【課題】推力リップル分を含まないコギング補償フーリエ係数、推力リップル補償フーリエ係数も算出する。
【解決手段】負荷を移動制御するモータに流す電流に比例した推力を発生させる推力発生部に速度制御手段から推力指令が与えられ、前記モータの転流位相角に応じて発生するコギングを補償する補償量を手段または前記推力指令と前記転流位相角に応じて発生する推力リップルを補償する補償手段の少なくともいずれかを具備するリニアモータにおいて、前記推力指令及び前記転流位相角が入力され、前記モータの動摩擦力に起因する前記転流位相角の０次フーリエ積分を含むフーリエ積分演算に基づいて算出されるコギング補償フーリエ係数または推力リップル補償フーリエ係数の少なくともいずれかを、前記コギング補償手段または前記推力リップル補償手段の少なくともいずれかに与える、コギング・推力リップル総合解析部を備える。 （もっと読む）

【課題】 高価な絶対値エンコーダやホールセンサを使用せず、短時間で磁極位置を同定し原点サーチのできるリニアモータ駆動システムとその制御方法を提供する。
【解決手段】 リニアモータ駆動システムにおいて、モータ制御装置（７）は、電源投入時に固定子巻線全てに通電して磁極位置を同定する磁極位置同定部（９）と、同定時の磁極位置を同定時磁極位置として記憶する同定時磁極位置記憶部（１０）と、原点サーチ指令を生成する原点サーチ指令生成部（１３）と、原点サーチ指令により固定子巻線全てに通電して原点をサーチするモータ駆動部（８）と、原点を見つけたら原点位置を記憶する原点位置記憶部（１１）と、原点位置と同定時磁極位置とから可動子の位置を演算し、通電すべき固定子巻線を選択して巻線選択信号を生成する巻線選択部（１２）と、を備え、
原点サーチ以後は、推力発生に有効な固定子巻線を選択して通電するようにした。 （もっと読む）

【課題】 電磁モータのピッチトルクの補償を少なくとも部分的に可能にするが、既知の方法に比べより低い計算量を使用する解決策を提供することである。
【解決手段】 使用時に複数の一次力および一次力に関連付けされるピッチトルクを生成する電磁モータにより、対象物を位置決めするための方法。この方法は、対象物を位置決めするための所望の力およびトルクを決定することと、モータにより生成されるべき一次力を決定することと、一次力よりまたは所望の力およびトルクよりピッチトルクを決定することと、一次力を生成するためのモータに対する所望の信号を決定することとを含むサイクルを含む。次のサイクルにおいて、一次力の決定の前に、対象物を位置決めするための所望の力およびトルクは、前のサイクルのステップにおいて決定されたピッチトルクを使用して修正される。 （もっと読む）

【課題】低消費電力と高精度化を実現したＶＣＭドライバ及びデットタイム歪みを補償したＰＷＭアンプを提供する。
【解決手段】位相補償器と、位相補出力を受けて所定ビットの制御コードに変換するΔΣ変調器と、制御コードを受けてＰＷＭ信号を形成するＰＷＭ変調器と、ＰＷＭ信号を受けてボイスコイルを駆動する出力回路とで往路経路を構成する。ボイスコイルの電流をセンスするセンスアンプと、センス出力を受けるＡＤＣと、ＡＤＣ出力を受けるロウパスフィルタと、ロウパスフィルタ出力を受けるデシメーションフィルタとで帰還経路を構成する。デシメーションフィルタの出力を位相補償器の入力側に帰還させて一次特性のループゲインを持つ主帰還ループを構成する。デシメーションフィルタの出力を位相補償器の出力側に帰還させて、位相補償器の出力側からみて目標帯域周波数まで平坦なループゲインとする副帰還ループを構成する。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成により、転流角の脱調の危険を事前に検出することができるモータの駆動装置を実現する。
【解決手段】位置制御される負荷の位置指令値と位置フィードバック値との偏差を演算して速度指令値を出力する位置制御手段と、前記速度指令値と前記負荷の速度フィードバック値との偏差を演算して前記負荷を駆動するモータに対して転流角に基づく推力指令値を出力する速度制御手段と、を具備するモータの駆動装置において、前記推力指令値と前記負荷に発生している負荷推力値とを比較し、その差に基づいて前記転流角の脱調を検出する脱調監視部を備える。 （もっと読む）

【課題】電流駆動型アクチュエータ駆動制御装置において、コストを抑制して速度フィードバックを可能とすることである。
【解決手段】気体圧サーボ弁の位置決め制御システム１０において、スプール２４の位置を変位センサ４２で検出し、位置指令５２と比較してその偏差に対し、ゲインＧ₁を乗じて速度指令とし、速度指令と制御対象の速度と比較し、その偏差に対しゲインＧ₂を乗じて駆動指令とし、これを電流ブースタ６２に出力する。電流ブースタ６２は、駆動指令を駆動電流に変換してフォースモータ４０の可動線輪３６に供給し、スプール２４を移動させる。電流ブースタ６２の出力は速度演算器６６によって積分演算されて速度情報に変換され、速度フィードバックループ６７によって減算器５８に戻される。振動除去装置に置いても同様に速度演算器による速度フィードバックを行うことができる。 （もっと読む）

【課題】不用意にドアが手動モードに設定されて反開きになるのを防止し、かつ開動作中のドア本体を閉アシストした場合、閉端位置まで戻されてドアが全閉となるように使い勝手を良くしたリニアモータ式自動ドアを提供する。
【解決手段】開アシスト操作（ステップ１０６）と、その後手動モード判別時間内（ステップ１１２）の閉アシスト操作（ステップ１１３）を行うことで、始めて手動モード（ステップ１１４）に設定され、単に所定距離以上閉アシスト操作するだけでは手動モードにならないように制御する。手動モード判別点を開端直前点に設定する。開端直前でドア本体を開アシスト操作するとドア本体が開端に衝当する。そして、衝当後手動モード判別時間内に閉アシスト操作すると、手動モードに設定される。開動作中のドア本体を閉アシストして自動モード判別距離以上移動させると（ステップ１０４）、自動モードになってドアが全閉になる。 （もっと読む）

【課題】ヨーイング角度を規定値内に抑えた状態で、姿勢制御に要する駆動電流値を最小とすることができるリニアアクチュエータを実現する。
【解決手段】夫々に位置検出手段を備えた一対のリニアモータを所定距離を隔てて平行に配置し、前記リニアモータのスライダ間をアーム部材で結合したリニアアクチュエータにおいて、前記一対の位置検出手段の出力の和に基づき、前記スライダ間の中点位置信号を算出する中点位置検出手段と、前記一対の位置検出手段の出力の差に基づき、前記スライダ間の姿勢信号を算出する姿勢検出手段と、前記中点位置信号と位置指令信号との偏差に基づく推力指令により前記スライダを駆動する駆動電流値を操作する中点位置制御部と、制御された中点位置における最適な姿勢目標値信号を生成する姿勢目標値生成部と、前記姿勢信号と前記姿勢目標値信号との偏差および速度偏差が入力されるＬＱＲ（積分型）により演算した補正信号を利用して前記推力指令を補正する姿勢制御部と、を備える。 （もっと読む）

モータの整流方法には調整電気角、および整流方程式の共通セットにおける調整電気角の使用が含まれ、それによって整流方程式の共通セットがモータの中で1次元と2次元力の両方を生成することが可能になる。
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【課題】部品実装装置の起動時に実行されるリニアモータの磁極検出動作を、部品実装装置自体に大きな負荷をかけないで行うことを可能とする部品実装装置を提供する。
【解決手段】実装部品を基板上の所定箇所に搭載するための搭載ヘッド１３０と、該搭載ヘッド１３０を２次元的に移動可能とするための、サーボ制御されるリニアモータにより駆動される２本の平行な移動軸１１０ａ、１１０ｂとその間に掛け渡された移動軸１２０と、を有する部品実装装置において、前記２本の平行な移動軸１１０ａ、１１０ｂのうち、サーボフリーとなっている一方の移動軸１１０ｂ（１１０ａ）側に前記搭載ヘッド１３０を移動させて、もう一方の移動軸１１０ａ（１１０ｂ）を駆動するリニアモータに対して磁極検出動作が行なわれる。 （もっと読む）

【解決課題】モータのコイルへ供給される励磁信号を制御することにより、運転効率に優
れたモータを提供する。
【解決手段】本発明のモータは、複数のコイルの組と永久磁石の組み合せを備え、このコ
イルの組は、交互の異極に励磁されるように駆動回路から励磁信号が供給されるとともに
、前記永久磁石は複数の磁極要素が交互に異極になるように配置された構造からなり、前
記駆動回路は前記コイル組に所定の周波数を持った励磁信号を供給して、前記コイルと永
久磁石間の磁気的吸引―反発によって前記コイル組と永久磁石とを相対的に移動させるよ
うに構成されてなり、さらに、前記駆動回路は前記コイル組に、当該コイル組と永久磁石
間の相対移動に応じて発生する逆起電圧のパターンに相当する波形信号を当該コイル組に
供給するように構成されてなる。 （もっと読む）

【課題】 ヨーイング角度を規定値内に抑えた状態で、姿勢制御に要する駆動電流値を最小とすることができるリニアアクチュエータを実現する。
【解決手段】 夫々に位置検出手段を備えた一対のリニアモータを所定距離を隔てて平行に配置し、前記リニアモータのスライダ間をアーム部材で結合したリニアアクチュエータにおいて、
前記一対の位置検出手段の出力の和に基づき、前記スライダ間の中点位置信号を算出する中点位置検出手段と、
前記一対の位置検出手段の出力の差に基づき、前記スライダ間の姿勢位置信号を算出する姿勢位置検出手段と、
前記中点位置信号と位置指令信号との偏差に基づく推力指令により前記スライダを駆動する駆動電流値を操作する中点位置制御部と、
制御された中点位置における最適な姿勢目標値信号を生成する姿勢目標値生成部と、
前記姿勢位置信号と前記姿勢目標値信号との偏差を演算した補正信号を利用して前記推力指令を補正する姿勢制御部と、
を備える。 （もっと読む）

【課題】逆転暴走状態を誤認することなく正確に検出可能なドア駆動制御装置、及び、従来よりも安全性を向上させたドア駆動制御方法を提供する。
【解決手段】ドア１の駆動用のリニアモータ２に電力を供給する電力変換器１４を備え、ドア１の速度検出値と速度指令値とを用いたフィードバック制御により電力変換器１４を運転し、ドア１の速度を制御するドア駆動制御装置に関する。ドア１の速度指令値が正または負の第１の設定速度を超え、かつ、速度検出値が速度指令値とは逆極性の第２の設定速度を超えた場合に、ドア逆方向速度異常信号ａを出力するドア速度異常判定器１５を備える。 （もっと読む）

【課題】ばね定数と可動部の質量から決定される共振周波数をもつリニア振動アクチュエータやリニア振動発電機において、共振周波数以外の周波数で駆動しても高効率となる制御方法を提供する。
【解決手段】可動子３の変位ｘ２０は変位センサ１４で検出されて、制御装置２１内のゲインコントローラ２４にフィードバックされている。ゲイン決定手段２５は、駆動周波数ｆ２６と変位ｘ２０に基づいてゲイン可変指令２７を出力する。電流指令Ｉｃ２９から変位ｘ２０にゲインＫ２８が乗じられた信号が減算されて合成電流指令Ｉｃ＊２２となる。ゲイン可変信号２７によって、ゲインＫ２８を可変させることができる。このようにすることで、駆動周波数に見かけの共振周波数を常に一致させることができて従来法よりも高効率駆動が可能となる。 （もっと読む）

【課題】オーバーシュートの発生による駆動案内装置の誤作動を最小限に抑制する。
【解決手段】ステップＳＴ１で、リニアモータにおいてオーバーシュートが発生しているか否かの判定を行う。発生の検出までステップＳＴ１の判定を継続する。発生した場合、ステップＳＴ２に移行して、発生位置情報の検出を行う。過去において、同位置での発生情報が記憶されていなければ、ステップＳＴ４で第１の位置情報および第１のオーバーシュート量を発生情報として記憶する。他方、前回の発生情報が記憶されていれば、ステップＳＴ３で前回の第１のオーバーシュート量と比較され、第２のオーバーシュート量が第１のオーバーシュート量より大きい場合に、アラーム回路１０３からオーバーシュートの発生を報知する。 （もっと読む）

【課題】ドア本体の開動作中又は閉動作中に手動操作でドア本体を僅かに反転移動させるアシスト操作が実行されると、ドア本体がその後自動的に閉端位置又は開端位置まで反転走行して停止するアシスト機能を備えたリニアモータ式自動ドアにおいて、アシスト操作力を軽減し、確実にアシスト機能を果たすことができる自動ドアを提供すること。
【解決手段】、アシスト軽減領域においてはアシスト判定距離以上の反転移動がドア本体に生じたか否かを判定するに先立ち、ドア本体の走行速度がアシスト判定速度以下か否かを判別する。アシスト操作が行われてドア本体が所定のアシスト判定速度以下に減速した場合、一旦ドア本体を停止させる。停止後にアシスト判定距離以上の反転移動がドア本体に生じた場合、ドア本体を反転走行させている。 （もっと読む）

【課題】 高効率運転を実現して運転可変範囲を拡大し、しかも構成の簡単化を実現する。
【解決手段】 交流変換回路部１と、リニアコンプレッサ２ｃおよび共振コンデンサＣからなる共振回路２と、リニアスケールなどからなる位置センサ３と、位置センサ３から出力される変位振幅および変位振幅指令を入力としてデューティーを出力する変位振幅制御回路４と、電源電圧極性、出力電流極性、およびデューティーを入力としてＰＷＭ変調パターン決定部５とを含む。 （もっと読む）

【課題】 機械的な特性に基づく位置決め誤差を補正することができるリニアモータを実現する。
【解決手段】 与えられた位置指令値に基づいて移動軸方向に直線的に移動制御されるスライダを有するリニアモータにおいて、
前記移動軸方向の所定距離毎のロール角，ピッチ角，ヨー角を測定して収集するデータ収集手段と、
このデータ収集手段の収集データに基づいてロール角，ピッチ角，ヨー角の変化を関数で近似する関数化手段と、
この関数化手段の関数に基づいて前記移動軸の垂直真直度と水平真直度を演算する積分演算手段と、
前記位置指令値、前記関数化手段の関数データ、前記積分演算手段の垂直真直度と水平真直度データに基づいて、前記スライダの絶対座標位置を演算する絶対座標位置演算手段と、
を備える。 （もっと読む）

【課題】 加速度を上げても振動が発生せず、なめらかに指令に追従できるリニアパルスモータを実現する。
【解決手段】 電流指令値と、位置指令値より変換される電気角指令値とに基づいてマイクロステップ駆動するリニアパルスモータにおいて、
前記電気角指令値と前記電流指令値とが入力され、前記マイクロステップ駆動を模擬する仮想化モータモデルと、
この仮想化モータモデルで算出した仮想的な移動子位置を機械角に変換する機械角変換手段と、
この機械角変換手段で変換した機械角と前記電気角指令値との偏差に基づいて補正値を算出する補正値演算手段と、
前記補正値を前記電気角指令値に加算する指令値補正手段と、
を備える。 （もっと読む）

【課題】 ケーブル重量を考慮してアクチュエータに推力を分配することで、位置決め精度を高め、整定時間を短縮し、高性能な制御が可能な可動テーブル制御装置を提供する。
【解決手段】 固定部との間に電力線などのケーブルによって接続された可動テーブル１０７を駆動するアクチュエータ１０５及び１０６と、該アクチュエータの発生する推力を制御するアクチュエータ推力制御器１０３及び１０４と、可動テーブル１０７の位置指令から重心まわり推力指令を算出する制御器１０１と、重心まわり推力指令をアクチュエータ推力指令に変換する推力指令変換器１０とを備えた可動テーブル制御装置において、推力指令変換器１０が可動テーブル１０７のみの重心位置をケーブル込み重心位置に換算する重心位置変換器１２と、可動テーブル１０７の位置指令値またはフィードバック値を用いてケーブルのテンションを算出するケーブルテンション算出器１３と、を備える。 （もっと読む）