【課題】対象物との距離に依存しない対象物の画像を取得することが可能な画像取得装置及び方法を提供する。
【解決手段】投光部２０は、投光期間に対象物Ｏへパルス光を繰り返し照射し、投光休止期間に対象物Ｏへのパルス光の照射を休止して、各アバランシェフォトダイオード３３２の周辺回路３３３ａは、投光休止期間に対象物Ｏから受光した光の強度を求め、投光部２０がパルス光を照射した時刻と反射パルス光を受光した時刻との時間差に基づいて対象物Ｏまでの距離を算出するための読み出し回路に接続されている。これにより、各アバランシェフォトダイオード３３２は、投光休止期間において受光する光の強度に投光部２０が照射したパルス光の反射光Ｌ２の成分が含まれないことになり、対象物Ｏとの距離に依存しない対象物Ｏの画像を取得することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】対象物の３次元位置を精度よく計測することができるようにする。
【解決手段】第１撮像部２０及び第２撮像部２２によって、撮像対象物を各々異なる位置から撮像して、複数の撮像画像データを出力し、３次元距離算出部２４によって、出力された複数の撮像画像データに基づいて、撮像対象物を表わす領域内の各画素に対応する３次元位置までの距離を算出して距離画像を生成する。レーザレーダ１４によって、レーザの走査方向に並んだ各２次元位置までの距離を計測する。座標変換部３２によって、レーザレーダ１４によって距離が計測された２次元位置を、距離画像の画素座標に変換する。補正領域抽出部３４によって、変換された画素座標に基づいて、位置距離画像から補正対象領域を抽出し、３次元距離補正部３６によって、補正対象領域内の各画素に対応する３次元位置までの距離を、レーザレーダ１４によって計測された距離に補正する。 （もっと読む）

【課題】各危険箇所がどの程度危険であるかを、低負荷でありながら正確にデータベース化することができる障害物距離検出装置を提供する。
【解決手段】障害物距離検出装置は、障害物との距離を順次記録する。当該障害物距離（Ｄ）が限界距離（Ｌ）より小さくなったとき、自車位置を記録して運転手に警報を発する。その後に運転手がブレーキを踏み、障害物距離（Ｄ）が限界距離（Ｌ）以上となった場合、記録している障害物距離の最小値を抽出する。抽出した最小値が限界距離（Ｌ）よりも小さければ、当該障害物距離の最小値とそのときの自車位置を示す情報を出力する。 （もっと読む）

【課題】障害物が車両や列車等の物陰に隠れた場合であっても障害物を認識することができ、障害物の検出性能を向上させることができる障害物検出方法及び装置を提供する。
【解決手段】本発明の障害物検出方法は、レーザレーダ１によって所定の監視領域Ｋを走査し、レーザレーダ１により検知される距離情報と走査方向の情報とから３次元レーダ情報を求め、該３次元レーダ情報から監視領域Ｋ内に存在する物体Ａを検知し、監視領域Ｋ内で一定時間以上継続して滞留している物体Ａを障害物Ａとして検出し、障害物Ａとして検出された物体Ａが監視領域Ｋ内で検知できなくなった時に、監視領域Ｋ内で他の物体Ｂが検知されている場合には、障害物Ａは監視領域Ｋ内に滞留していると擬制する。 （もっと読む）

【課題】設置位置が変更された可動静止物体を移動物体ではなく静止物体であるものとして的確に判別することが可能な物体判別装置を提供する。
【解決手段】レーザレーダ２およびＧＰＳ受信機３が検出した検出物体の絶対位置が可動静止物体位置情報データベース１Ｆに記憶されている可動静止物体の絶対位置を中心とした所定の距離範囲内にあり、この距離範囲内に他の物体が検出されない場合には、その検出物体を移動物体ではなく静止物体として判別する。 （もっと読む）

【課題】複数の物体が近接している場合であっても各物体を精度良く検出することができる物体検出装置を提供する。
【解決手段】歩行者検出装置１は、レーザレーダ２、カメラ３、運転支援ＥＣＵ４及び制動部５を備える。歩行者検出装置１は、第１の歩行者候補点群Ｌ１に対し、第１の歩行者候補点群Ｌ１の分布幅より小さい幅を有する第１の検出領域Ｔを設定し、第１の検出領域Ｔ内に位置する検出点Ｐ１〜Ｐ３を抽出することにより、歩行者Ｍ１の検出を行う。第１の検出領域Ｔ内に位置しない検出点Ｐ４〜Ｐ９は、第２、第３の歩行者候補点群Ｌ２，Ｌ３として順次抽出され、第１の歩行者候補点群Ｌ１と同様な処理が行われる。これにより、複数の歩行者が近接している場合であっても各歩行者を精度良く検出できる。 （もっと読む）

【課題】検知エリア内の車両を確実に追尾することができる車両の検出方法及び装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る車両の検出方法は、検知エリアＳの入口に初期検知エリアＰを設定し、レーザ光Ｌの第ｎ次走査結果（ｎは１以上の整数）から初期検知エリアＰに存在する車両１を追尾対象車両１ｘと設定するとともに追尾対象車両１ｘの初期位置を把握し、初期位置から追尾サーチエリアＣを設定し、レーザ光Ｌの第ｎ＋１次走査結果から追尾サーチエリアＣに含まれる車両１ｃを追尾対象車両１ｘと同一車両であると判断する。 （もっと読む）

【課題】踏切において地上座標系での監視領域を設定するに際し、施工時間の大幅な短縮を実現でき、施工作業員の熟練度に問わず高い精度で監視領域を設定することが可能であり、日中においても監視領域の設定作業を行う事ができるレーザレーダの姿勢認識方法及びレーザレーダを提供する。
【解決手段】レーザ光ＬＴを発する投光部２と、レーザ光ＬＴを走査する走査部３と、計測対象Ｔで反射して戻った反射レーザ光ＬＲを受ける受光部４と、レーザ光ＬＴの投光タイミング及び走査部３による走査を制御する制御部５と、レーザ光ＬＴの投光タイミング及び反射レーザ光ＬＲの受光タイミングから計測対象の三次元情報を得る演算部６と、監視領域Ｅの四隅に配置されるレーザ光反射体７を備え、演算部６では、四箇所に設定したレーザ光反射体７の各位置を測定して得た極座標系位置データから、地上座標系による距離測定原点位置及び設置姿勢を求める。 （もっと読む）

【課題】測定レンジの広い３次元レーザ測距装置を提供する。
【解決手段】レーザセンサ１０は、レーザ光源１２と小鏡面群を有するポリゴンミラー３０と、レーザを小鏡面群のそれぞれに向かうように角度を２次元的に変化させながら反射する揺動ミラー２２を有する２次元走査ミラーユニット２０を備えている。ポリゴンミラー３０の小鏡面群は、それらの法線群が平面内で放射状に伸びている。２次元走査ミラーユニット２０は、レーザの反射光が、法線群が平面内で放射状に伸びている小鏡面群のそれぞれに順次向かうように第１軸の周りに揺動ミラー２２の角度を変化させ、次に、法線群が他の平面内で放射状に伸びている小鏡面群に順次向かうように第１軸と交差する第２軸の周りに揺動ミラーの角度を変化させる。このレーザセンサ１０は、法線群が平面内で放射状に伸びている小鏡面群のそれぞれにレーザを照射することによって広角な走査レンジを達成する。 （もっと読む）

【課題】 高速で高精度な測定を行えるようにすること。
【解決手段】 測定対象１２０に測定用光を照射する光源部１０１と、光源部１０１とは位置関係が無関係であるが相互の位置関係が既知で、測定対象１２０からの測定用光を偏向する第１、第２光偏向素子１０８、１０９と、第１、第２光偏向素子１０８、１０９からの測定用光を検出する１つの光検出素子１０５と、測定対象１２０から反射した測定用光が第１、第２光偏向素子１０８、１０９の双方を介して光検出素子１０５へ入射する測定対象１２０上の点Ｐについて、第１、第２光偏向素子１０８、１０９を介して光検出素子１０５が検出した測定用光に基づいて三角測距法によって測定対象１２０についての長さに関する情報を算出する演算装置１１５とを備えている。 （もっと読む）

【課題】製造コストを抑制し且つ変調による影響を解消したレーザ干渉測長装置及びレーザ干渉測長方法を提供する。
【解決手段】レーザ干渉測長装置は、レーザ光の干渉に基づき測長を行う。レーザ干渉測長装置は、変調信号Ｓｇ２にて変調されたレーザ光Ｌ１を生成するレーザ光生成部１０と、レーザ光生成部１０からのレーザ光Ｌ１を移動鏡３０に照射して測長情報を含んだ計測光Ｌ４を得ると共に計測光Ｌ４を参照光Ｌ２と干渉させて受光して測長情報を含んだ電気信号φＡ、φＢを生成する干渉計測部２０と、電気信号を所定周波数に同期するようにサンプリングしてサンプリング電気信号φＡ（ｎ）、φＢ（ｎ）を生成するサンプリング部４０と、信号φＡ（ｎ）、φＢ（ｎ）に基づき測長情報を算出する変位算出部５０と、変調信号Ｓｇ２に基づき、算出された測長情報に含まれる変調成分を除去する変調成分除去部６０とを備える。 （もっと読む）

【課題】水中移動体の位置の検知精度を向上させることができる水中検査装置の位置検知装置を提供する。
【解決手段】水中検査装置９は、上下位置を検出するための圧力センサ１８と、姿勢角を検出するための慣性センサ部１９とを備えている。また、水中検査装置９は、ほぼ同一平面上の多数の方向における周囲の構造物Ａとの相対距離を検出するレンジセンサユニット２３を備えている。制御装置１１は、圧力センサ１８及び慣性センサ部１９で検出された水中検査装置９の上下位置及び姿勢角等に基づいてレンジセンサユニット２３の検出方向面の位置を演算し、その検出方向面位置における構造物の断面形状及びその位置を演算する。そして、制御装置１１は、構造物の断面形状に対する水中検査装置９の相対位置をレンジセンサユニット２３の検出結果に基づいて演算し、さらに構造物の断面形状の位置情報に基づいて水中検査装置９の水平位置を演算する。 （もっと読む）

【課題】受光部及び発光部を含む光学的センサーとして構成された半導体装置において、その小型化を図る。
【解決手段】半導体チップ１を構成する半導体基板１０の表面に受光部１０Ｐ及び発光部１０Ｌが配置されており、それらと対向して、接着剤１５を介して支持体１６が貼り合わされている。そして、支持体１６の表面から受光部１０Ｐを露出する第１の開口部１６Ａが設けられ、それと離間して、支持体１６の表面から発光部１０Ｌを露出する第２の開口部１６Ｂが設けられている。また、半導体基板１０の表面には第１の電極１２Ａ及び第２の電極１２Ｂが配置され、それらと電気的に接続されたバンプ電極２４Ａ，２４Ｂが半導体基板１０の裏面に配置されている。 （もっと読む）

【課題】この発明は、機軸方向を含む広範囲において、空間安定性能を有し、小型で、かつ大きい受信開口径を有する視軸指向装置を得る。
【解決手段】クーデ光学系を構成する第１乃至第４ミラー７〜１０が、レーザ光Ｌを放射するとともに、目標物からの反射光を入射する第１レンズ１１と、第１レンズ１１に入射した目標物からの反射光をレーザ光送受信部４に集光する第２レンズ１３との間に配設され、第１レンズ１１と協働してアフォーカル光学系を構成する第３レンズ１２が第３ミラー９と第４ミラー１０との間に配設されている。第１ミラー７が第１ミラー回転手段１５により第１ミラー回転軸ＭＡまわりに回転可能に、第１レンズ１１が第１レンズ回転手段１６により第１ミラー７の回転動作に連動して第１ミラー回転軸ＭＡまわりに回転可能に、第１ミラー７と第１レンズ１１とがジンバル装置１７により一体にジンバル回転軸ＧＡまわりに回転可能になっている。 （もっと読む）

【課題】到来する航空機等の対象物を適当な停止点まで正確且つ能率的に追跡する。
【解決手段】到来する対象物(12)を追跡するシステムは、光パルスを発生する手段(20)と、そのパルスを外方に、到来する対象物に投射し、その対象物からそのパルスを反射させる手段(21,22,24,25)と、その対象物から反射した光パルスを収集する手段(20)と、システムを較正すべく、投射光パルスを既知の角度方向にかつ既知の距離に配置された較正要素に指向させる手段(26)と、所定点から延びる仮想軸線に対する位置を検出し、その対象物とその所定点の間の距離を検出して、その対象物の位置の追跡を可能とする手段(62)と、を有し、レーザ走査に関する情報を反映し既知の形状を表わす輪郭テーブルと比較される比較テーブルを生成し、各反射パルスについて対象物のノーズから測定装置までの距離の分布を記録する距離分布テーブルを生成し、予定停止位置までの平均距離を計算する。 （もっと読む）

【課題】物体の存在だけでなく、物体の位置、寸法などの物体プロファイルまでを算出して出力することができる物体の位置情報算出方法を提供する。
【解決手段】３次元レーザレーダ１０に取り込まれた物体の距離情報および走査情報などのレーザレーダ情報記録２１を物体の位置情報を用いる座標系に座標変換２２する。この変換情報から検出すべき領域の座標情報を検出領域設定２３し、設定された領域外を背景情報として分離消去する。前記の検出すべき領域を複数のグリッドに分割し、各グリッド内の物体検出情報の個数をグリッド情報カウント２５し、予め設定したカウント数より少ないカウント数のグリッドをノイズ情報グリッドとして消去する。消去されたグリッド以外のグリッドを囲む最小長方形領域２７を求め、該領域の４つの頂点座標を物体の位置情報とし、該領域内の物体検出情報から物体の長さ、幅、高さなどの物体プロファイル情報として算出し出力する。 （もっと読む）

【課題】停止車両を、路面標示や路面に埋め込まれた反射物等の路面設置物と、区別して検出することができる物体検出装置を提供する。
【解決手段】レーダ装置１は、水平方向、および垂直方向にレーザ光を走査し、自車両前方に存在する物体を検出する。また、制御部２は、検出物体について、（ａ）停止物体である、（ｂ）自車両からの距離が予め定めた路面設置物判定距離Ｄ１よりも短い、（ｃ）前回の下走査で得られた反射波の強度が、前回の上走査で得られた反射波の強度の路面設置物判定係数倍（×α１）よりも大きい、および、（ｄ）前回の下走査で得られた反射波の強度が、今回の基準走査で得られた反射波の強度よりも大きい、という、４つの条件が全て成立したときに、その検出物体を自車両の走行を妨げない路面設置物であると判定する。 （もっと読む）

【課題】追尾式レーザ干渉計の追尾速度を高速化する。
【解決手段】固定配設された回転中心の回りを回動するように配置されたキャリッジ２２上に設けられたレーザ干渉計２４からレトロリフレクタ１０に向けてレーザビームを照射し、戻り方向に反射されたレーザビームの干渉を利用してレトロリフレクタの変位を検出すると共に、レーザビームの光軸の位置の変化として検出される追尾偏差を用いてトラッキングを行なうようにキャリッジの回動を制御する追尾式レーザ干渉計において、キャリッジの相対角変位Θ_ａに変換係数Ｋ_ｍのノミナル値Ｋ_ｍｎを乗じた信号と追尾偏差ΔＬ_ｆを加算してレトロリフレクタの変位の推定値Ｌ_ｃ^*を算出する手段と、レトロリフレクタの変位の推定値Ｌ_ｃ^*に０＜Ｋ＜１なる補償ゲインＫ_ｆを乗じ、更にこれを微分してキャリッジの目標速度の補償信号Ｖ_ｆを生成する手段と、追尾偏差ΔＬ_ｆに追尾制御系のゲインＫ_ｐを乗じた信号に補償信号Ｖ_ｆを加算してキャリッジの目標速度Ｖ_ａｒを生成する手段とを持つサーボ機構を備える。 （もっと読む）

【課題】小型化と共に、取り付け位置の制約を改善し得る光走査型光電スイッチを提供する。
【解決手段】外部へ信号生成手段で生成された信号を出力すると共に電源ラインを含む第１コネクタ５を備え、第１コネクタ５に接続される第２コネクタ付のケーブルの第２コネクタを受け入れ可能な凹所１５が筐体１に形成され、第２コネクタ付のケーブルのケーブル部分を受け入れ可能な第１および第２溝６１，６２が筐体１に形成され、凹所１５および各溝は第２面Ｅ２から軸線方向Ｚに向って後退しており、凹所１５および第１溝６１は光学素子の配列に沿った外縁Ｅｅから筐体１の内方に向って後退しており、第２溝６２は第１面Ｅ１から筐体１の内方に向って後退しており、凹所１５が第１溝６１を介して第２溝６２に連なっていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】保護領域の設定等、光走査型光電スイッチの種々の設定が簡便に行える光走査型光電スイッチを提供する。
【解決手段】接続される機器の動作許可／動作不許可を示す安全信号を出力する光走査型光電スイッチに関する。光走査型光電スイッチの安全機能の状態および故障状態の情報の内の少なくとも１つの情報を表示する表示画面を有する表示部３８ａと、前記表示部３８ａの近傍に設けられ、表示部３８ａの表示内容を安全信号、判別結果、光走査型光電スイッチの設定内容、光走査型光電スイッチの安全機能の状態および故障状態の情報の内の１つの情報から他の前記情報に変更するための操作部３９とを備えている。 （もっと読む）