【課題】空転滑走時の連れ回りに対する全く新しい制御方式による解決手法を提案すること。
【解決手段】 力行時には、制御対象２軸のうち、進行方向最後方の第２軸の電動機ＩＭ＿２のトルク成分電流から、進行方向最前方の第１軸の電動機ＩＭ＿１のトルク成分電流を減算した電流差ΔＩ_{ｑ_ｒ}を用いた制御を行う。具体的には、空転滑走の発生を検知した場合に、その検知時の電流差ΔＩ_{ｑ_ｒ}を保持し、これに所定の係数Ｋ_１を乗じた値を連れ回り防止引き下げ指令Ｉ_{ｑ_Ｒ}として、トルク成分電流指令値Ｉｑ^＊からの引き下げ指令とする。 （もっと読む）

【課題】小型の電気自動車に適した走行安定性の向上を図る。
【解決手段】操舵角センサ１８から操舵角θを検出し（Ｓ１）、旋回方向を判別する（Ｓ２）。左旋回の場合（Ｓ３）、車速Ｖを演算した後（Ｓ４）、操舵角θから求められた旋回半径や車速Ｖから操舵時に旋回中心５１へ向けて車両に働く横加速度Ｇを演算して予測する（Ｓ５）。横加速度Ｇが所定値７１未満の場合、外輪側である右ホイールインモータ２２への通電電流の目標値を定める供給電流目標値を低下して右ホイールインモータ２２の駆動力を低下する（Ｓ７）。これにより、左ホイールインモータ２１で駆動される左フロントタイヤ１４と右ホイールインモータ２２で駆動される右フロントタイヤ１５とにおいて左右駆動力差ΔＦが発生し（Ｓ８）、この左右駆動力差ΔＦにより電気自動車２に旋回復元モーメントＭを発生させる（Ｓ９）。 （もっと読む）

【課題】複数の軸制御部で単一のフルクローズド用の位置センサの情報を使用しようとすると、軸制御部間の信号の中継遅れによる、位置制御ループのゲイン低下が発生する。また、駆動モータと前記センサ間の機械的な伝達機構の差異により、設定可能な位置のフルクローズドループゲインが異なるために、モータ毎のセミクローズド位置フィードバックゲインが、前記のゲイン上限の影響を受けて、低下してしまうという課題があった。
【解決手段】第１の軸制御部から、他の軸制御部に、フルクローズド位置フィードバックに基づく速度指令を引き渡すとともに、他の軸制御部では、各軸モータ位置から求めたセミクローズド位置フィードバックに基づく速度指令と、前記第１の軸制御部からの速度指令とを調停して使用するようにする。 （もっと読む）

【課題】搬送アクチュエータの振動を抑制すると共に、各駆動軸の回転動作が他の駆動軸に与える影響を低減する。
【解決手段】右搬送アクチュエータ３２が伸縮動作する場合、中央制御装置１０の制御部１２は、縮み位置から伸び位置へ移動させるための位置指令を右搬送アクチュエータ制御装置３０に出力し、現状を維持するための０°の位置指令を旋回アクチュエータ制御装置４０に出力し、現状を維持するための距離０の位置指令を左搬送アクチュエータ制御装置２０に出力する。右搬送アクチュエータ制御装置３０は制振制御用の位置ゲインを用いて制振制御を行い、旋回アクチュエータ制御装置４０は駆動軸４２−Ｋが回転しないように維持制御を行い、左搬送アクチュエータ制御装置２０は通常の位置ゲインを用いて駆動軸２２−Ｋが回転しないように維持制御を行う。 （もっと読む）

【課題】 複数のモータを駆動するモータ駆動手段を備えたモータ制御装置において、サーマルシャットダウン手段の動作時にサービスエラーが発生するのを、一般的なモータ駆動手段を利用して信号線も増やすことなく実現可能とすること。
【解決手段】 ポリゴンモータのロックとメインモータのロックとが同時に外れた場合に（Ｓ２：Ｎ，Ｓ８：Ｎ）、サーマルシャットダウン回路が動作したと判断し、３秒待機することによりジャム処理を実行させている（Ｓ１０）。このため、サーマルシャットダウン回路の動作があったことが、一般的なモータドライバＩＣを利用した場合でも簡単な構成により判断できる。 （もっと読む）

【課題】所定の周期で繰り返される指令に基づいて電動機を制御する場合に、複数の電動機を使用して１つの被駆動体を高精度に駆動させることができる制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置２は、第１電動機１０の位置偏差が最小となるように位置偏差補正量を計算する第１学習制御器４と、第２電動機１２の位置偏差が最小となるように位置偏差補正量を計算する第２学習制御器６とを有する。第１学習制御器４と第２学習制御器６とは互いに独立であり、それぞれの電動機の位置偏差を最小にすべく作用するが、学習制御の応答性を定めるパラメータは同じものが設定される。 （もっと読む）

【課題】印刷動作中に効果的な振動減衰を可能にする、複数の駆動モータを備えている多数の印刷ユニットを含む枚葉紙輪転印刷機を制御する装置を提供する。
【解決手段】歯車列に作用する少なくとも２つの電気駆動モータＭ２，Ｍ１を備えている枚葉紙輪転印刷機１を制御する装置において、歯車列が枚葉紙輪転印刷機１の複数の印刷ユニット２を相互に機械的に接続している。電気駆動モータＭ２，Ｍ１は、高周波制御素子Ｐを備えている１つの制御ループをそれぞれ有している。駆動モータＭ２，Ｍ１の少なくとも１つの制御ループには、低周波制御素子Ｉが存在しており、その出力信号は所定の比率Ｔで駆動モータＭ２，Ｍ１の制御ループに与えられる。 （もっと読む）

本発明は、例えばタービンまたはプロペラなどの回転作業機械（Ｐ）の回転速度を制御するためのシステムであって、前記回転作業機械（Ｐ）は、少なくとも１台のモーター（Ｍ１）に連結され、前記モーター（Ｍ１）によって提供される所定の回転速度により回転されるように構成され、前記モーター（Ｍ１）は、制御システム（Ｃ）に接続され、前記モーター（Ｍ１）の前記回転速度は、前記制御システム（Ｃ）によって制御されるように構成されている。前記回転作業機械（Ｐ）は、調整可能に構成された負荷制御（ＰＣ）を有し、前記制御システム（Ｃ）は、前記回転作業機械（Ｐ）に接続されている。本発明により、選択可能な複数の回転速度の間でソフトに遷移を行うことができ、所要エネルギーの変更に合わせて前記モーター（Ｍ１）の前記サイズおよび回転速度をステップバイステップで調整してエネルギー消費を削減する。
【代表図】図１
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【課題】 テンショニングメカニズム、特にストランド手段及び／又は歯車機構手段のためのテンショニングメカニズムを実現させることを目的とする、複数の電動モータを付けた電気駆動装置のための界磁指向制御方法と、この制御方法の実行に適した電動モータ装置を提供する。更に、この電動モータ装置の運転方法を提供する。
【解決手段】 ２つの同期モータをその相巻線でもって直列接続し、そこで、その両方の磁極ホイールと回転子磁束を互いに位相差又は角度差を付けて回転させる。両同期モータに、位置制御器及び／又は速度制御器を包含する共通の制御装置を割り当て、その起動制御のために電流変換器と結合させる。こうして、両同期モータに共通の電流変換器からそれぞれ同一の相電流を供給する。 （もっと読む）

【課題】電動機の指令トルクは本来、車両を所定の加速度で運転するために設定されたものであるが、空転検知で指令トルクを引き下げるという粘着制御アルゴリズムによって、空転時には自ずと所定の加速度が得られない状態になる。
【解決手段】車輪とレールのすべり速度に相当する車両速度と電動機回転速度の差速度を検知し、この値が所定値以下の間は通常のトルク制御を行い、所定のトルク指令値のままでは差速度の拡大が止まらない状態で、差速度の制限目標値との偏差に応じたトルク低減特性を付加した粘着制御アルゴリズムを適用する。空転状態にあっても所定の車両加速度を得ることを可能にする電気車制御装置を提供するものである。従来の粘着制御は図５の左側の接線力ピークを想定して、すべり速度を極力小さくするように制御していた。本発明は図５右寄りの接線力を利用可能にしたことで車両の加速度が確保でき、定時運行が可能になる。 （もっと読む）

【課題】車輪の目標車輪速度を決定できない場合における、各車輪の駆動力の制御をおこなうことの可能な駆動制御装置を提供する。
【解決手段】複数の駆動輪に伝達する動力を個別に制御する駆動装置と、操舵輪の操舵角を制御して、車両の旋回半径を制御する操舵装置とを備えた駆動力制御装置において、車両の要求加速度を求める要求加速度算出手段（Ｓ１）と、車両の旋回半径を操舵角および推定車速から求める第１の旋回半径算出手段（Ｓ２）と、車両の旋回半径を操舵角および実際の車速から求める第２の旋回半径算出手段（Ｓ２）と、第１の旋回半径算出手段または第２の旋回半径算出手段のいずれかで求めた旋回半径および要求加速度に基づいて、複数の駆動輪の目標回転速度を別個に求める目標回転速度算出手段と（Ｓ３）、各目標回転速度に基づいて、複数の駆動輪の目標駆動力を別個に求める目標駆動力算出手段（Ｓ４）とを備えている。 （もっと読む）

【課題】多軸サーボシステムにおいて、加減速動作時においても、所望の軸の応答を規範モデル部と同等にすることができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】速度指令とモータ速度の速度偏差からトルク指令を生成する速度制御部（１０２）とトルク指令に基づいてモータを駆動する電流制御部（１０３）とを備えた複数のモータ制御部（１０）と、外部装置と内部の入出力処理を行なう入出力処理部（１３）と、を備えたモータ制御装置において、速度指令とモデル速度のモデル速度偏差からモデルトルク指令を生成する速度制御モデル部と前記電流制御部の応答を模擬する電流制御モデル部とモデル速度を生成する積分器とを備える規範モデル部（１１）と、モデルトルク指令の絶対値の積分値とモータ制御部から選んだ少なくとも一つのトルク指令の絶対値の積分値から速度制御部の制御定数を調整する制御定数調整部（１２）と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】 誘導モータとしても同期モータとしても運転可能な回転電機を、効率的に運転することができる技術を提案する。
【解決手段】 ステータ１により誘導モータとして回転するＩＭロータ７と、ステータ１のにより同期モータとして回転するＰＭロータ６とを出力軸４で結合して誘導同期モータとする。そして、ＩＭロータ７を回転させる誘導モータ用電流と、ＰＭロータ６を回転させる同期モータ用電流とを重畳して複合電流を生成し、該複合電流を共通するステータ１のコイル８に流す。 （もっと読む）

【課題】従来の電動モータよりもエネルギー利用効率の向上が可能となるようにマルチ駆動モータを駆動できるマルチ駆動モータ用電源システムを提供する。
【解決手段】所定の一次電源等から入力された電気エネルギーを蓄積する蓄電部１１と、コントローラ１２が生成する制御信号に応じて、入力された電気エネルギーを要素モータＭ１〜Ｍ４に供給すると共に要素モータＭ１〜Ｍ４からの回生電力が入力され蓄電部１１に蓄積させるドライバ１２と、蓄電部１１とドライバ１２との開閉接続を行う開閉スイッチ１３と、駆動状態等に応じて開閉スイッチ１３の開閉を制御すると共にドライバ１２を制御しマルチ駆動モータの各要素モータＭ１〜Ｍ４を一体にも独立にも制御可能な制御信号を生成するコントローラ１４と、を備えた構成を有している。 （もっと読む）

【課題】 複数の電動機による負荷バランス可能で与えられた速度指令どおりに制御でき、しかも他の電動機制御装置との連携を必要とせず、各電動機を独立して運転可能な電動機制御方法とそれを用いた電動機制御装置及びシステム制御装置を提供する。
【解決手段】 トルク指令に対する電動機の垂下特性信号を演算し、垂下特性信号を用いて速度指令を修正し、垂下特性信号の応答を遅らせた第２の垂下特性信号を演算し、第２の垂下特性信号を先の垂下特性信号とは逆符号で速度指令を修正するという手順で処理する。 （もっと読む）

【課題】出力を増大させると共に従動軸の軸ずれを抑制し、且つ、ベルト寿命の向上およびモータの小型化を可能とするベルト伝動装置を提供する。
【解決手段】ベルト伝動装置１は、従動軸２と、第一モータ３と、伝動ベルト４と、第二モータ５と、回転力伝達部６とを備える。第一モータ３は、従動軸２に平行に支持された第一駆動軸３１を有し、第二モータ５は、従動軸２に平行に支持された第二駆動軸５１を有する。伝動ベルト４は、従動軸２と第一駆動軸３１とに架けられる。そして、従動軸２および第一駆動軸３１の軸中心を通る平面に直交し従動軸２の軸中心を通る平面を第一境界とし、第一境界により分割された領域のうち第一駆動軸３１が配置されている側を第一領域とする。回転力伝達部６は、従動軸２の径方向外周面のうち第一領域側に当接し、第二駆動軸５１の回転を従動軸２に伝達する。 （もっと読む）

【課題】 簡単なロジックで回転位置センサ１８，１９の正確な故障検出を可能とし、監視のための専用のマイクロコンピュータを不要とする。
【解決手段】 電気自動車の車輪を回転駆動する共通の回転軸１６を、一対のモータ１２，１３によって駆動し、各モータの回転位置を、レゾルバである個別的な回転位置センサ１８，１９によってそれぞれ検出し、各回転位置センサの出力に基づいて、個別的な回転速度検出手段によって、回転速度Ｎ１，Ｎ２をそれぞれ検出する。減算手段は、回転速度検出手段によって演算して検出された各モータ毎の回転速度Ｎ１，Ｎ２の差を求め、比較手段は、この差が、予め定める値Ｎ０と比較する。これによって２つの回転位置センサのうち、少なくともいずれか一方の故障が生じているかどうかを判定することができる。 （もっと読む）

【課題】負荷を両側から同期モータで駆動する場合、２台の同期モータの初期磁極位相が異なるときであっても、負荷の捻り振動を抑制可能なツイン・ドライブ制御装置及び捻り振動抑制方法を提供する。
【解決手段】回転位相補正手段７４が、同期モータ６Ａ，６Ｂの初期磁極位相θ１，θ２を考慮して回転位相を補正し、座標変換器７５が、補正後の回転位相を用いて、共通する単一の３相正弦波電圧指令Ｖ＊ｕ，Ｖ＊ｖ，Ｖ＊ｗを生成する。ＰＷＭ制御器５６が、３相正弦波電圧指令Ｖ＊ｕ，Ｖ＊ｖ，Ｖ＊ｗに基づいて単一のＰＷＭ信号Ｖｕｐ，Ｖｖｐ，Ｖｗｐを生成し、電力変換器５７，７６が、ＰＷＭ信号Ｖｕｐ，Ｖｖｐ，Ｖｗｐに基づいて同期モータ６Ａ，６Ｂの電力制御をそれぞれ行う。これにより、同期モータ６Ａ，６Ｂの初期磁極位相が異なるときであっても、発生トルクを同一にすることができ、負荷の捻り振動を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】複数のファンを起動する際に、先に回転を開始したファンに起因する他のファンの起動時負荷の増大を抑制するファン制御システムを提供する。
【解決手段】ファン制御システムでは、第１ファン２１及び第２ファン２２を起動させる際、第１ファン２１及び第２ファン２２それぞれの回転数が共に必要回転数よりも低い目標回転数へ達した後に、第１ファン２１及び第２ファン２２の回転数が必要回転数へ達するように、第１モータ３１及び第２モータ３２が制御部４によって制御されている。 （もっと読む）

【課題】電動機に備えた２つのロータ間の位相差を適切に制御しながら、その両ロータ間の位相差の変更動作に関する異常の有無を容易に判定する。
【解決手段】電動機１は、２つのロータ３，４を有し、両ロータ３，４間の位相差を位相差変更駆動手段２３により変更可能である。制御装置５０は、電動機１の誘起電圧定数パラメータの目標値Ｋe_cと観測値Ｋe_eとの偏差に応じて、該偏差を解消するように位相差変更駆動手段２３を制御すると共に、該偏差に基づいて両ロータ間の位相差の変更動作の異常の有無を判定する手段５５を備える。異常の有無の判定には、偏差の積分値を用いる。 （もっと読む）