【課題】簡単な構成で左右の旋回端まで旋回して誘導線の探索を行うことができる無人搬送車を提供する。
【解決手段】ストッパ材が機台に対する回動ユニットの左右の旋回端において接触して駆動ユニットの旋回を止める。マイコン７５は誘導線検出器３１により誘導線が検出できなくなったときにおいてモータ３５，３７を制御して左右の駆動輪の一方を正回転させるとともに他方を逆回転させて駆動ユニットを旋回させる。マイコン７５は、駆動ユニットを旋回させているときの左右の駆動輪の回転速度のうち少なくとも一方が低下すると旋回端に達したと判定して、左右の駆動輪をそれまでとは反対の方向に回転させて駆動ユニットをそれまでの旋回方向とは反対の方向に旋回させる。 （もっと読む）

【課題】水中移動体の位置および姿勢を精度良く制御する水中移動体の制御装置を提供することにある。
【解決手段】指令速度−指令推力変換手段２４は、コントローラ１３から入力した速度指令値を指令推力へと変換する。ＰＩＤ制御器２７は、変換された指令推力と、３軸周りの角速度と３軸方向の加速度から、ＸＹＺ方向の推力制御量を算出する。スラスタ推力配分手段２８は、ＸＹＺ方向の推力制御量を各スラスタが発生するスラスタ推力に変換する。スラスタ推力−モータ電圧変換手段２９は、スラスタ推力を各スラスタの駆動モータの指令電圧へと変換し、スラスタ２１，２２，２３に供給し、水中検査装置９を動作させる。初期キャリブレーション手段３０は、指令値−指令推力変換手段２４とスラスタ推力−モータ電圧変換手段２９で用いる変換ゲインを予め同定し、同定した変換ゲインを各手段２４，２９に設定する。 （もっと読む）

【課題】通常は小型で収納性や小回り性が良く、荷物を高速で搬送する場合は、衝突事故の衝撃から有効に荷物保護することのできる搬送車の提供。
【解決手段】荷物２００を保持し搬送する搬送車１００であって、荷物２００を保持する本体１０１と、本体１０１に取り付けられ、搬送車１００が衝突する際の衝撃を緩衝するバンパ１０２と、本体１０１に対しバンパ１０２を出退させる出退手段１０３と、搬送車１００の速度を検出する速度検出手段１２１と、速度検出手段１２１から取得した速度に応じてバンパ１０２が出退するよう、出退手段１０３を制御する制御手段１２３とを備える。 （もっと読む）

【課題】計算負荷が低く、移動がスムーズであり環境の動的変化などノイズに強いロバストな移動動作が可能な制御装置を提供する。
【解決手段】障害物回避機能を有する移動制御装置１３は、移動体１と、この移動体１に設けられ、移動体進行方位を検出する検出手段１４−１７と、移動体１に設けられ、障害物の位置およびこの障害物までの実計測距離を計測し、この検出手段１４−１７が検出した移動体進行方位に対する障害物の方位角を出力する計測手段９−１２と、計測手段９−１２が出力した障害物の方位角の大きさに応じて、実計測距離を変化させて疑似距離を生成する疑似距離生成手段と、この疑似距離生成手段が生成した疑似距離に基づき、移動体１が障害物を回避するよう移動体１の動作を制御する制御手段と、備える。 （もっと読む）

【課題】記憶領域と演算量を抑えつつ目的地まで滑らかに移動することが可能な自律移動体を提供する。
【解決手段】ロボット１１は、サブゴール記憶部と、自機情報取得部と、最短サブゴール探索部と、サブゴール抽出部と、仮想移動目標演算部と、を備えている。サブゴール記憶部は、初期位置から目標位置９０に至るまでの経路に複数設定されたそれぞれのサブゴールの位置と、初期位置からのサブゴールの順序と、を記憶している。自機情報取得部は、自機の現在位置を取得する。最短サブゴール探索部は、サブゴール記憶部が記憶しているサブゴールの中で、現在位置から最短距離にあるサブゴールを探索する。サブゴール抽出部は、前記最短距離にあるサブゴール８２を含み、現在位置を中心とした領域円１００内に位置するサブゴールを抽出する。仮想移動目標演算部は、サブゴール抽出部によって抽出された各サブゴールの位置に基づいて仮想移動目標８８を演算する。 （もっと読む）

【課題】
本発明の目的は、倒立振子型移動機構で片輪空転が発生した際にこれを速やかに検出でき、空転持続時間が長い場合でも起立状態を維持できる倒立振子型移動機構を提供することにある。
【解決手段】
左右の車輪を有する移動機構，移動機構に支持された上体，移動機構を制御する制御装置を備えた倒立振子型移動機構において、制御装置は、車輪の空転検出部で空転が検出されない場合に両輪起立走行制御を、空転が検出された場合に接地車輪による接地車輪起立制御を行い、空転車輪に対してトラクション復帰を促す空転車輪制御を行い、トラクション復帰検出部でトラクション復帰が検出されない場合に接地車輪起立制御へ戻り、トラクション復帰が検出された場合に両輪起立走行制御に復帰する空転対応制御を行う。 （もっと読む）

【課題】高い移動速度においても、移動体の遠隔操作を直感的にかつ的確に行なえる。
【解決手段】本発明の遠隔操縦システムは、移動領域の画像を取得する撮像部を搭載した移動体と、取得した画像を表示する表示部３３、及びその表示部３３に表示された画像に基づいて移動体を遠隔操縦するための操縦部を備えた遠隔操作装置Ｃとの間における通信遅延時間を推定する遅延時間推定手段３１ａと、移動領域の画像を取得した時刻から所要時間経過後までの移動体の走行予定経路、移動速度及び推定遅延時間に基づいて、移動体が遠隔操縦装置Ｃによって操縦制御される時刻における移動体位置を推定する移動体位置推定手段３１ｂと、推定した移動体位置に対応する旋回操作基準点、及び操縦部から送出される操縦情報に基づく移動経路指示曲線を表示部に表示されている画像に重畳表示する重畳表示手段３１ｃとを設けている。 （もっと読む）

【課題】 走行中の移動体の現在位置を精度良く制御できると共に、移動体の位置がＧＰＳ電波の受信可能な地域や基準局との送信可能な地域に制限されることなく、リアルタイム性が良好であって低コスト化が実現でき、実用性の良好な移動体遠隔制御システムを提供することを目的とする。
【解決手段】 移動体の移動動作を遠隔から駆動制御する移動体遠隔制御システムにおいて、移動体とは離間して所定の位置に配置され、第１カメラ及び第２カメラを介して移動体をステレオ撮影して移動体の三次元座標を検出するカメラ制御装置１００と、検出された移動体の三次元座標を予め設定されて経路データ記憶部１６に記憶された移動経路と比較し、移動体が移動経路に沿って移動するように、移動体の移動動作を駆動制御する第１運転制御部１２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】乗車時の安定性を高めた同軸二輪車及び同軸二輪車の制御方法を提供すること。
【解決手段】本発明にかかる同軸二輪車では、乗員が乗車しているかどうかを検出する手段を有している。そして、同軸二輪車の制御手段は、乗車状態であると判定した場合には、乗車状態に対して設定された制御ゲインを用いて姿勢制御を実行する。また、制御手段は、空車状態であると判定した場合には、空車状態に対して設定された制御ゲインを用いて姿勢制御する。 （もっと読む）

【課題】同軸二輪車の安全性をより向上させること。
【解決手段】同軸二輪車１０は、車速度Vを検出する車速度検出部４６ａと、車速度検出部４６ａにより検出される車速度Vが増加するに従って、旋回半径を増加させる旋回制御を行う旋回制御部４６ｃと、を備え、搭乗者を乗せて移動する。旋回制御部４６ｃは、旋回中にブレーキ制御の実行を開始したと判断すると、旋回半径の減少を抑制させる旋回制御を行う。また、旋回制御部４６ｃは、旋回中にブレーキ制御の実行を開始したと判断すると、時間が経過するに従って、二輪間の車輪速度差を決める旋回速度指令値Vrを減少させるのが好ましい。 （もっと読む）

【課題】同軸二輪車の安全性をより向上させること。
【解決手段】同軸二輪車１０は、搭乗者を乗せるステップ部１１Ｌ,１１Ｒと、ステップ部１１Ｌ,１１Ｒに連結され、同軸二輪車１０を操作するための操作レバー部１５と、操作レバー部１５に設けられ、同軸二輪車１０の旋回を操作するための旋回操作部３７と、旋回操作部３７から出力される操作信号に応じて、旋回制御を行う制御装置４６と、を備える。制御装置４６は、走行時に、旋回操作部３７からの操作信号に応じて旋回を行うときに、旋回半径を増加させる旋回制御を行う。 （もっと読む）

【課題】無人車両が自身の位置方位を的確に判断して適切な走行を行うようにした無人車両の位置方位測定システムを提供すること。
【解決手段】自らの位置と方位を算出しながら指定された走行ルートに沿った無人車両１０の走行を制御するものであって、走行ルート上に複数個が埋設され、各々に固有の識別コード及び埋設された各箇所の位置情報をもった情報発信素子１５と、無人車両１０の車体の前後それぞれに搭載され、情報発信素子１５からの情報を検出する一対の情報受信装置２５と、位置方位演算装置２１によって走行距離検出器及びジャイロスコープからの検出値によって算出された無人車両１０の位置方位を、情報受信装置２５によって情報発信素子１５からの情報を基に補正データを算出する位置方位補正装置２７とを有する無人車両１０の位置方位測定システム。 （もっと読む）

【課題】自律移動ロボット装置において、追随目標との間に他の歩行者などの障害物が介入して追随目標までの視野が失われそうになったり、走行経路の生成が不能となった場合においても、追随目標の追随を続行することができるようにする。
【解決手段】走行部１と、周囲の障害物２０１の有無を計測するとともに追随目標１０１の位置を計測するセンサ３と、センサ３による計測結果に基づいて障害物２０１のない移動可能領域を検出し追随目標１０１を追随する移動予定路を決定しこの移動予定路上を移動させる制御手段２とを備え、制御手段２は、追随目標１０１までの視界が障害物２０１により遮られる虞があるとき、または、遮られたときには、追随目標１０１までの視界を確保する動作を行うことにより、追随目標１０１を追随する移動予定路の決定を可能とする。 （もっと読む）

【構成】 走行ルートに沿って間隔を置いて配置されたマークを、走行車の前後方向の位置が異なる少なくとも一対のセンサで検出して、走行車の左右方向のマーク位置を求めることにより、走行ルートに対する向きを求める。一対のセンサの内で先にマークを検出したセンサでの、マークの左右方向位置を記憶し、一対のセンサで検出した各々のマークを識別し、一対のセンサで検出した各々のマークの位置情報を読み出し、位置情報と、一対のセンサで検出した各々のマークの左右方向位置とから、走行車の走行ルートに対する向きを算出する。
【効果】 マークの間隔が一対のセンサの間隔と一致しなくても良いので、マークの設置が容易になる。 （もっと読む）

【課題】自律移動装置において、装置構成を複雑化、大型化することなく、壁などによる未計測領域（死角）が存在し不用意に未知の移動障害物が飛び出し得る領域を移動する場合において、信号や標識、横断歩道などの設置の有無に拘わらず、出会い頭の衝突を自律的に回避することができるようにする。
【解決手段】無人車１に搭載され周囲の固定障害物及び移動障害物の有無を計測するセンサ３と、センサ３による計測結果に基づいて固定障害物１０２のない移動可能領域１０３を検出して移動可能領域１０３内において無人車１を移動させるとともに移動障害物１０１を検出し移動障害物１０１との衝突を回避させる制御手段２とを備え、障害物１０１，１０２による未計測領域１０４と移動可能領域１０３とが接する境界１０５を検出し、この境界１０５と移動予定路１０６との間の距離が所定の距離未満である場合には、境界１０５と移動予定路１０６との間の距離が所定の距離以上となるまで、無人車１を減速、または、停止させる。 （もっと読む）

【課題】障害物を回避しながら移動可能な自律移動体において、外部の環境を検知する検知部の向きが頻繁に変更されることを防止し、外部環境の変化に素早く対応できる構成を提供する。また、自機に被搬送物が連結されている場合に、障害物回避時に当該被搬送物が振られて周囲の環境に干渉することを防止する。
【解決手段】ロボット１１は、オムニホイール機構と、レーザレンジファインダ１４と、走行制御コントローラと、を備える。オムニホイール機構は、自機を全方位に移動させることができる。レーザレンジファインダ１４は、障害物１６を検知可能に構成されている。走行制御コントローラは、レーザレンジファインダ１４で検知した障害物１６を自機の正面方向を変化させずに回避する移動指令信号を生成して、前記オムニホイール機構へ送信する。 （もっと読む）

【課題】船体の旋回時の横滑り特性及び／または潮流成分を考慮することによって、計画旋回の軌跡に乗せることができる船舶用自動操舵装置を提供する。
【解決手段】計画航路に従う旋回を行うための参照方位ψ_Rを発生する参照方位発生部３０と、参照方位ψ_Rの時間微分である参照角速度ｒ_Rから舵を切ることによって発生する旋回角速度に対応する参照斜航角β_Rを求める横滑り修正部３２と、推定器で推定された潮流成分を、参照方位発生部で出力する参照方位に基づき座標変換を行って潮流の船体の横方向成分を求める座標変換部４０と、該座標変換部４０で座標変換された横方向成分から潮流に対抗する修正斜航角β_dを求める潮流修正部４２と、旋回時に参照方位、参照斜航角β_R及び修正斜航角β_dに基づき、修正されたフィードフォワード舵角を発生するフィードフォワード舵角発生部４６とを備える。 （もっと読む）

【課題】光学的特殊物体も正確に認識して適切な周辺環境地図を生成する地図データ生成装置を提供する。
【解決手段】現在位置における自己位置を含むとともに全体がグリッドに分割された仮地図データを生成する仮地図データ生成部と、仮地図データのグリッドごとに過去のレーザー走査の結果を更新登録して蓄積するグリッド情報蓄積部と、グリッド情報蓄積部に蓄積されたグリッドごとの情報に基づいて各グリッドが障害物であるか移動可能であるかを判定する判定処理部と、判定処理部による判定結果に基づいて実際の環境を反映した真地図データを生成する真地図データ生成部と、を備える。判定処理部は、レーザーを反射する割合が高い所定方向範囲における反射レーザーの割合に基づいて各グリッドが障害物であるか否かを判定する。 （もっと読む）

【課題】例えば半導体装置製造用の各種基板等が収容された容器などの被搬送物を、カーブを有する軌道上で搬送する搬送システムにおいて、障害物の衝突を防止しつつ、安定的に搬送する。
【解決手段】搬送システム（１００）は、軌道（１）と、軌道に沿って走行すると共に、被搬送物を搬送する搬送手段（３）と、搬送手段に夫々取り付けられており、搬送手段の走行時に搬送手段及び被搬送物の少なくとも一部が接触する可能性のある障害物を、相異なる領域を検知領域として夫々検知可能な複数のセンサ（４）と、搬送手段の走行位置に応じて、複数のセンサのうち障害物の検知に使用される少なくとも一のセンサを選択する選択手段（６）とを備える。 （もっと読む）

【課題】移動体の自己位置や移動方向を正確に算出する移動体制御システムを提供すること。
【解決手段】固有ＩＤを有する複数のタグと、所定方向に伸びる検出ラインを備える位置情報供給領域と、タグのＩＤを読み取る読み取り手段と、検出ラインを検出する検出部とを備え、位置情報供給領域を含む移動領域を移動する移動体と、複数のタグの各々について移動領域内の基準点に対する相対位置座標を登録したマップ情報を記憶する制御部とから構成される移動体制御システムにおいて、制御部内にマップ情報から特定されたマップ情報から読み取ったタグの位置情報を特定する位置情報特定部と、検出部が検出ラインを検出する第１の時刻と、第１の時刻の後に検出ラインを検出する第２の時刻との時間差を計測する時間計測部と、特定した位置情報と、計測した時間差とに基づいて、基準点に対する移動体の相対位置と方向を算出する算出部を設けた。 （もっと読む）