【課題】サーボモータの反転前後における加速度が変わる場合にも、円滑に加工する。
【解決手段】サーボモータ（１１、１２）を制御するサーボモータ制御装置（１０）は、サーボモータの速度指令を所定周期毎に作成する速度指令作成部（２１）と、サーボモータの反転を所定周期毎に検出する反転検出部（２２）と、反転検出部が反転を検出した場合に、サーボモータの反転によるサーボモータの遅れを補正する反転補正量を計算する反転補正量計算部（２７）と、速度指令作成部が作成した速度指令に基づいて加速度指令を所定周期毎に計算する加速度指令計算部（２３）と、サーボモータの反転が検出された直前および直後における加速度指令を保持する反転直前加速度指令保持部（２５）および反転直後加速度指令保持部と（２６）、加速度指令と反転直前加速度と反転直後加速度とのうちのいずれか二つに基づいて、反転補正量を調整する調整部（２８）とを含む。 （もっと読む）

【課題】 モータを駆動する場合に機械系に発生する機械共振の抑制機能を向上させる。
【解決手段】 モータ１の速度を検出する検出器２と、該検出器からの速度検出値とモータの速度指令値ω_ｓとの差を演算する演算器５と、前記差に基づいてモータのトルク指令値を生成する速度制御手段６と、前記トルク指令値に応じてモータを制御するトルク制御手段８を含む閉ループ制御系を備えたモータ制御装置に適用される。更に、モータを加振させる信号を発生するための信号発生器１２と、前記信号を前記トルク指令値に重畳する加算器１３と、第１、第２のノッチフィルタ７、１０とこれらの係数を修正してノッチ周波数を更新する調整器１１を含む適応ノッチフィルタとを備え、前記調整器は、前記ノッチ周波数の更新結果に応じてスイッチ１４をオン、オフして前記加算器への前記信号の供給をオン、オフする。 （もっと読む）

【課題】 電動機の制御方法において、電動機と制御対象と和連結する軸および制御対象自身の剛性が低いため発生する振動を低減し、且つ高速応答を実現し、且つモータに流れる電流のピーク値を低く抑え、且つパラメータ設定を自動化することを目的とする。
【解決手段】 電動機３の制御対象４に対する移動距離、移動時間、振動周波数、減衰係数が既知である場合、位置指令生成部１において、低次（５次以上）の時間関数と、その２回微分および１回微分を含む数式からなる位置指令を作成し、そして、前記時間関数に適切に境界条件を設定することで各次の係数を決定し、このようにして得た位置指令θＭ＊と電動機３からの電動機位置θＭとに基づき、フィードバック制御部２で電動機３を追従制御させることにより、前記目的を達成する。 （もっと読む）

【課題】高回転時においてもトルクが得られるＳＲモータのインバータ装置を提供する。
【解決手段】ＳＲモータ２が有する一端がスター結線された複数のコイルに選択的に通電するＳＲモータの制御装置において、インバータ回路４は、直列接続された２つのスイッチング素子からなるハーフブリッジを複数備え、当該複数のハーフブリッジが、スター結線の中性点及び複数のコイルの他端それぞれに対応して接続される。インバータ制御装置５は、ＳＲロータの位置と、複数のコイルに流れる電流値と、電流指令値とに基づいて、複数のコイルに順に通電すると共に、当該コイルの通電を切り替える際、中性点に接続されたハーフブリッジのスイッチング素子を一旦オフにし、且つ、複数のハーフブリッジのうち中性点に接続されていないハーフブリッジのスイッチング素子をオンにすることで、複数のコイルのうち少なくとも２つのコイルに通電して、ＳＲモータ２を駆動する。 （もっと読む）

【課題】 予め実験などにより速度変動を求める工数やコストを削減することができ、速度変動を充分に打ち消すことができる電動モータの制御装置を提供すること。
【解決手段】 回転速度偏差を小さくするモータの第１指令電流を設定する第１指令電流設定部１３と、負荷変動周波数に基づいてモータの第２指令電流を設定する第２指令電流設定部１５と、第１指令電流と第２指令電流からモータの第３指令電流を設定する第３指令電流計算部１６と、少なくとも第３指令電流と実回転速度からモータの駆動指令を生成するインバータスイッチングパターン生成部１７を備えた。 （もっと読む）

【課題】積荷の状態によらずピッチングを抑制することができるとともにアクセル操作に対する応答性を確保することができる産業車両のピッチング抑制装置を提供する。
【解決手段】モータ回転数センサ２７は走行モータ１５の出力軸の回転速度に応じた信号を出力する。モータ制御部２６はアクセルペダル１３の操作量に応じた走行速度にすべく走行モータ１５を制御する。ピッチング周波数推定部２４は、積荷の重さと高さ位置とティルト角に基づいてピッチング周波数ｆｐを推定し、ピッチング検出部２５およびモータ制御部２６は、モータ回転数センサ２７からの回転速度に応じた信号中の推定ピッチング周波数成分を抽出して、当該ピッチング周波数成分の大きさを小さくするように走行モータ１５を制御する。 （もっと読む）

【課題】モータが回転し続ける不具合を防止できるモータ駆動装置を提供する。
【解決手段】モータ１８を駆動するための指令値Ｄ０を出力するモータコントローラ１１と、指令値Ｄ０に基づいてモータ１８を駆動するモータ駆動モジュール１２とを備えたモータ駆動装置１０において、モータ駆動モジュール１２は指令値Ｄ０が変更されたか否かを検出する指令値変更検出部１３と、指令値Ｄ０を補正する指令値補正部１４とを有し、所定期間内に指令値Ｄ０が変更されていないときに指令値補正部１４により指令値Ｄ０をモータ１８が減速する方向に補正した補正指令値Ｄ１を導出し、補正指令値Ｄ１によりモータ１８を駆動した。 （もっと読む）

【課題】モータ制御パターンを容易に生成する。
【解決手段】タッチパネル面１０ａ上のタッチ操作位置データ（ｘ，ｙ）を出力するタッチパネル１０と、タッチパネル面１０ａ下に配置される表示画面を備え上記タッチ操作軌跡１０ｂをユーザ側に表示する表示部１２と、タッチパネル面１０ａ上でのタッチ操作軌跡１０ｂの進行とともに変化するタッチ操作位置データ（ｘ，ｙ）を、モータ起動時からの時間をｔ、モータ起動時から時間ｔ経過後におけるモータ回転数をｒｐｍとして、モータ制御データ（ｔ，ｒｐｍ）に変換し、モータ制御データ（ｔ，ｒｐｍ）に対応してモータを制御するＣＰＵ９と、を具備した構成。 （もっと読む）

【課題】高速回転をしているモータを減速する場合に過電流を防止しつつ急減速を可能とするモータ制御装置を提供する。
【解決手段】モータがある目標回転速度で回転している状態で、減速するように目標回転速度を変更し、モータ制御手段が、逆転方向となる駆動電圧（逆転駆動電圧）のパルスをモータに与えるようにモータ駆動回路を制御する逆転制御を行って、過電流判別手段が制限値を超える電流を検出した場合に、前記モータ制御手段は、前記過電流判別手段で検出される電流値が制限値を超えなくなるまで、正転方向となる所定の駆動電圧（正転駆動電圧）のパルスを与えてモータが正転方向に回転するようにモータ駆動回路を制御する正転制御と、前記逆転制御と、を交互に繰り返し行う。 （もっと読む）

【課題】ブレーキディスクに対するピストン押付力を的確に制御できる電動ブレーキを提供する。
【解決手段】電動モータの回転作動によって非回転ブレーキディスクに対して押付けられるピストンを備え、制御指令値ｕに基づいて電動モータを駆動するコントローラ２０は、制御指令値ｕと制御出力ｙに応じて算出される外乱ｄの推定量ｅと制御ゲインｇに応じて外乱フィードバック量Ｌを設定する外乱応答補償部４１を備え、制御ゲインｇは制御指令値ｕに対する目標指令値ｒの比率ｕ／ｒに応じて設定される構成とした。 （もっと読む）

【課題】スイッチト・リラクタンス・モータの駆動回路のスイッチング損失を低減し、モータとインバータの総合効率を向上させる。
【解決手段】スイッチト・リラクタンス・モータの制御装置は、各巻線毎に接続され、複数の通電相毎に複数の巻線を同一タイミングで励磁を開始する複数の駆動回路を備える。同じ通電相の巻線（ＵＬ１〜ＵＬ４）のうち少なくとも一つの巻線のヒステリシス電流波形の位相と、同じ通電相の他の巻線のヒステリシス電流波形の位相が異なっており、ヒステリシス電流の振幅は、スイッチング素子の駆動可能上限周波数と等しい電流周波数となる振幅以上であり、電流ピーク上限値ｉｔがスイッチング素子の駆動可能上限電流と等しくなる振幅以下、もしくは電流ピーク下限値ｉｂが０となる振幅以下の範囲とすることで、ヒステリシス電流の振幅を最大化し、スイッチング損失を低減する。 （もっと読む）

【課題】複数の周波数成分を含む高調波トルクリップルの補正が可能であり、また、トルク指令からコギング等のトルクリップルを正確に求めることができるモータ制御装置及びそのトルクリップル補正方法を提供する。
【解決手段】 設定したサンプリング条件に従って、サンプリング部１０へサンプリング実行指令を出力するサンプリング判定部９と、複数箇所でのモータ位置Ｐ_ｍでサンプリングした補正後トルク指令Ｔ_ｒ^＊を使って求めた複数のフーリエ係数ａ_ｎ，ｂ_ｎから、平均化処理した平均値フーリエ係数ａ_ｎ^＊，ｂ_ｎ^＊を算出する平均化処理部１３とを備え、補正値演算部１２は、設定した繰り返し回数Ｋだけ更新するフーリエ係数ａ_ｎ，ｂ_ｎまたは平均値フーリエ係数ａ_ｎ^＊，ｂ_ｎ^＊を使ってトルクリップル補正値Ｔ_ｈを算出する。 （もっと読む）

【課題】１種類の位置検出器で位置決め精度と応答性を向上させることができるサーボシステムを提供する。
【解決手段】１相励磁２相出力タイプのレゾルバ４を連結したサーボモータ３と、サーボモータ３の駆動を制御するマイコン６と、レゾルバ４のアナログ信号をデジタル信号に変換するトラッキング方式のＲＤコンバータ５と、サーボモータ３に電流を供給するモータ駆動回路７を有するサーボアンプ２と、サーボアンプ２に位置指令を送信する上位コントローラ１を備え、マイコン６は、制御における所定値に基いてＲＤコンバータ５の分解能を変更し、位置制御を行う。 （もっと読む）

【課題】上位装置からの移動指令値の周期が変化した場合でも、かかる周期の変化による影響を抑制して制御対象を円滑に制御することができるようにする。
【解決手段】受信周期ｔ_chgで受信された移動指令値Ｐ₂^*はバッファ２１１に格納され、受信周期ｔ_chgより短い処理周期ｔｓ_chgで繰り返し読み出されて、移動平均処理用バッファ２１２でのバッファｂ（０），ｂ（１），……に順に格納され、かかる格納が行われる毎に、演算部２１３において、これらバッファｂ（０），ｂ（１），……での移動指令値の平均値が求められる。ここで、短い受信周期ｔ_chgで次の移動指令値Ｐ₃^*が受信されてバッファｂ（０），ｂ（１），……への格納が行われると、最後のバッファｂ（ｍ）に１つ前の移動指令値Ｐ₂^*が格納されなくなるので、バッファｂ（ｍ）の移動指令値を不足バッファ補正処理部２１６で補正し、演算部２１３では、バッファｂ（ｍ）での移動指令値として、この補正した移動指令値を用いる。 （もっと読む）

【課題】外乱変動の影響を低減し、高精度にループゲインの調整を行うことが可能なゲイン調整装置、ゲイン調整方法、ゲイン調整プログラムを提供することを目的としている。
【解決手段】本発明では、閉ループ回路のループゲイン調整において、ループゲイン調整を複数回実行してループゲインを収束させ、ループゲインの値が収束した後に、外乱変動の影響を考慮して適切に設定された回数のループゲイン調整結果を平均した値を最終的なループゲインの値とする。 （もっと読む）

【課題】少なくとも１つの給電電路の保護装置が開路した場合でも、健全側給電電路が過負荷にならないようにする。
【解決手段】電池（B1,B2）と、この電池を充電する発電機（G1,G2）とからなるハイブリッド電源を２系統備えるとともに、各ハイブリッド電源から推進電動機に給電する２系統の給電電路（S1,S2）を備え、各給電電路にそれぞれ保護装置（CB1,CB2）を設けてなる電気推進システムにおいて、電池のみで推進電動機および補機類へ電力を供給して運転する電池運転モード時であって75％を超える推進電動機回転速度で運転中に、各給電電路の保護装置CB1,CB2のいずれかが開路したときは、推進電動機M1,M2の回転速度上限値を75%に制限することで、健全側給電電路が過負荷にならないようにする。 （もっと読む）

【課題】 モータ動作中の位置偏差を小さく、または、モータ位置決め時のオーバーシュート量を小さくすることができた、更に、モータ動作中の速度またはトルクフィードフォワード信号が量子化誤差の影響によるばたつきを低減して、モータが一定速度で動作している時の騒音を小さくすることができるフィードフォワード信号を用いたディジタルサーボ制御装置を提供する。
【解決手段】 フィードフォワード制御系が、位置指令に基づいて速度フィードフォワード信号ｖｆｆ０を生成する速度フィードフォワード作成部６と、前記位置指令に基づいてトルクフィードフォワード信号ｔｆｆを生成するトルクフィードフォワード作成部８と、前記速度フィードフォワード信号ｖｆｆおよび前記トルクフィードフォワード信号ｔｆｆに基づいて速度フィードフォワード変更信号ｖｆｆを生成する速度フィードフォワード変更部７と、を備える。 （もっと読む）

【課題】スイッチの接点間に発生するスパークを極めて少なくすることができるトリガースイッチ回路を提供する。
【解決手段】直流電源ＶとモータＭ間に設けた電源用スイッチＳＷ１と、モータと直列に接続したスイッチング素子ＦＥＴと、スイッチング素子に並列に接続した短絡用スイッチＳＷ２と、モータの両端を短絡させて該モータを停止させるモータブレーキスイッチと、トリガーの操作に基づいてスイッチング素子をオン／オフ制御するコンパレータＣＯＭＰと、トリガーが操作されたとき、直流電源をコンパレータ回路に供給する補助スイッチと、コンパレータの非反転入力端子に直流電源電圧を供給する制御スイッチとを具備するトリガースイッチ回路であって、トリガーが操作されたとき、補助スイッチ、電源用スイッチ、制御スイッチをオン状態にしてコンパレータの出力側が常時ＨＩＧＨ状態を維持するようにしてから、短絡スイッチをオンする。 （もっと読む）

【課題】筐体の着地時における衝撃を抑制することができるとともに、筐体の動作パターンを増加させることができるモータの制御装置及びそれを備えた転動ロボットを提供する。
【解決手段】演算装置は、メインモータの回転角度を検出する回転角度検出手段の検出結果に基づいて、メインモータの回転速度を算出する回転速度変換器を備え、操作量演算部５０は、筐体の角速度を検出する角速度センサの検出結果に基づいて、筐体の傾斜角を算出する傾斜角算出手段５３と、筐体の現在の傾斜角と、目標値設定部で設定された目標傾斜角との傾斜角偏差信号に基づいて、傾斜角偏差に応じた出力信号を算出する傾斜角設定手段５４と、メインモータの現在の回転速度と、目標値設定部で設定された目標回転速度との回転速度偏差信号に基づいて、回転速度偏差に応じた回転速度設定手段５６とを備えていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】パルス出力手段の異常によって、主軸モータの駆動開始直後から極めて短時間でミシンの縫製速度が上がることを防止する。
【解決手段】第１異常判別部１７により異常を判別する第１の所定時間（Ｌｍａｘ）よりも短い第２の所定時間（Ｔｍａｘ）の間、前記出力パルスの有無を監視するパルス監視部１９と、パルス監視手段１９による出力パルスの監視の結果、出力パルスのない状態が主軸モータ６の駆動開始直後から第２の所定時間（Ｔｍａｘ）を経過した場合には、主軸モータ６の駆動を停止し、第２の所定時間（Ｔｍａｘ）中に出力パルスがあった場合には、主軸モータ６の駆動を続行する第２異常判別部２０とを有する。 （もっと読む）