【課題】 一の入力指令値から複数の制御指令値を高精度かつ安定的に生成するとともにその際の演算負荷を低減することができる制御指令値生成プログラム、制御指令値生成方法および制御指令値生成装置を提供する。
【解決手段】 コンピュータを、所定の入力指令値から当該入力指令値のｎ階までの微分（ｎ≧０）で表せるｎ＋１個の制御指令値を、入力数が１であり出力数がｎ＋１である状態方程式を用いて生成するｎ次のデジタルフィルタとして機能させる。 （もっと読む）

【課題】可及的に安価で、モータ制御が簡単なステージ移動装置を提供する。
【解決手段】ステージ移動装置１を、１個の正・逆回転可能なモータ１００と、互いに直角に交差して配置され、交差部分にステージ６００を保持するＸ軸方向キャリッジ４００Ｘ及びＸ軸方向キャリッジ４００Ｘと、モータ１００の回転力をＸ軸方向キャリッジ４００ＸをＸ軸方向に移動させる経路に伝達するか、Ｙ軸方向キャリッジ４００ＹをＹ軸方向に移動させる経路に伝達するかをステージ６００の移動目標に応じて切り替える動力伝達経路切替手段と、モータ１００の回転軸の回転運動をＸ軸方向キャリッジ４００Ｘの直線往復運動又はＹ軸方向キャリッジ４００Ｙの直線往復運動に変換する運動方向変換手段と、Ｘ軸方向キャリッジ案内手段及びＹ軸方向キャリッジ案内手段と、ステージ６００の移動目標に応じてモータ１００の回転方向及び回転角度を制御するモータ制御装置とで構成した。 （もっと読む）

【課題】容易かつ遅れなしにカム曲線の切替が可能な同期制御装置を提供する。
【解決手段】カム曲線記憶部６４は、第１のカム曲線および第２のカム曲線を記憶する。制御部６６は、カム曲線の切替え前は、各制御タイミングで、第１のカム曲線上の値に基づいて、従動側部材への位置指令値を求め、カム曲線の切替え後は、各制御タイミングで、第２のカム曲線上の値に基づいて位置指令値を求め、カム曲線の切替期間は、各制御タイミングで、第１のカム曲線または従動軸の位置に基づく第１のデータと、第２のカム曲線に基づく第２のデータとを加重平均した値に基づいて従動側部材への位置指令値を求める。 （もっと読む）

【課題】精密測定装置に振動等が発生した場合に位置決め制御装置の制御ゲインを調整する際、その調整時間の短縮化、及び、ゲイン調整に掛かる労力の軽減化を図ること。
【解決手段】位置決め制御装置１００は、位置補償部１０、速度補償部２０、電流補償部３０、設定テーブル４０及びゲイン選択手段５０を有する。位置補償部１０は目標位置及び検出位置の位置偏差を得て、これに基づき目標速度を制御する。速度補償部２０は、目標速度及び検出速度の速度偏差を得て、これに比例ゲインＫｐを掛けた値及び速度偏差の積分に積分ゲインＫｉを掛けた値の加算値をモータの目標電流として出力する。電流補償部３０は、目標電流及びモータの検出電流の電流偏差を得て、これに基づいて駆動電流を制御する。ゲインＫｐ、Ｋｉの設定値の組合せが複数通り設定テーブル４０に記憶されており、選択手段５０で選択された組合せに各ゲインが書き換えられるようになっている。 （もっと読む）

【課題】移動装置の位置決め制御の精度の向上と加工速度の向上とを両立できる位置決め装置およびレーザ加工機を提供すること。
【解決手段】座標平面におけるレーザビームＢの加工予定軌跡と目標軌跡との間で距離の最も近い２点の組が探索され、その２点間の各々の距離が算出される。算出された各々の距離に基づいて加工予定軌跡を作るための指令が補正されるので、加工予定軌跡を目標軌跡に近づけることができる。これらの処理は被加工物ＷにレーザビームＢを照射する前に実行されるので、レーザ加工時における移動装置の位置決め速度（移動速度）を低下させることなく移動装置の位置決め制御の精度を向上できる。また、変位にヒステリシスをもつピエゾアクチュエータ等の移動装置であっても、ヒステリシスを考慮した補正ができる。 （もっと読む）

【課題】従動軸に加わる衝撃を緩和し、かつ同期開始位置で確実に同期制御を開始することができる同期制御装置、同期制御方法、同期制御プログラム、および同期制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供する。
【解決手段】ユーザ指令部６２は、主軸と従動軸とが同期を開始する同期開始位置を指定する。カム曲線作成部６４は、カム曲線を作成する。検出部６５は、毎制御周期ごとの主軸の位置情報を検出する。制御部６６は、同期開始位置までは、カム曲線と主軸の位置情報とに基づいて、制御周期ごとに従動軸に対する速度指令値を算出し、同期開始位置以降は、主軸と従動軸とのギア比に基づいて、制御周期ごとに従動軸に対する速度指令値を算出し、算出した速度指令値で従動軸を制御する。 （もっと読む）

【課題】位置決め精度の向上に有利な技術を提供する。
【解決手段】位置決め装置は、ステージと、ベースと、前記ステージと前記ベースとの間に配置されていて、ばね性を有する支持部で前記ステージを支持する支持機構と、前記ステージを駆動するように前記ステージと前記ベースとの間に配置されたアクチュエータと、前記アクチュエータを制御する制御部とを備える。前記制御部は、目標位置に対する前記ステージの位置偏差と、前記ステージと前記ベースとの相対位置の変動量とに基づいて、前記位置偏差が低減され、かつ、前記支持部の前記ばね性によって前記ステージに作用する力の少なくとも一部が打ち消されるように前記アクチュエータを制御する。 （もっと読む）

【課題】新たなハードウェアを必要とせず、タクトタイムを変化させることなく、振動を抑制する。
【解決手段】パラメータ生成部１０２は、基準距離について、予め定めた移動時間毎に、可動部の加速度軌道から共振周波数に対応する周波数成分を除いた軌道を計算するためのパラメータを生成する。データベース１０３は、パラメータ生成部１０２から供給されたパラメータを記憶する。パラメータ決定部１０４は、可動部の加速度軌道から共振周波数に対応する周波数成分を除いた軌道を計算するためのパラメータを決定する。軌道計算部１０５は、決定されたパラメータから軌道を計算する。本発明は、ロボットを制御する制御装置に適用できる。 （もっと読む）

【課題】高速且つ高精度に、駆動対象を目標停止位置に停止可能とする。
【解決手段】モータ制御ユニットは、モータに入力可能な電流上限値を推定し、この上限値に対応する駆動電流でモータを駆動する第一制御処理を、駆動初期において実行する。一方、駆動対象の現動作状態に基づき、第二制御処理に対応するパターンで駆動対象を減速・停止させるのに必要な搬送量である停止必要量Ｐｎ＝Ｐｃ＋Ｐｄを算出する。そして、目標停止位置までの残り搬送量Ｐｓが停止必要量Ｐｎ以下となった時点で、第一制御処理に代えて第二制御処理を実行する。この動作により、第一制御処理を長めに実行して駆動対象を高速に搬送し、第二制御処理では、上記パターンに対応する目標軌跡に追従するように駆動対象の位置Ｐ及び速度Ｖを制御して、駆動対象を精度よく目標停止位置で停止させる。目標軌跡は、減速時の加速度ピークが、モータで実現可能な限界値−Ａｐに設定されてなる。 （もっと読む）

【課題】目標位置が変更された場合であっても、可動軸に発生する衝撃や励起する振動を可及的に抑制しながら前記変更された目標位置までの補間動作を実行すること。
【解決手段】目標位置Ｘと可動軸の現在位置Ｃとの間を補間するように速度指令計算値ｖｒを可動軸毎に算出する指令速度演算部と、直前に出力された速度指令出力値ｖｏと速度指令計算値ｖｒとの差分である速度変更量Δｖを可動軸毎に算出する速度変更量演算部と、可動軸毎の速度変更量Δｖの全てが許容速度変更量Ｖｍを越えない値となるように速度変更量Δｖを制限する１つの補正ゲインＲを算出する補正ゲイン演算部と、速度変更量Δｖを補正ゲインＲで制限した値と直前に出力された速度指令出力値ｖｏとを加算して次に出力する速度指令出力値ｖｏを可動軸毎に算出する指令速度出力部を備える。 （もっと読む）

【課題】カムテーブルの切り換えを迅速に行なうことが可能なＰＬＣの演算ユニットを提供する。
【解決手段】ＰＬＣのＣＰＵユニットは、モーション制御とシーケンス制御とを実行する。ＣＰＵユニットは、カムテーブルを用いたモーション制御を行なうための制御プログラムと、第１のカムテーブルおよび第２のカムテーブルとを格納している。マイクロプロセッサは、制御プログラムの実行中に予め定められた指示を受け付けると、制御プログラムの実行に用いるカムテーブルを第１のカムテーブルから第２のカムテーブルに切り換える。マイクロプロセッサは、カムテーブルの切り換えに基づき、第２のカムテーブルを用いた制御プログラムの実行結果を制御対象機器に出力する。 （もっと読む）

【課題】開又は閉指令を、開度に対応した時間、出力することで、弁を目標開度に操作する場合、目標開度近くで開／閉方向の反転動作を頻繁に繰り返すことなく、目標開度とすることが可能な弁開度制御システムを提供する
【解決手段】弁１１を所望の開度に開閉制御する弁開度制御システムであって、弁１１の開閉速度に基づき、設定された所望の目標開度に達するまでの開又は閉指令の出力時間を出力時間演算手段１７で求め、 この出力時間の間、出力手段と１８により弁１１に開又は閉指令を出力する。この際、弁１１の実測開度を開度制御手段１９に入力し、この実測開度と目標開度との差が、予め設定した不感帯の範囲に入ると、弁１１に対する開又は閉指令の出力を停止させる。 （もっと読む）

【課題】装置機差の微調整および電子カム動作中における従軸の動作の変更を容易に実現可能なＰＬＣの演算ユニットを提供する。
【解決手段】ＰＬＣのＣＰＵユニットは、モーション制御とシーケンス制御とを実行する。ＣＰＵユニットは、カムテーブルを用いたモーション制御を行なうための制御プログラムと、カムテーブルとを格納している。マイクロプロセッサは、複数の位相のうちのいずれかの位相および当該位相に対応付けられた変位の少なくともいずれかを変更するための指令を受け付けると、カムテーブルにおける当該位相および変位の少なくともいずれかを当該指令に基づいた値に変更する。マイクロプロセッサは、上記変更が行なわれると、変更された後のカムテーブルを用いて制御プログラムを実行し、当該実行結果を制御対象機器に出力する。 （もっと読む）

【課題】位置決めの完了判定や現在位置の取得の高速化が可能な位置決め制御装置を提供する。
【解決手段】所定の位置制御周期で制御対象の現在位置情報をサンプリングし、目標位置情報と現在位置情報との位置偏差に基づいて制御対象の位置決め用の制御量を出力する位置制御部と、この位置制御部から出力された制御量に基づいて制御対象を駆動する駆動部とを備え、位置制御部は、過去から現在に至る複数回のサンプリングによって得られた現在位置情報を一時記憶するバッファと、バッファに記憶された複数の現在位置情報から所定の統計値を算出する演算処理部とを備える。 （もっと読む）

【課題】コストの増大を招くことなく、複数の制御部による同期制御を実現する媒体搬送装置を提供する。
【解決手段】媒体搬送を行う媒体搬送装置に、媒体を搬送する第１搬送手段６０６と、第１搬送手段を制御する第１下層制御手段６０２と、第１搬送手段により搬送された媒体を受け取り、受け取った媒体を搬送する第２搬送手段６０９と、第２搬送手段を制御する第２下層制御手段６０５と、第１下層制御手段および第２下層制御手段を統括的に制御する上層制御手段６０１と、第１下層制御手段および第２下層制御手段に接続された媒体検知手段２５６とを設け、第１下層制御手段および第２下層制御手段は、媒体検知手段からの信号に基づいて同期して第１搬送手段および第２搬送手段を制御する同期駆動を行う。 （もっと読む）

【課題】アクチュエータが備える変位部材の移動距離及び移動時間を設定するだけで、変位部材の詳細な動作を決定し、該変位部材を精度よく変位させる。
【解決手段】アクチュエータ用駆動制御装置１０は、変位部材１６の移動距離を設定する移動距離領域３０と、移動時間を設定する移動時間領域３２と、移動距離及び移動時間に基づいて任意のタイミングにおける変位部材１６の変位量又は変位速度の目標値を演算する目標値演算部４０と、変位部材１６の変位量又は変位速度の目標値に基づいて駆動電力Ｐを生成して、該駆動電力Ｐをアクチュエータ１２に送る駆動制御部２６と、を備える。 （もっと読む）

【課題】２自由度制御構成のサーボ制御器において、用いる位置検出器の分解能が低くてもフィードフォワード制御器からフィードバック制御器へ与える操作量に生ずるリップルを確実に低減でき、高い追従性による高精度制御を可能にするサーボ制御器を得ること。
【解決手段】指令生成器１０は入力される位置指令Ａをコントローラ２の分解能から位置検出器５の分解能よりも高い分解能の内部位置指令１５０へ変換する。フィードフォワード制御器１１ａは、内部位置指令１５０を元に微分器１１０、フィルタ１１１を用いて速度フィードフォワード成分１５２を生成し、それを元に微分器１１２、フィルタ１１３を用いてトルクフィードフォワード成分１５４を生成する。内部位置指令１５０の分解能は位置検出器５の分解能よりも高いので、フィードフォワード成分１５２，１５４に生ずるリップルは位置検出器５の分解能を有する内部位置指令を用いる場合よりも低減される。 （もっと読む）

【課題】サーボロック時の消費電力を削減することができる送り装置を提供する。
【解決手段】送り装置１は、ボールねじ２１，ナット２３，駆動モータ２４，ブレーキ機構２５及び制御装置５０を備え、移動体１３を上下方向に移動させる。制御装置５０は、移動体１３に関する早送りの移動指令を認識すると、移動体１３を現在位置から上方向に移動させる場合には、早送りの移動指令に係る目標移動位置を越えて移動体１３を移動させた後、移動方向を反転させて目標移動位置に移動体１３を移動，停止させる一方、現在位置から下方向に移動させる場合には、移動体１３を目標移動位置に直接移動，停止させるとともに、移動体１３を目標移動位置に移動，停止させた後、駆動モータ２４によって移動体１３の位置を停止位置に維持し、且つブレーキ機構２５によって移動体１３の移動を制動する。 （もっと読む）

【課題】制御手段に位置データを送信する際に、外来ノイズの影響を受けにくい電動アクチュエータを提供する。
【解決手段】ロッド２４と一体となって収容孔１３内を摺動する移動体はマグネット２８を保持している。ボディ１２に形成された取付溝１２ａには、第１の位置検出装置２９および第２の位置検出装置３０が取り付けられている。各停止位置検出装置２９，３０は、マグネット２８を検出していないとき、Ｌレベルの信号を制御コントローラ４０に出力している。一方、ロッド２４と移動体が収容孔１３内を移動し、各停止位置検出装置２９，３０がマグネット２８を検出すると、Ｈレベルの信号を制御コントローラ４０に出力する。 （もっと読む）

【課題】 短時間で容易かつ確実に原点位置の検出ができる産業機械および産業機械の制御方法を提供する。
【解決手段】 三次元測定機１は、所定の軸方向へ制御対象物を移動させるスピンドル２と、スピンドル２を移動させる駆動力を発生する駆動モータ３と、スピンドル２の位置を制御するとともに駆動モータ３の回転速度を制御する制御装置４とを備えるものであって、スピンドル２の位置に基づく信号を検出するインクリメンタル型のリニアエンコーダ１１と、駆動モータ３の絶対角度に基づく信号を検出するアブソリュート型のロータリーエンコーダ１２とを備える。 （もっと読む）