【課題】水中航走体が巡航する高度を制御するときにその水中航走体本体の姿勢の変動を低減すること。
【解決手段】水底２９のうちの第１点２４から水中航走体本体２までの第１距離２５と水底２９のうちの第１点２４と異なる第２点２７から水中航走体本体２までの第２距離２８とを測定する高度収集部１５と、第１距離２５と第２距離２８とに基づいて、水中航走体本体２が進行する進行方向３２の鉛直方向の成分を変更する舵５を制御する舵制御部１６とを備えている。このような水中航走体運動制御装置は、水中航走体１が巡航する高度を制御するときに、水底２９のうちの１点から距離を１つだけ測定して制御することに比較して、その水中航走体１の姿勢角と高度偏差の変動を低減することができる。 （もっと読む）

【課題】乗員や積載物等の重量等により変化する車輪半径を推定する。
【解決手段】倒立振り子の姿勢制御を利用した車両を対象とする。本実施形態では、車輪の角速度を検出する車輪角速度センサと、車両の旋回方向の動きを検出するヨーレイトセンサを配置し、両センサの検出値を、数式１に代入することで、タイヤ半径ｒを算出（推定）する。Ｙ＝（ω_R−ω_L）ｒ／Ｗ…（数式１） （もっと読む）

【課題】マルチパス環境下においても精度良い測位ができ、走行経路に対して精度良く走行することができる自律移動装置を提供することにある、
【解決手段】自律移動装置１の測位部３は、平面内で規定した絶対座標系における座標位置を既知位置に配置された少なくとも３台の電波発信器２_１〜２_３からの電波の到来方位を用いて検出する。この際測位アルゴリズム処理部３５は、電波発信器２_１〜２_３の少なくとも一つについて直接波と反射波とを共に設定し、直接波と反射波との別を考慮して電波発信器２_１〜２_３を３つ選択して組にし、各組毎に、各電波発信器からの電波の到来方位を用いて求めた座標位置から既知の電波発信器２_１〜２_３を見込む時の各電波発信器２_１〜２_３の存在方位を求めるとともに、到来方位と存在方位とを照合して到来方位と存在方位ととが整合すると判定された直接波と反射波との別を考慮した電波発信器の組から得られた座標位置を採用する。 （もっと読む）

【課題】移動障害物をスムーズに回避する移動経路を作成することが可能な移動経路作成方法、自律移動体、自律移動体制御システムを提供すること。
【解決手段】本発明にかかる移動経路作成方法は、移動領域Ｐ内に存在する移動始点より移動を開始し、移動領域内に存在する移動終点に到達する自律移動体１０の移動経路を作成する移動経路作成方法である。まず、移動障害物２の将来位置を算出する。次に、算出された移動障害物２の将来位置に基づき禁止領域４を算出する。さらに、禁止領域４を回避するように自律移動体１０の移動経路を作成する。 （もっと読む）

【課題】移動する移動領域内における環境情報を大掛かりな設備を用いることなく広く取得し、より適切な自律移動を可能とする自律移動体を提供すること。
【解決手段】移動領域内において特定される移動マップＰ上を自律的に移動する自律移動体１０において、自律移動体１０を、駆動部１３により駆動される移動手段を備える移動体本体１０ａと、移動体本体１０から装着かつ物理的に分離可能に構成され、前記移動領域の高さ方向の空間を含む3次元領域を移動可能な移動別体１００とで構成し、自己の記憶した移動マップＰ上において、周囲の環境情報に基づいて移動経路を作成するとともに、移動別体１００により把握された広範囲の環境情報である広域環境情報に基づいて、作成した移動経路を修正するようにした。 （もっと読む）

【課題】
充電ステーションの電力供給用端子に対して適切に接触した状態を、時間差を生じることなく認識し、適切な端子の接触状態で充電可能な移動ロボットを提供すること。
【解決手段】
本発明にかかる移動ロボットは、充電用コネクタ２２を揺動可能に支持する揺動軸２２ｃと、充電用コネクタ２２の充電側表面に設けられた充電用端子２２１と、充電用端子２２１とバッテリー２１とを、電気的に導通可能／不能な状態とに切り換える切り換え部２３と、充電用コネクタ２２の、充電側表面から付与された外力に起因して生じる姿勢変化に基づいて信号を送信するセンサ部２２ｅと、センサ部２２ｅから送信された信号と、外力による充電用コネクタ２２の揺動軸周りの揺動量とに基づいて、切り換え部を切り換え、バッテリー２１と充電用端子２２１との間を電気的に導通する制御部１５と、を設けた。 （もっと読む）

【課題】 目標地点や目標経路に誘導する際に、誘導則によって算出される機体のバンク角を達成するための制御方式の設計準備を簡略化させ、飛行環境や機体状態の変化によるゲインの切り替えを最小限に抑えてシステムを簡略化させる。
【解決手段】 フィードバック制御器４は、誘導システム１からの目標バンク角２と機体６からの機体バンク角７との誤差に従い、フィードバック制御信号５を生成する。人工脳神経網３は、急変緩和フィルター９からの出力に従いフィードバック制御信号５を最小化するように修正し、目標バンク角２に応じた制御命令を出力し、出力監視装置１０を経て人工脳神経網制御信号１１とフィードバック制御信号５に基づき求められた制御信号１２を機体６に与えて、機体バンク角７を制御する。 （もっと読む）

【課題】周囲の走行環境に適応して安全な車両走行が行える車両走行制御装置を提供すること。
【解決手段】車両状態と外部環境に基づいて自車の目標速度パターンをＥＣＵ１０にて随時生成し、他車と隊列して走行する際に自車の目標速度パターン及び他車の目標速度パターンに基づいて隊列走行速度パターンを随時生成し、その隊列走行速度パターンに応じて
スロットルアクチュエータ３２などを作動させて車両の走行制御を行う。これにより、隊列内における先行車両の走行制御誤差の重畳によって後方側の車両の走行制御誤差が大きくなることを防止できる。 （もっと読む）

【課題】本発明は、ＧＰＳ受信器とレーザレーダを用い、屋外と屋内で切換えて用いることにより、標識等を用いることなく、自立走行することを目的とする。
【解決手段】本発明による無人搬送車の誘導方法及び装置は、ＧＰＳ受信器(11)と第１カルマンフィルタ(13)により得られる第１誤差推定値(13a)と、レーザレーダ(21)と背景マップ情報(22)と位置演算部(23)及び第２カルマンフィルタ(25)により得られる第２誤差推定値(25a)とを、慣性航法演算部(16)に対して選択的に入力して現在位置・方位信号(17)を得る方法と構成である。 （もっと読む）

【課題】自走式装置と、当該自走式装置に充電のための電力を供給する充電装置と、を備える自走式装置充電システムにおいて、より簡易且つより低コストな構成で、より正確に自走式装置を充電装置まで自律走行させる。
【解決手段】セキュリティロボット４Ｂは、充電装置２の発光部２２により発光された赤外光ビームＭを受光して検出する光ビームセンサ４５２を側面全周に沿って所定間隔で複数配置した検出部４５Ｂと、赤外光ビームＭを検出した光ビームセンサ４５２の方向に、セキュリティロボット４の進行方向に向いた隣り合う２つの光ビームセンサ４５２，４５２から等間隔の位置方向Ｑ１と、セキュリティロボット４Ｂの進行方向と、が向くように制御して、本体部４０Ａを回転させる第１回転制御プログラムを実行したＣＰＵと、を備えるよう構成した。 （もっと読む）

【課題】移動装置において、移動障害物が存在する環境下においても高速な移動を可能とすること。
【解決手段】移動装置は、外界情報取得手段３１、障害物検出手段３２、障害物特徴推定手段３３、衝突予測手段３４、回避経路計画手段３５、回避軌道生成手段３６を備える。衝突予測手段３４は、障害物の位置および特徴と移動装置の姿勢情報および軌道情報とから当該障害物との衝突予測をする。回避経路計画手段３５は、衝突が予測された場合、障害物を回避するための障害物の左右もしくは障害物の周囲を通過する経由点を算出し、経由点を通る１つまたは複数の回避経路を計画する。回避軌道生成手段３６は、障害物と干渉することのないように経由点を調整し、かつ移動装置が走行可能な滑らかな回避軌道を生成する。 （もっと読む）

【構成】 目標走行路からの逸脱を検出すると、前輪ユニットの誤差を解消するように
【効果】 無人搬送車の車体の振れを小さくし、干渉範囲を狭くできる。 （もっと読む）

【課題】簡単な制御により、移動時において、慣性力、反力又は予期せぬ外力等により移動体に生じる転倒モーメントを緩和し、かつ転倒を防止して姿勢を安定化させることが可能な自律移動装置を提供する。
【解決手段】ロボットが、移動体３と、トルクを発生させる１又は複数のコントロール・モーメント・ジャイロ６に軸受けされたジャイロユニット１と、ジャイロユニット１に軸受けされた回転軸部４を有し、移動体３に対して回転軸部４の回転軸と直交する軸のまわりに回転自在なジンバル２とを備える。 （もっと読む）

【課題】 走行方向にかかわらず、車両を誘導線に沿って安定的に走行させることができるようにする。
【解決手段】 誘導線の位置を検出する前後２つの位置検出手段と、車両の走行方向を判定する判定手段と、誘導線の位置と走行方向とに基づいて転舵輪の目標操舵角を算出する算出手段と、転舵輪の実際の操舵角を検出する角度検出手段と、実際の操舵角が目標操舵角と一致するよう駆動装置を制御する制御手段とを備える。
算出手段は、走行方向が転舵輪側であると判定される場合には、転舵輪側の位置検出手段により検出される誘導線の位置に基づいて目標操舵角を算出し、走行方向が転舵輪と反対側であると判定される場合には、両位置検出手段により検出される誘導線の位置に基づいて目標操舵角を算出する。 （もっと読む）

【課題】車両移動中の安全性を一層向上させた車両遠隔操作システムを提供すること。
【解決手段】携帯端末を利用して遠隔操作により車両を移動させる車両遠隔操作システムにおいて、遠隔操作者が遠隔操作により車両を移動させているときに、遠隔操作者の注視方向を検出し、検出結果から所定の注視活動を行っていないと判断された場合に遠隔操作者が当該車両移動に対して払っている注意の程度が所定レベル未満であると判断して、当該遠隔操作による車両移動を中止させる。 （もっと読む）

【課題】本発明の目的は、移動ロボットが移動する通路の床材や通路幅などの環境変化に対応して、移動ロボットの制御条件を正確に素早く切り替え出来る移動ロボット装置および移動ロボット制御方法を提供することである。
【解決手段】本発明では、移動ロボット装置が移動する領域を複数エリアに分割し、前記複数エリアのそれぞれに対応した地図情報を記憶する第１の記憶手段と、前記移動ロボット装置の現在位置エリアを検知する位置検知手段と、前記移動ロボットの移動に応じて前記現在位置エリアの地図情報を前記第１の記憶手段から読み出す第１の制御手段と、前記読み出された地図情報を一時記憶する第２の記憶手段と、前記第２の記憶手段に記憶された前記現在位置エリアの地図情報に基づき前記移動ロボット装置の移動を制御する第２の制御手段とを備えたことを特徴とする移動ロボット装置を用いる。 （もっと読む）

【課題】車両自動運転システムにおいてよりフレキシブルに目的地を設定することを可能とする。
【解決手段】本発明による車両自動運転システムは、目的地の指示を受信する目的地指示受信手段（３１０）と、車両の現在位置から目的地までの経路を探索する経路探索手段（４１０）と、車両の周辺状況を検出する周辺状況検出手段（３２０）と、前記目的地指示受信手段を介して指示された目的地に対して前記経路探索手段により探索された経路が、所定の条件を満たさない場合に、前記周辺状況検出手段により検出された車両の周辺状況に応じて、該指示された目的地に代わる第２の目的地を決定する第２目的地決定手段（４２０）と、前記第２目的地決定手段により第２の目的地が決定された場合に、車両の駆動手段、操舵手段及び制動手段を制御して、該決定された第２の目的地まで車両を導く走行制御手段（４３０）とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】特別な操作を不要とし、マップ情報記憶手段で使用するメモリを効率的に利用することができる自走式機器を提供することを目的とする。
【解決手段】機器本体１００を移動させる移動手段１０３と、走行をコントロールするコントロール手段１０１ａと、電力を供給する電池１０５と、周辺に存在する障害物を検出する障害物検出手段１０２と、機器本体１００の移動量を算出する位置算出手段１０１ｂと、特定の位置を記憶する位置情報記憶手段１０４ａと、マップ情報を記憶するマップ情報記憶手段１０４ｂを備え、位置情報記憶手段１０４ａで記憶した位置情報から走行空間の広さを求め、マップ情報記憶手段１０４ｂの機器本体１００の位置となる基準点を定めるものである。これによって、機器本体１００の位置となる基準点が自動的に定まり、マップ情報を保存するメモリを効率的に利用することができる。 （もっと読む）

【課題】 位置補正機能を提供する移動装置及び位置補正方法を提供する。
【解決手段】 移動装置の移動によって発生する少なくとも１つ以上の異常移動状態を反映する多重状態情報を獲得する感知部と、獲得された多重状態情報を参照して自立航法による異常移動状態の発生有無を判別する状態判別部と、異常移動状態が発生することによって、多重状態情報を補正して移動装置の最終位置情報を算出する位置情報算出部とを備える。 （もっと読む）

【課題】全方向移動可能な自律移動車両において、急な減速停止などをすることなく衝突回避をより確実にすると共に、より滑らかな自律的移動を可能とする。
【解決手段】記憶した地図情報に基づいて自律的に移動する自律移動車両であって、略全方向に走行移動可能とする走行手段２と、移動に際して障害となる障害物を検出する障害物検知センサ３と、地図情報を記憶すると共にその地図情報に基づいて、センサ３によって検知された障害物との衝突を回避しつつ、走行手段２を制御する走行制御手段４と、を備える。走行制御手段４は、車両の左右方向の動きを略ゼロに制限した上で前後方向および回転の２自由度の運動を行うように前記回転運動の中心を制御中心として走行手段２を制御し、障害物を回避するために移動方向を変更する際に、衝突可能性が高い障害物位置または該障害物位置に近い車両を含む車両周辺に前記制御中心を設定する。 （もっと読む）