【課題】 ヒトの方向知覚メカニズムを利用した音源の仰角の推定アルゴリズムを用いて、実用上十分な推定精度の音源方向の推定方法と装置を提供する。
【解決手段】 音源方向推定装置５００は、ダミーヘッドマイクロフォン５０２により得られた音響信号における振幅スペクトルを求める振幅スペクトル生成手段５０４と、振幅スペクトルにおける4000Hz〜17000Hzの周波数範囲に存在する２つのスペクトルノッチの周波数候補を検出するノッチ周波数候補検出手段５０６と、聴覚の仰角知覚メカニズムに基づいて作成したスペクトルノッチの周波数と音源の仰角との関係を記憶したデータベース５０７と、検出したスペクトルノッチの周波数候補とデータベースと５０７を照合して音源の仰角を推定する仰角推定手段５０９とを具備する。 （もっと読む）

【課題】複数のセンサ装置を用意して適切なデータ取得が行えるようする。
【解決手段】複数のセンサ装置１０ａ，１０ｂ，１０ｃ・・・の位置を、センサ位置制御部１１０で制御する。センサ位置制御部１１０では、複数のセンサ装置１０ａ，１０ｂ，１０ｃ・・・により取得されるデータの分布と、複数のセンサ装置１０ａ，１０ｂ，１０ｃ・・・の位置の分布とに基いて、複数のセンサ装置１０ａ，１０ｂ，１０ｃ・・・の位置を移動させる制御を行う。また、複数のセンサ装置１０ａ，１０ｂ，１０ｃ・・・で取得された情報を提示する複数の情報提示部と、それぞれの情報提示部の位置を可変設定する駆動機構部とを備えて、センサ装置でデータを取得した際の状態を再現できるようにした。 （もっと読む）

【課題】受信したい方向および領域から発生する音のみを効率的に受信する。
【解決手段】音声を受信するマイクロホン(12)と、該マイクロホンで受信した音を増幅するアンプ(14)と、音の到達を検知する対をなすセンサ端子を備えた音センサ(S1,S2,S3・・・)と、該音センサからの信号によってマイクロホンからアンプへの入力を入切する切替器(16)と、アンプからの出力を受けてモニタ表示や音、光などを用いて外部出力する認識装置(18)と、を有し、前記切替器は、音センサの対をなすセンサ端子のどちらに音が先に到達したかを検出する到達先後検出手段(22)を備えており、該到達先後検出手段は、複数のセンサ端子からの信号の到達時間差から音の進行方向を特定することで特定方向又は特定領域から発生した特定音か否かを判断し、特定方向又は特定領域から発生した音であると判断した場合にのみマイクロホンからアンプへの入力を許容する。 （もっと読む）

【課題】高精度、配置しやすさ、較正不要、低コスト、装置内調整および柔軟性などの利点がある、対象の所在確認および追跡を行う単一装置上の位置決定機能（ＰＯＤ）、自律型超音波屋内追跡システム（ＡＵＩＴＳ）を提供する。
【解決手段】ＡＵＩＴＳは、ＲＦ信号および超音波信号を送信するためのＲＦトランシーバ２０５および超音波送信器２０６を含み、移動する対象に設置されたタグ装置２０１と、タグ装置から送信されたＲＦ信号および超音波信号を受信し、移動する対象の所在を確認するＰＯＤ２０２とを備える。ＰＯＤは、複数のリーフモジュール２０７から構成され、各リーフモジュールに位置信号の受信器２０８があり、タグ装置から送信された位置信号を受信し、リーフモジュール間に既知の構造トポロジー関係がある。次に、各位置信号受信器からの位置信号検出時間ならびにＰＯＤの構造トポロジー関係を利用して、対象の位置が計算される。 （もっと読む）

【課題】１個以上のセンサーを使用して、表面上の少なくとも２個のインパクトの位置を決定するための方法。
【解決手段】インパクトF₁とF₂は１個以上のセンサーによって検知される信号を発生し、各センサーは検知信号s_i(t)、i=1〜n（ｎはセンサーの数）を供給する。振幅の異なる同時のインパクトを決定できるために、上記方法は、１個のインパクトの位置xを特定するステップと、各々の検知信号s_i(t)と位置jにおける基準インパクトR_jに対応する所定の基準信号r_ij(t)の比較、特に相関に基づく、上記特定されたインパクトによる寄与分が減少される各センサーの修正検知信号s_i^’(t)を決定するステップとを有する。また、検知信号のカップルに基づいた方法と装置に関係する。 （もっと読む）

【課題】遠隔操縦及び自律走行を融合した半自律走行により移動可能な防衛用地上ロボットシステムにおける狙撃手検知装置において、狙撃音に基づいて狙撃手の位置を高精度に特定することができるようにする。
【解決手段】走行可能な無人車１と、無人車１に搭載された全方位カメラ２及び狙撃音センサ３と、制御手段４とを備え、制御手段４は、全方位カメラ２により撮像される画像を記録手段４ｈにより常時記録し所定の時間に亘って保持させ、狙撃音センサ３により狙撃音が検知されたときに狙撃音の発生位置を特定し、記録手段４ｈにより記録された画像であって狙撃音の発生の前後に亘る所定期間に記録された画像のうちから狙撃音の発生位置及び所定期間内における無人車１の走行距離とに応じて画像を選択して再生する。 （もっと読む）

【課題】方位誤差を小さくすると共に雑音を分離し目標信号を容易に認識可能にする手段を提供する。
【解決手段】周波数分析101で受信音響信号を周波数分析し、方位計算前処理部102で分析された周波数ごとに方位ベクトルを算出し、方位計算後処理部103で算出された周波数ごとの方位ベクトルから目標信号の到来方位を算出する。その際方位計算後処理部103は、予め設定された下限周波数と上限周波数の間の前記方位ベクトルに対して、予め設定された周波数シフト幅だけシフトさせながら、各シフト位置において予め設定された周波数帯域幅内に含まれる前記方位ベクトルを加算して加算ベクトルを算出し、該各シフト位置で算出された加算ベクトルの中から最大のベクトル値を示す加算ベクトルを選択し、該選択した加算ベクトルの方位及びベクトル値を目標の方位及び集中度として表示処理部104へ出力する。 （もっと読む）

【課題】移動体などの３次元位置を測定したり、移動体などを特定の位置に誘導したりすることができる３次元位置確定システムと、このような３次元位置確定システムで用いられる３次元位置確定方法を得る。
【解決手段】３次元位置確定システム１０は、天井などに取り付けられた４つの音波発信器１２，１４，１６，１８を含む。音波発信器１２〜１８から発信された超音波を音波センサ２０で検出する。音波発信器１２〜１８から、一定の時間間隔で超音波を発信し、音波センサ２０で超音波を検出したときの検出間隔から、音波センサ２０の３次元位置を算出する。逆に、音波センサ２０への超音波の到達時間を逆計算して、音波発信器１２〜１８における超音波の発信タイミングを制御することにより、音波センサ２０を特定の位置に誘導することができる。 （もっと読む）

【課題】ハードウェア実装上有利な音源定位装置を提供する。
【解決手段】それぞれ前方指向性を有し、左右に間隔をおいて配設されるとともに、一方は前方に向けて他方は後方に向けて配置された２つのマイクロホン２、３と、マイクロホン２、３で集音された音の時間差情報をパルスニューロンモデルにより検出する時間差検出部８と、マイクロホン２、３で集音された音の音圧差情報をパルスニューロンモデルにより検出する音圧差検出部９と、音の時間差情報に基づいて左右方向における音源の方向情報をパルスニューロンモデルにより検出する左右方向検出部１０と、音の音圧差情報に基づいて前後方向における音源の方向情報をパルスニューロンモデルにより検出する前後方向検出部１１とを備える音源定位装置１。 （もっと読む）

【課題】 建物空間における高機能化を図る物体の位置管理システムの提供。
【解決手段】位置管理システム１は、建物側の送受信システム２と、物体側の送受信システム１１で構成され、建物側の送受信システム２には、ＬＥＤ発光部４、超音波受信機５を有する照明器具材３、ＬＥＤ管理制御部６、超音波センサー制御部７、位置管理制御部８、移動指令制御部９、全体管理制御部１０が設けられている。物体側の送受信システム１１には、光受光部１２、超音波発信機１３が設けられている。ＬＥＤ管理制御部６からの制御信号でＬＥＤ発光部４を駆動し、照明光を出力させると共に、位置管理の対象とする物体に制御信号を送信する。 （もっと読む）

【課題】複数のマイクで収音された音から、音源を推定し、任意の位置での音を合成する方法を提供する。
【解決手段】本発明の音響信号推定合成装置は、帯域分割部、音源推定部、記録部、帯域信号成分推定部、帯域信号成分加算部、帯域統合部から構成される。音源推定部は、周波数帯域ごとに音源の位置または方向と強度と位相を推定する。そして、チャネルごとに音源からの信号を帯域信号から除いて残差帯域信号を求める。帯域信号成分推定部は、各音源の位置または方向と周波数帯域ごとの強度と位相から、指定された位置での各音源からの帯域信号を推定する。帯域信号成分加算部は、推定された各音源からの帯域信号と各チャネルの残差帯域信号とを重み付き加算することで、指定された位置での帯域信号を求める。 （もっと読む）

本発明は、音波センサ装置の信号に基づいて衝突を識別する、車両の衝突識別方法および車両の衝突識別のための制御装置に関する。本発明によれば、音波信号のマルチパス伝搬の評価に基づいて車両の衝突位置が求められる。
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【課題】 受波センサアレイの形状によらずに目標体の状態量に対する良好な解析結果が得られるようにする。
【解決手段】 本発明は、目標体から放射される信号を受波センサアレイで受信し、この受波センサアレイからの受波信号に基づいて、少なくとも目標体への方位観測値を得た後、目標体の状態量（位置や速度など）を推定するものである。受波センサアレイの形状に応じて規定される分布対称化関数を適用し、方位観測値の誤差の分布を左右対称にするように方位観測値を変換する。方位観測値を含めた観測値とその真の値との相違を評価するコスト関数における、方位観測値に関係する項に、分布対称化関数を適用した方位観測値の変換値を適用すると共に、方位観測値の真の値に関係する項として、真の値に分布対称化関数を適用したとみなしたものを用いる。このコスト関数を最小化する、目標体の状態量を探索して目標体の状態量を推定する。 （もっと読む）

【課題】観測体の変針時の速力センサ誤差やジャイロセンサの誤差に起因する観測方位のバイアス誤差が存在する。
【解決手段】目標体から放射される音波の到来方位を音響センサにより時系列的に観測した時系列観測方位データを用いて、観測体の、観測時刻、目標体に対する観測方位、位置座標東西成分、位置座標南北成分、速力東西成分、および速力南北成分を入力し、音響センサ固有のバイアス誤差と音響センサを搭載する観測体の向きに基づくバイアス誤差とに対応するバイアス誤差成分に関する複数のインデックスを設定し、これらに基づいて、バイアス誤差成分および目標体の運動ベクトルを推定する。 （もっと読む）

【課題】目標体の運動モデルを等速直進運動とすると、目標体が変針変速することにより、変針変速前後の目標の運動を正しく解析できないという問題があった。
【解決手段】本発明の目標運動解析方法は、目標体の変針変速を検出した上で、時系列観測データを用いて変針変速時刻を推定し、さらに時系列観測データを用いて、基準時刻における目標体位置座標及び、推定した変針変速時刻前後の等速直進区間毎の目標体の針路、速力を推定パラメータとする非線形最適化問題を解くことである。 （もっと読む）

【課題】撮像装置に被写体を自動追尾させる際に、見易い自然な映像の撮影を行えるようにする。
【解決手段】、全周３６０°について音の大きさの分布を求め、評価値とする。そして、現在選択されている方向を中心とした所定範囲の評価値に対して所定に重み付けを行い、当該所定範囲の評価値を強調する。この現在選択された方向を中心とした所定範囲が強調された評価値の最大値を検出し、最大値が検出された方向を選択する。この選択された方向を向くように方向制御を行う。これにより、現在の方向およびその近傍を優先的に選択しつつ、対象が移動した場合などにその方向を追尾すると共に、所定範囲以外の方向で音が発生した場合に、その方向に方向制御されることが抑制されるといったような、自然な方向制御を実現することができる。 （もっと読む）

【課題】 反射音等の残響の影響を受けることなく、希望の音源の方向を特定する。
【解決手段】 左右のディジタル音響信号ｌ（ｎ）およびｒ（ｎ）が、音源方向推定部２６に入力される。音源方向推定部２６は、これらのディジタル音響信号ｌ（ｎ）およびｒ（ｎ）に対して両耳聴モデルに従う処理を施すことによって、音源の方向を推定する。併せて、各ディジタル音響信号ｌ（ｎ）およびｒ（ｎ）の入力パワーＰｄが、パワー検出部２４によって検出され、この入力パワーＰｄの立ち上がりが、立ち上がり検出部３４によって検出される。そして、入力パワーＰｄの立ち上がりが検出されると、音源方向特定手段３０が、その時点での音源方向推定部２６による推定方向［φｅ，ψｅ］を、真の音源方向［φｓ，ψｓ］として特定する。つまり、各マイクロホン１２および１４に最初に到達した音の方向が、音源方向［φｓ，ψｓ］として特定される。 （もっと読む）

【課題】音源位置を特定する音源探索方法等に関し、従来の遅延和法と比べ分解能を向上させる。
【解決手段】ｚ＝ｚ_Ｓのｘ−ｙ平面上に存在する音源から発せられた音をｚ＝ｚ_Ｈのｘ−ｙ平面上に配列された複数のマイクロホンでピックアップすることにより生成された複数チャンネルの時系列データを取得し、取得された多チャンネルの時系列データを各チャンネルごとに離散フーリエ変換することにより多チャンネルの所望の角周波数ωのスペクトルを生成し、生成した多チャンネルの角周波数ωのスペクトルに基づいて行列要素を算出し、算出された行列要素を連立方程式に代入して


を算出する。 （もっと読む）

【課題】 周波数帯域毎の方位ピーク周囲の情報を累加した結果の精度を向上させることができる、ＳＰＥＤ処理を適用した広帯域信号処理システムを提供する。
【解決手段】 本発明は、直線又は円弧上の複数のセンサで構成されるセンサアレイで受信した受信信号を処理する広帯域信号処理システムに関する。そして、受信信号を複数の周波数帯域に分割し、各周波数帯域について、複数の異なる方位に対する整相出力を得る整相手段と、各周波数帯域についての整相出力における方位ピーク及びピークレベルを検出し、検出した方位ピークを、予め定められている分布形状に従った、しかも、検出されたピークレベルを重みとして適用した分布密度であるカーネル密度に変換する信号成分カーネル密度変換手段と、変換によって得られたカーネル密度を、方位毎に、複数の周波数帯域について累加する帯域累加手段とを有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】音源位置を特定する音源探索方法等に関し、従来の遅延和法と比べ分解能を向上させる。
【解決手段】Ｚ＝Ｚ_Ｓのｘ−ｙ平面上に存在する音源から発せられた音をＺ＝Ｚ_Ｈのｘ−ｙ平面上に配列された複数のマイクロホンでピックアップすることにより生成された複数チャンネルの時系列データを取得し、取得された多チャンネルの時系列データを各チャンネルごとに離散フーリエ変換することにより多チャンネルの所望の角周波数ωのスペクトルを生成し、生成した多チャンネルの角周波数ωのスペクトルに基づいて行列要素を算出し、算出された行列要素を連立方程式に代入してを算出する。 （もっと読む）