤外線を照射する赤外線ＬＥＤ７２と、探索域を撮像するカメラ７３と、マークＭの位置データを含む地図データを記憶する地図データ記憶部８１と、マークＭの設置領域と自己位置とを比較してスリット光の照射と赤外線の照射とを切り換える切換判定部８２と、を設ける。 （もっと読む）

【課題】 スーパーマーケット等の店舗において買い物客による商品購入の利便性を向上させることのできる店舗ロボットを提供する。
【解決手段】 本発明の店舗ロボット１は、商品を収容するカゴ２と、このカゴを自立走行駆動させる移動手段６と、カゴ周囲の障害物を検出する障害物センサー５と、カゴの使用者を認識すると共に、使用者との距離を算出する使用者認識手段４とを有し、使用者認識手段によって算出された距離に基づいて、使用者に追従するよう移動する。 （もっと読む）

【課題】不特定多数の人が存在する空間において、機敏に動作可能であり、搬送対象物を容易に積載可能であり、かつ自律性を高めて安全に移動する。
【解決手段】移動台車の両側部に駆動車輪を設け、移動機器の揺動角を検知するジャイロセンサーからの信号により駆動車輪の回転制御を行うことにより移動機器の移動面に対する２次元的な移動および移動機器のピッチング方向の揺動角を制御し、かつ移動台車の上部に設けた門型フレームと、該門型フレームと移動台車との間に設けた搬送対象物を積載するの積載部と、該門型フレームの上部に外部環境を検知するための超音波センサーとを設置する構成により、移動台車の寸法を小さくでき移動時の操舵性を向上させ、積載部のスペースを大きく確保でき搬送対象物の積載が容易になり、移動機器の最上部にセンサーを配置することで人物の検出の死角を少なくでき自律性を高められる。 （もっと読む）

【課題】自律移動システムにおいて、複数の自律移動装置が他の自律移動装置との干渉でデッドロック等を起こすことのない、全体として安全で効率良い稼働を可能とする。
【解決手段】自律移動システム１における各自律移動装置２は、自律走行するための自律走行手段３、自己の識別情報や自己の稼働状態を示す情報を記憶した装置情報記憶手段４、他の自律移動装置２との通信及びユーザによる目的地や走行指令入力を行うためのインターフェイス５、次ノードに向かう際に当該自律移動装置の経路と交差する経路を移動する他の自律移動装置を抽出する対象装置抽出手段６、他の自律移動装置２が抽出された場合に両装置が交差部に到達する時間が所定の時間内になるかを判断する時間判断手段７、及び、交差部に到達する時間が所定の時間内になる場合に両装置の優先度に基づいて何れを先に移動させるかの判断を行う移動判断手段８を備えている。 （もっと読む）

【課題】 複雑な制御を要することなく、予め路面に設定された走行ラインに沿って追従性良く走行することのできる無人搬送車を提供する。
【解決手段】 車両本体の横方向偏差ｙ_eとヨー角偏差φ_eとに基づいて求められる走行ライン上での移動速度Ｖ_Lから前後方向偏差ｘ_eを求め、これらの偏差に従って車両本体に対する進行速度指令値ｕ_r、旋回速度指令値γ_r、および横行速度指令値ν_rを求める。そしてこれらの指令値と、推定横行速度および推定旋回速度とに従って追従制御に必要な横行速度と旋回速度とをそれぞれ得る操舵角δ_y,δ_pを求めて、前輪および後輪の各操舵角δ_f,δ_rを決定する。 （もっと読む）

本発明は航空機の昇降舵用電気飛行制御システムに関する。本発明によれば、飛行制御システムは負荷因子あるいは傾き率で制御できる。本発明のシステムは負荷因子、入射および傾き姿勢であらわされる組み込み式保護手段を備える。 （もっと読む）

【課題】 無人搬送車を利用した生産設備において、生産計画に対応して作業パターンを柔軟に変更し、生産効率の最適化を図ること。
【解決手段】 生産設備Ａにおける作業パターンとして、無人搬送車１００の移動経路のうちの第１の経路に沿って設定された複数の作業ステーション（直１〜直４）において、無人搬送車１００に搭載されたワークに対する複数の作業を分担して行う直列作業パターンと、第２の経路の途中に設定された単一の作業ステーション（並１〜並３）において、無人搬送車１００に搭載されたワークに対する複数の作業を一括して行う並列作業パターンと、これらを並行して行う混在作業パターンと、が設定可能であり、各種類のワークの作業時間と、各種類のワークの生産率と、各種類のワークの生産変動率と、に基づいていずれかの作業パターンを設定することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 安価で高精度に、閉じられた活動領域を設定された誘導予定経路に沿って移動することができる移動体を提供する。
【解決手段】 本発明の移動体１は、閉じられた所定の活動領域を自動的に移動する移動体であって、活動領域の地図情報を記憶する地図情報記憶部１２と、地図情報記憶部１２に記憶された地図情報に対応して移動体１の誘導予定経路を設定する誘導経路設定部１３と、誘導経路設定部１３により設定された誘導予定経路に基づいて移動体１を誘導制御する制御部１７とを備えてなる。
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この発明の目的は、波浪や潮流等による外乱下にあっても、浮遊移動体を所定位置に精度良く静止させたり、或いは目標軌道に精度良く追従させたりすることが可能な浮遊移動体の制御システムを提供することにある。
上記目的を達成可能な本発明の浮遊移動体の制御システムは、浮遊移動体１０の制御システム１であって、上記浮遊移動体が、浮遊移動体の一部を占める、単一剛体とみなし得る本体部Ｂと、浮遊移動体に対して推力を発生する効果器部Ｅと、本体部と効果器部を力学的に結合する部分であり、効果器部から本体部に作用する推力を実測できるよう構成された推力伝達ゲートＧとからなっており、上記推力伝達ゲートＧからの推力測定値を用いて効果器部Ｅに対する推力指令を得る様にしたことを特徴とするものである（図４）。 （もっと読む）