【課題】繰返し学習制御部を持つ位置制御装置において、位置偏差に多様な高調波成分が含まれる場合にも、繰返し学習制御によって、位置偏差の高い減衰性と、迅速な収束性を達成する繰返し学習制御機能を持つ位置制御装置を提供する。
【解決手段】位置偏差を離散フーリエ変換して得られたフーリエ係数ベクトルに、複数の周波数重み係数を乗じることで、周波数帯域別に成分分割し、成分毎に離散フーリエ逆変換した信号データに、最適な位相進み補償を与え加算することで、学習時の補正値データを構成する。 （もっと読む）

【課題】 一の入力指令値から複数の制御指令値を高精度かつ安定的に生成するとともにその際の演算負荷を低減することができる制御指令値生成プログラム、制御指令値生成方法および制御指令値生成装置を提供する。
【解決手段】 コンピュータを、所定の入力指令値から当該入力指令値のｎ階までの微分（ｎ≧０）で表せるｎ＋１個の制御指令値を、入力数が１であり出力数がｎ＋１である状態方程式を用いて生成するｎ次のデジタルフィルタとして機能させる。 （もっと読む）

【課題】停止精度の向上、停止までの所要時間の短縮化及び所要時間のばらつきの低減を、バランス良く実現可能な新しいモータ制御技術を提供する。
【解決手段】モータ制御ユニットは、モータに入力可能な電流上限値を推定し、この上限値に対応する駆動電流でモータを駆動する第一制御処理を実行すると共に（Ｓ１８０）、標準プロファイルに基づく第二制御処理によって駆動対象を減速・停止させるのに必要な搬送量である停止必要量Ｐｎを算出する（Ｓ１５０）。標準プロファイルは、駆動対象１０の駆動開始時点から停止時点までの時間が一定で、減速時の加速度ピークが、モータで実現可能な限界値−Ａｐに設定された目標プロファイルである。そして、目標停止位置までの残り搬送量Ｐｓが停止必要量Ｐｎ以下となった時点で（Ｓ１７０でＹｅｓ）、第一制御処理に代えて第二制御処理を実行し（Ｓ２００）、駆動対象を精度よく目標停止位置で停止させる。 （もっと読む）

【課題】容易かつ遅れなしにカム曲線の切替が可能な同期制御装置を提供する。
【解決手段】カム曲線記憶部６４は、第１のカム曲線および第２のカム曲線を記憶する。制御部６６は、カム曲線の切替え前は、各制御タイミングで、第１のカム曲線上の値に基づいて、従動側部材への位置指令値を求め、カム曲線の切替え後は、各制御タイミングで、第２のカム曲線上の値に基づいて位置指令値を求め、カム曲線の切替期間は、各制御タイミングで、第１のカム曲線または従動軸の位置に基づく第１のデータと、第２のカム曲線に基づく第２のデータとを加重平均した値に基づいて従動側部材への位置指令値を求める。 （もっと読む）

【課題】移動装置の位置決め制御の精度の向上と加工速度の向上とを両立できる位置決め装置およびレーザ加工機を提供すること。
【解決手段】座標平面におけるレーザビームＢの加工予定軌跡と目標軌跡との間で距離の最も近い２点の組が探索され、その２点間の各々の距離が算出される。算出された各々の距離に基づいて加工予定軌跡を作るための指令が補正されるので、加工予定軌跡を目標軌跡に近づけることができる。これらの処理は被加工物ＷにレーザビームＢを照射する前に実行されるので、レーザ加工時における移動装置の位置決め速度（移動速度）を低下させることなく移動装置の位置決め制御の精度を向上できる。また、変位にヒステリシスをもつピエゾアクチュエータ等の移動装置であっても、ヒステリシスを考慮した補正ができる。 （もっと読む）

【課題】従動軸に加わる衝撃を緩和し、かつ同期開始位置で確実に同期制御を開始することができる同期制御装置、同期制御方法、同期制御プログラム、および同期制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供する。
【解決手段】ユーザ指令部６２は、主軸と従動軸とが同期を開始する同期開始位置を指定する。カム曲線作成部６４は、カム曲線を作成する。検出部６５は、毎制御周期ごとの主軸の位置情報を検出する。制御部６６は、同期開始位置までは、カム曲線と主軸の位置情報とに基づいて、制御周期ごとに従動軸に対する速度指令値を算出し、同期開始位置以降は、主軸と従動軸とのギア比に基づいて、制御周期ごとに従動軸に対する速度指令値を算出し、算出した速度指令値で従動軸を制御する。 （もっと読む）

【課題】送り装置の加速性能を損なうことなく、位置決め精度を高めることができ、従来に増して高精度な位置決めを行うことができる位置決め制御装置、工作機械を提供する。
【解決手段】移動体と、移動体を送り軸方向に案内する案内機構部及び移動体を移動させる駆動機構部を有する送り装置と、送り装置を支持する構造体２と、駆動機構部の作動を制御して、工作機械上の基準位置に対する移動体の移動位置を制御する制御装置２０とを備え、更に、前記構造体の変位に起因した前記基準位置に対する前記送り装置の前記送り軸方向における変位を導出する導出部１１，２８と、導出部１１，２８により測定された変位データを受信して、この変位を打ち消すための修正データを、制御装置２０における制御信号に加算する加算部２７とを備える。 （もっと読む）

【課題】加減速の影響により送り速度が過渡的に変化するような場合でも軌跡誤差を抑制できる軌跡制御装置を得ること。
【解決手段】軌跡制御装置は、機械の可動部が複数の可動軸により駆動され、前記複数の可動軸を同時制御することにより前記可動部の軌跡を制御する軌跡制御装置であって、与えられた指令経路に対して補間・加減速を行う補間・加減速演算部と、前記補間・加減速された指令経路に応じて、前記複数の可動軸の位置指令を生成する軸分配部と、前記複数の可動軸の位置指令と前記補間・加減速された指令経路とに基づいて、軌跡誤差を補正するための補正ベクトルを演算する補正ベクトル演算部と、前記演算された補正ベクトルを用いて前記複数の可動軸の位置指令を補正する位置指令補正部と、前記複数の可動軸の位置が前記補正された複数の可動軸の位置指令に追従するように、前記複数の可動軸を同時制御するサーボ制御部とを備えている。 （もっと読む）

【課題】スライディングモード制御により波動歯車装置の非線形特性を補償するアクチュエータの位置決め装置を提案すること。
【解決手段】位置決め装置のスライディングモード制御器は、位置指令θ_ｌ^＊、制御対象を表す状態変数ｘを入力として制御対象への制御入力ｕを生成する。制御対象は次式で規定する。


スライディングモード制御系の切換面は設計変数Ｓで規定する。


制御入力ｕは、σを切換関数、ｋを切換ゲイン、として、線形状態フィードバック制御項ｕ_ｌと非線形制御入力項ｕ_ｎｌの和である。
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【課題】高速且つ高精度に、駆動対象を目標停止位置に停止可能とする。
【解決手段】モータ制御ユニットは、モータに入力可能な電流上限値を推定し、この上限値に対応する駆動電流でモータを駆動する第一制御処理を、駆動初期において実行する。一方、駆動対象の現動作状態に基づき、第二制御処理に対応するパターンで駆動対象を減速・停止させるのに必要な搬送量である停止必要量Ｐｎ＝Ｐｃ＋Ｐｄを算出する。そして、目標停止位置までの残り搬送量Ｐｓが停止必要量Ｐｎ以下となった時点で、第一制御処理に代えて第二制御処理を実行する。この動作により、第一制御処理を長めに実行して駆動対象を高速に搬送し、第二制御処理では、上記パターンに対応する目標軌跡に追従するように駆動対象の位置Ｐ及び速度Ｖを制御して、駆動対象を精度よく目標停止位置で停止させる。目標軌跡は、減速時の加速度ピークが、モータで実現可能な限界値−Ａｐに設定されてなる。 （もっと読む）

【課題】動作中に振動特性が変化する制御対象に対する振動抑制制御の精度を向上できるモータ制御装置を得ること。
【解決手段】モータ１ａ及び振動可能要素１ｂを有する制御対象１の動作を制御して、制御対象の動作を動作目標値に追従するようにモデルトルクτａを生成するフィードフォワード制御部１１１と、モデルトルクに応じてトルク指令τＭを発生させる発生部とを備え、フィードフォワード制御部は、制御対象の振動関連情報に応じて、振動特性を表す振動パラメータθを生成する生成部と、振動パラメータに応じて、動特性を模擬した数式モデル１２１を変更し、モデルトルクから変更された数式モデルにより、制御対象の動作状態を含むモデル変数を演算する第１の演算部と、モデル変数が一定の追従特性で動作目標値に追従するように、振動パラメータに応じて特性を変化させた演算によりモデルトルクを演算する第２の演算部とを有する。 （もっと読む）

【課題】フルクローズド位置制御に於いて、送り軸機構部の剛性が低下した場合でも、低周波の振動が発生することなく、安定に動作させる位置制御装置を提供する。
【解決手段】被駆動体の位置検出値Ｐｌとモータの位置検出値Ｐｍの差分を入力とした１次遅れ回路１７の出力と、モータの位置検出値Ｐｍを加算した位置検出値を位置フィードバック値として使用する位置制御装置において、経年変化補正器３０が被駆動体の振動を検出した場合に、前記１次遅れ回路１７の時定数Ｔｐが大きくなるように可変することで低周波振動の発生を抑制する。 （もっと読む）

【課題】位置比例積分制御系は、位置偏差の定常偏差を０にする利点があるが、モータ位置が指令位置を追い越すオーバーシュートがおきやすい欠点がある。
【解決手段】位置指令１とモータ位置２の差から位置偏差３を算出し、これに位置比例ゲイン４を乗じた位置比例出力５を計算する位置比例制御系に、速度制御指令８を速度制御モデル１５に通したモデル出力１６と、モータ位置２を速度検出器１３で微分したモータ速度１４の差をとり、一次遅れフィルタ１７を通した出力を、再び速度制御指令８に加算する速度誤差補正機能を備える。 （もっと読む）

【課題】高精度かつ高速に位置決めすることが可能な位置決め装置を提供すること。
【解決手段】本実施形態に係る位置決め装置は、撮像器３による撮像画像データに基づいて追跡誤差信号を算出する画像処理部４０と、追跡誤差信号及び粗動機構のセンサ信号に基づく粗動機構制御信号により粗動機構１を制御する粗動機構制御駆動部１０と、追跡誤差信号及び微動機構のセンサ信号に基づく微動機構制御信号により微動機構を制御する微動機構制御駆動部２０と、粗動機構１の駆動力又は駆動トルクと、粗動機構１のセンサ信号と、機構パラメータ記憶部に記憶された機構パラメータとから、機構の運動方程式に基づいて粗動機構の動作により発生する撮像器の撮像画面内の加速度を算出し、粗動微動機構部の目標物に対する追跡誤差を低減させるために微動機構制御信号へ加算する微動機構追跡補正信号を加速度に応じて生成する補正信号生成部３０とを具備する。 （もっと読む）

【課題】制御性能を向上させる制御装置、および測定装置を提供する。
【解決手段】駆動制御回路３は、測定子を変位させる駆動機構２５を駆動制御し、駆動機構２５に流れる電流を検出する電流検出センサ２７と、駆動機構２５を駆動させる駆動速度に応じた目標電流を設定する速度制御部３２と、目標電流および電流検出センサ２７により検出された検出電流の電流偏差に、積分ゲインおよび比例ゲインをかけて駆動機構２５に出力する出力電流を設定する電流制御部３３と、を具備し、電流制御部３３は、駆動機構２５の駆動速度に応じて、積分ゲインおよび比例ゲインのうちの少なくともいずれか一方を切り替える。 （もっと読む）

【課題】ダブルナット予圧方式の送り駆動機構においても低速から高速の領域まで摩擦力又は摩擦トルクを高精度で推定して象限突起を補正できる数値制御装置及び摩擦補償方法を提供する。
【解決手段】本発明の数値制御装置はオーバーサイズボール予圧方式だけでなく、ダブルナット予圧方式の送り駆動機構においても低速から高速の領域まで摩擦力又は摩擦トルクを高精度で推定する。故に数値制御装置は象限突起を補正できる。象限突起は指令軌跡よりも移動軌跡が外側に出る現象である。ダブルナット予圧方式の送り駆動機構はボール螺子軸が反転して一山目の象限突起を生じる。ダブルナット予圧方式の送り駆動機構はテーブルが反転後所定量移動した時に更に二山目の象限突起を生じる。数値制御装置はダブルナット予圧方式の時に二段階で生じる摩擦力の上昇を二つの近似式を用いて高精度に推定できる。 （もっと読む）

【課題】２自由度制御構成のサーボ制御器において、用いる位置検出器の分解能が低くてもフィードフォワード制御器からフィードバック制御器へ与える操作量に生ずるリップルを確実に低減でき、高い追従性による高精度制御を可能にするサーボ制御器を得ること。
【解決手段】指令生成器１０は入力される位置指令Ａをコントローラ２の分解能から位置検出器５の分解能よりも高い分解能の内部位置指令１５０へ変換する。フィードフォワード制御器１１ａは、内部位置指令１５０を元に微分器１１０、フィルタ１１１を用いて速度フィードフォワード成分１５２を生成し、それを元に微分器１１２、フィルタ１１３を用いてトルクフィードフォワード成分１５４を生成する。内部位置指令１５０の分解能は位置検出器５の分解能よりも高いので、フィードフォワード成分１５２，１５４に生ずるリップルは位置検出器５の分解能を有する内部位置指令を用いる場合よりも低減される。 （もっと読む）

【課題】従来の産業用ロボットの速度位置解析システムは、ドリフト安定度の高い慣性センサからの慣性信号に基づいて産業用ロボットの位置等を検出するように構成しているので、高価な慣性センサが必要となり、部品コストの増大の要因になっている。
【解決手段】本発明による産業用ロボットの速度位置解析システムでは、移動制御部２０は、産業用ロボット１を静止させているときにデータ蓄積部３０に対して静止情報２０ａを入力する。データ蓄積部３０は、静止情報２０ａを検出したときの慣性信号１１ａのデータに関連付けて静止情報２０ａを記憶する。速度位置後解析部３１は、静止情報２０ａが関連付けられている慣性信号１１ａのデータに基づいて求められる産業用ロボット１の速度をゼロとする補正値を求めて、求めた補正値を用いて慣性信号１１ａのデータを補正して産業用ロボット１の速度及び位置を求める。 （もっと読む）

【課題】角度同期方式の長所を生かしつつ、基準角度が与えられない場合でも角度同期方式の学習制御の適用を可能にするサーボ制御システムの提供。
【解決手段】サーボ制御システム１０は、各軸を駆動するＸ軸サーボモータ１２、Ｙ軸サーボモータ１４及びＺ軸サーボモータ１６をそれぞれ制御するＸ軸サーボ制御装置１８、Ｙ軸サーボ制御装置２０及びＺ軸サーボ制御装置２２を有する。またＸ軸サーボ制御装置１８及びＹ軸サーボ制御装置２０は、上位制御装置２４から送られる各軸指令に基づいて、単調増加又は一方向に変化する基準信号θを作成する基準信号生成部２８及び３２をそれぞれ有し、学習制御器２６及び３０は該基準信号に基づいて学習制御を行う。 （もっと読む）

【課題】外乱の影響によって、撮像器の指向方向にずれが発生することを抑制する。
【解決手段】実施形態によれば、撮像部１１にて撮像視野内の目標に関する画像情報を得て、この画像情報を画像処理部にて画像処理することで撮像部の指向方向と目標の方向との差異となる目標方向情報を得て、駆動部１２、１４にて目標方向情報及び当該駆動部の駆動に関するセンサ情報に基づいて撮像部１１の視軸方向を目標の方向に指向させて追跡する目標追跡装置において、センサ情報に基づいて、駆動部自体に内在する外乱の量を算出する外乱量演算手段１４３と、この外乱量演算手段で得られた外乱の量に基づいて、当該外乱が印加された場合に発生する撮像部の指向方向のずれ量を算出するずれ量算出手段１４４と、画像処理部から出力される目標方向情報をずれ量で補正する補正手段とを備えた目標追跡装置を提供する。 （もっと読む）