【課題】倒立振子型車両の接地面が移動したり移動を停止したりして対接地面速度の勾配が突然変化する場合でも安定して走行させる。
【解決手段】倒立振子型車両の制御ユニットは、車輪体が接地する第１の接地面に対して、進行方向にある第２の接地面が相対的に移動している場合のその相対的接地面速度を取得する接地面速度算出部８１と、車輪体とこれが接地する接地面との接地部分の接地面加速度と車輪体の円周加速度とを取得する傾斜センサと、接地面加速度と円周加速度との加速度差分を計算し、この加速度差分に基づいて車輪体の前記第１の接地面から前記第２の接地面への進入を検知し、相対的接地面速度に応じて倒立振子型車両の移動速度を変更させる回転角加速度補正部８３および姿勢制御演算部８０とを備えた。 （もっと読む）

【課題】他の移動体との連携動作が可能な倒立振子型移動体を提供すること。
【解決手段】通信部７０１（情報取得手段）により、他移動体の現在の状態（姿勢）を表す状態情報を取得する。姿勢制御演算部８０（移動制御手段）は、前記状態情報に基づき、前記他移動体の現在の状態（姿勢）に対する自移動体（倒立振子型移動体）の状態（姿勢）が前記自移動体と前記他移動体とを連携動作させるために規定された所定の条件を満たすように、前記自移動体の移動を制御する。 （もっと読む）

【課題】同軸二輪車を提供する。
【解決手段】倒立型走行装置は、指令部からの走行速度指令値で倒立走行を行うための目標指令値を生成する調整目標生成部100と、調整目標生成部100にて生成された目標指令値とセンサによる検出結果との偏差に基づいて走行制御を実行するフィードバック補償部43と、センサによる検出結果から求められる実際の走行速度と走行速度指令値との偏差に基づいて調整目標生成部100の制御パラメータを調整する応答性調整部200と、を備える。 （もっと読む）

【課題】速度制限が実施されるモードと実施されないモードとの切り替えを行うことなく自然な挙動によって移動体の速度の抑制制御を行う。
【解決手段】支持体１０１と、支持体１０１に取付けられる少なくとも１つの車輪１０２とを備える車両１００であって、支持体１０１は、車両１００の前後方向に揺動可能であり、車両１００は、車輪１０２にトルクを与えるトルク制御器１０３と、支持体１０１の倒立状態を保ちながら走行できるよう車輪１０２に与えられるトルクを調整すべくトルク制御器１０３を制御する制御ループと、をさらに備える。制御ループは、支持体１０１の前後方向の傾斜角度及び傾斜角速度の少なくとも一方を含む制御量と目標値の偏差に依存して定まる通常トルクに加え、車両１００の速度パラメーターのべき乗に依存して定まる追加トルクが車輪１０２に与えられるように、トルク制御器１０３を制御する。 （もっと読む）

【課題】自律移動装置において、一定数以上の移動物体が存在する領域の通過を安定かつ高速に可能とする。
【解決手段】自律移動装置１は外界センサ部２、移動物体検出手段４０、自己位置推定手段４１、追従対象選択手段４２、経路生成手段４３、駆動部３を備える。追従対象選択手段４２は、移動物体の物体位置座標１０８、速度ベクトル１０９に基づいて本装置１の目標方向と一番近い移動物体を追従対象として選択し、経路生成手段４３が追従対象の背後までの走行経路を生成する。追従対象選択手段４２は対象物体を追従中にも他の移動物体の物体位置座標１０８、速度ベクトル１０９を取得して追従対象を変更したほうが良いと判断した場合、追従対象を変更し、経路生成手段４３が変更後の対象物体までの走行経路を生成する。 （もっと読む）

【課題】簡単な操作によって高速走行を行うことができるとともに、走行の可否判別できない領域と識別されたときにも必要に応じて進入走行することができるようにする。
【解決手段】半自律型無人車両Ｂにおいては、走行可否識別不能領域ａ２への進入の許可情報を受信したときには、走行可能領域ａ１及び進入が許可された走行可否識別不能領域ａ２内における走行経路を生成して走行するとともに、走行可否識別不能領域ａ２を含む走行領域の画像を遠隔操縦装置に向けて送信する。一方、遠隔操縦装置では、走行可否識別不能領域ａ２を含む走行領域の画像を表示部に表示するとともに、走行可否識別不能領域ａ２への進入が許可されたか否かを判定し、走行可否識別不能領域ａ２への進入を許可されたと判定したときには、走行可否識別不能領域ａ２への進入の許可情報を半自律型無人車両に向けて送出する。 （もっと読む）

【課題】操作者の意図した通りの高速走行を、安全に行うことができるようにする。
【解決手段】本発明は、走行領域内の測距データを取得するための測距部により取得した測距データに基づいて、走行可能エリアを抽出するエリア抽出手段１０ａと、無人車両の走行状態を取得する走行状態取得手段１０ｂと、取得した無人車両の走行状態と、抽出した走行可能エリアとに基づいて、走行のための操作限界を示す操作限界情報を生成する操作限界情報生成手段１０ｃとを無人車両に設ける一方、生成した操作限界情報を表示部に表示させる操作限界情報表示手段を遠隔操作装置に設けている。 （もっと読む）

【課題】キャスタ輪による駆動負荷の低減に好適な無人搬送台車の進路変更装置および進路変更方法を提供する。
【解決手段】交差する走行ラインの交差点で、一方の走行ライン上から交差する他方の走行ライン上若しくは無人搬送車３の向きを代えて一方の走行ライン上に、旋回させて前後の駆動ユニット４を夫々移行させる際に、前記無人搬送車３の前後の駆動ユニット４を順次、一方の走行ラインから分岐した導入ラインである導入軌道テープ１５Ｄを経由して交差点を中心とする環状軌道である円軌道テープ１５Ｃに沿って走行させ、前記前後の駆動ユニット４が環状軌道上の他方の走行ライン若しくは一方の走行ラインと交差する部位に到達した時点で停止させ、各駆動ユニット４を他方の走行ライン若しくは一方の走行ラインに沿うよう旋回させて無人搬送車３の進路を変更するようにした。 （もっと読む）

【課題】テレビカメラの映像を利用して無人走行車両を遠隔操縦する場合に、テレビカメラの映像信号の伝送遅れによる操縦への悪影響を低減する。
【解決手段】無人走行車両１に取り付けられたテレビカメラ２からの前方視界の映像信号と各種センサ３からの車両１の走行情報信号を無線により車外の操縦席５に伝送し、このうち信号の容量が非常に多いため伝送遅れが生じた映像信号を、画像処理装置７によって信号の容量が少なく伝送遅れを無視できるリアルタイムの走行情報信号に基づき補正し、遅れのない本来の画像に相当する画像を推定して抽出し、操縦席５にあるテレビモニタ８に表示する。 （もっと読む）

【課題】移動体の移動可能領域を適切に検出する。
【解決手段】移動体は、構造物までの距離を計測する距離計測センサ３８と、距離計測センサの３次元位置を計測するセンサ位置計測装置１８ａ，１８ｂを備えている。制御装置２０は、距離計測センサ３８の計測結果とセンサ位置計測装置１８ａ，１８ｂの計測結果を用いて、計測された構造物の３次元位置を算出する。そして、算出された構造物の３次元位置と尤度マップを用いて、その算出された３次元位置に対応するマップ上の計測点における構造物の情報と尤度をマップに登録又は更新すると共に、その計測点の近傍の非計測点における構造物の情報と尤度をマップに登録又は更新する。 （もっと読む）

【課題】目標経路上を精度良く走行することができる倒立振子型移動体を提供する。
【解決手段】 この移動体は、車輪と、車輪に支持される車体を備えており、車輪を回転駆動することで車体を倒立状態に維持しながら路面上を走行する。この移動体は、移動体の目標位置を時間の関数で表した目標軌道を用いて、車体が倒立を維持しつつ移動体の進行方向の位置を制御するための第１制御指令値を算出する手段（４０，３２）と、前記目標軌道と実測又は推定される移動体の進行方向の位置に関する情報とを用いて、移動体の旋回方向の角度を制御するための第２制御指令値を算出する手段（５０，３４）と、第１制御指令値と第２制御指令値に基づいて車輪を駆動する手段（２２，２４）と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】経路追従と障害物回避のバランスをとりながら無理なく目的地を目指す制御を行うことを課題とする。
【解決手段】自律走行制御部１１は、移動体１の現在位置と通過点位置情報とから経路追従を目的とする初期目標方向θｓと、障害物２までの距離がしきい値Ｌを超える方向の集合である第２方向集合とを決定する。目標方向決定部１１１は、移動体１の現在方向θｃにおける障害物２までの距離がしきい値Ｌ以下の場合には、現在方向θｃとの差が最小となる第２方向集合から選択された方向Ψあるいは初期目標方向θｓとの差が最小となる第２方向集合から選択された方向Ψｓのうち、差が小さい方を目標方向θｄとして決定する。障害物２までの距離がしきい値Ｌを超える場合には、初期目標方向θｓとの差が最小となる第２方向集合から選択された方向Ψｓを目標方向θｄとして決定する。 （もっと読む）

【課題】対象物に対する乗用移動体の走行を適切に支援する。
【解決手段】乗用移動体１は、姿勢のピッチ方向の角度を検出するジャイロセンサ２１と、ジャイロセンサ２１が検出したピッチ方向の検出角度に基づいた倒立振子制御により、各車輪３ｒ，３ｌの駆動トルクを制御するＣＰＵ４４と、周囲に存在する対象物と乗用移動体との距離を検出する対象物検知センサ３２と、走行速度を検出するエンコーダ２４ｒ，２４ｌと、を備え、ＣＰＵ４４が、対象物と乗用移動体との距離に応じた筐体のピッチ方向の角度補正成分を算出し、算出した角度補正成分をピッチ方向の検出角度に加算してピッチ方向の角度を補正し、補正したピッチ角度である加算値に基づいた倒立振子制御を行い、各車輪３ｒ，３ｌの駆動トルクを制御する。 （もっと読む）

【課題】周囲物体を特定する特徴点がロストする可能性を低減し、自己位置推定を継続的に実施可能な自己位置推定の技術の提供する。
【解決手段】移動体１に搭載した撮像装置１０により撮像する画像中の特徴点を検出しつつ、移動体１の移動に伴う画像上での上記特徴点の変化から移動体周囲の物体の位置を検出することで、自己位置を推定する。このとき、上記移動体１の動作がその場回転する場合には、移動体がその場回転する前に取得した画像中に位置する特徴点の少なくとも一部を撮像可能な向きに、上記撮像方向を保持する。 （もっと読む）

【課題】高速度で移動するときにも、自己の挙動を周囲に確実に報知することができるようにする。
【解決手段】本発明は、移動領域内の測距データを取得するための測距部と、その移動領域内を移動するための駆動機構と、視覚又は聴覚若しくはそれら双方を通じて所要の情報を周囲に報知するための報知装置とを備え、自律して移動可能な自律型移動体であって、測距部により取得した測距データに基づいて、移動可能エリアを抽出するエリア抽出手段３０ｂと、移動可能エリアにおける自律移動のための移動経路を計画する移動経路計画手段３０ｃと、計画した移動経路を含む自己の移動情報を報知装置により報知させる報知手段１０ｂとを設けている。 （もっと読む）

【課題】左右の車輪に別個にモータが設けられて独立して車輪を駆動可能な搬送車において、走行挙動の安定化を実現する。
【解決手段】搬送車３は、搬送車本体１５と、左右の第１駆動輪２５および第２駆動輪２８と、第１モータ２６および第２モータ２９と、第１モータ制御部６３と、第２モータ制御部６４とを備えている。第１駆動輪２５および第２駆動輪２８は、搬送車本体１５に設けられている。第１モータ２６および第２モータ２９は、第１駆動輪２５および第２駆動輪２８にそれぞれ接続されている。第１モータ制御部６３は、第１モータ２６をＰＩＤ制御する。第２モータ制御部６４は、第２モータ２９を制御するのに、ＰＩＤ制御と微分要素を含まないフィードバック制御とを切換可能である。 （もっと読む）

【課題】本発明は、被追走体を見失う事象が曲がり角以外の環境において生じる場合であっても、被追走体への追走を継続して行うことができるようにする。
【解決手段】本発明は、被追走体検出部３７により、被追走体を見失ったか否かを判定する見失判定手段３４ａと、見失ったと判定したときには、見失った後の被追走体位置を推定する被追走体位置推定手段７０ｂと、被追走体を見失う前の被追走体位置、被追走体を見失った後の被追走体推定位置及び遮視物の位置の相対的な位置関係に基づいて、その被追走体が遮視物に遮られたか否かを判定する遮視判定手段７０ａと、被追走体が遮視物に遮られたと判定したときには、その被追走体の被追走体推定位置を目標とした走行経路を生成する走行経路生成手段１００ａと、生成した上記走行経路に沿い、走行機構により移動させる走行手段１１０ａとを有している。 （もっと読む）

【課題】容易にロボット装置を最適な移動目標位置へ移動させ、操作内容を実行させることができる遠隔操作システム及び遠隔操作方法を提供すること。
【解決手段】ロボット装置を遠隔操作するための遠隔操作システムは、ロボット装置周辺を撮影する撮影手段と、撮影手段により撮影された撮影画像を表示する表示手段と、表示手段に表示された撮影画像上において、目標対象物に対する指示を入力する入力手段と、入力手段により入力された撮影画像上における目標対象物の指示方法に基づいて、ロボット装置を移動させる移動目標位置と、移動目標位置における前記ロボット装置の操作内容と、を推測する推測手段と、推測手段により推測された移動目標位置へロボット装置を移動させると共に、操作内容を実行させるための指令値を生成する指令値生成手段と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】地面との間で滑りが生じた場合でもより精度良く自律移動を行なうことができるようにした、移動体及び移動体システムを提供する。
【解決手段】車体２と、車体を走行させる走行装置４と、走行装置４を駆動させるアクチュエータ３２と、アクチュエータ３２の駆動量を検出するエンコーダ３３と、車体２と車体２が走行する路面との相対速度を検出する速度センサ３４と、予め設定された走行経路に沿うように、アクチュエータ３２の動作を制御するコントローラ３と、を有し、コントローラ３は、エンコーダ３３の検出値と速度センサ３４の検出値とに基づいてアクチュエータ３２への動作指令を補正する補正手段２２を有して構成される。 （もっと読む）

【課題】移動体と遠隔操縦装置を備えた遠隔操縦システムにおいて、移動体の遠隔操縦性を高める。
【解決手段】オンボードカメラ１４を搭載した無人車両Ｂと、画像を表示する表示部３３、及び遠隔操縦するための操作部３６を備えた遠隔操縦装置Ｃを有する遠隔操縦システムにおいて、遠隔操縦装置Ｃが、受信処理手段３１ａとデータ処理手段３１ｃとの間に、受信処理手段３１ａからのデータを蓄積し且つデータ処理手段３１ｃへ出力するデータを所定時間遅延させるＦＩＦＯバッファメモリ３１ｂを備えた構成としたことにより、無人車両Ｂからのデータの受信遅れ時間に変化が生じた場合でも、表示部３３の画像が急激に変化するような事態を防いで、無人車両Ｂの遠隔操縦性の向上を実現した。 （もっと読む）