【課題】レーザ光の照射位置における戻り光の正確な光量による計測が可能な形状測定装置を有する３次元形状測定器を提供すること。
【解決手段】レーザダイオード２と、第１光学系と、照射位置移動手段と、エンコーダ６ａと、第２光学系と、ＣＣＤラインセンサ部１３と、入射光量測定手段とを有し、検知手段から出力された検知信号により所定時間の間隔を有する複数のタイミング信号が生成され、タイミング信号によってＣＣＤのリセットタイミングが制御されており、一のタイミング信号後に確認用レーザ光をレーザダイオード２から照射し、確認用レーザ光の光量を入射光量測定手段により測定し、入射光量測定手段により測定された確認用レーザ光の光量から測定用レーザ光の発光量が決定される。 （もっと読む）

【課題】本発明は、被測定物の表面の粗さや反射率などの光学的な反射特性の変化を受けにくく、且つ、小型化が容易な高精度な厚さ測定が可能な距離測定装置を用いた厚さ測定装置を提供することを目的とする。
【解決手段】一対の距離測定装置と、距離測定装置の出力から厚さを演算する厚さ演算部７とを備え、距離測定装置は、被測定物の表面にレーザビームを投光する光源部２と、該被測定物に投光された前記レーザビームを撮像するカメラ３と、光源部と前記カメラとを所定の位置に設定する支持部材４と、撮像された前記レーザビームの画像の位置の変化から被測定物との間の距離を求める距離演算部５とを備え、距離演算部は、レーザビームの画像から被測定物が移動する軸方向のプロファイルを求め、該プロファイルの重心位置を求めて、カメラと被測定物との間の距離を求めるようにしたことを特徴とする。 （もっと読む）

第１の距離センサ（３（１））からの第１の距離センサデータをカメラ（９（ｊ））からの画像データにマッピングする方法及び装置。当該方法は、モバイル・システムに搭載された位置判定装置からの時間データ及び位置データと、モバイル・システムに搭載された少なくとも第１の距離センサ（３（１））からの第１の距離センサデータと、前記モバイル・システムに搭載された少なくとも１つのカメラ（９（ｊ））からの画像データとを受信する工程と、第１の距離センサデータ内で、少なくとも１つの物体に関連する第１の点群を識別する工程と、第１の点群に基づいて物体に関連するマスクを生成する工程と、少なくとも１つのカメラ（９（ｊ））からの画像データ内に存在するのと同一の物体に関連する物体画像データ上に、マスクをマッピングする工程と、物体画像データの少なくとも一部分に対して、予め定められた画像処理技術を実行する工程とを含む。
（もっと読む）

【課題】小型化、高精度化、また、低消費電力化、低コスト化が可能な光学式測距センサ、このような光学式測距センサを適用した物体検出装置、洗浄便座、および光学式測距センサの製造方法を提供する。
【解決手段】光学式測距センサ１は、照射光Ｌｓを発光する発光素子２と、照射光Ｌｓを集光して測距対象物ＭＯに照射する発光側レンズ３と、照射光Ｌｓが測距対象物ＭＯで反射した反射光Ｌｒを集光する受光側レンズ５と、集光された反射光Ｌｒを受光して測距対象物ＭＯの位置を検出する位置検出受光素子４と、発光素子２の発光を制御し位置検出受光素子４の検出電流Ｉ１、Ｉ２を処理する制御処理用集積回路７とを備える。発光素子２は、面発光レーザで構成してある。 （もっと読む）

【課題】スリット光を用いた三角測量において、被検物によってスリット光が正反射された場合においても、被検物の形状を部分的に欠落することなく測定する。
【解決手段】
この３次元形状測定装置１０は、第１投光部１１、第２投光部１２、撮像部１３、および画像処理部１４を備える。第１投光部１１と第２投光部１２とは、異なる照射角で被検物１を照射するので、一方からのスリット光が正反射したとしても、それと同時に他方からのスリット光が正反射することはない。よって、正反射が生じていない方の投光部の照射光の反射光を撮像した画像を採用し、被検物１の３次元形状を解析する。本発明は、スリット光を用いた三角測量により被検物の３次元形状を測定する測定装置に採用することができる。 （もっと読む）

駆動装置により移動するドアーを制御する装置であって、ドアーは、長方形のゲート開口部を開位置から閉位置に移動するようになっており、ドアーが閉位置に移動している場合、侵入物が入ってくることを検出できるようになっていて、距離測定検出器のビームがドアーの移動面を９０°の検出範囲で横切るようになっており、距離測定検出器のビームは、所定のスキャン段階において、ゲート先端部に当たり、続いてドアーの側面のガイド部材に当たるようになっていて、そしてその距離測定限界値はゲート先端部において特性値と一致し、側面のガイド部材において一つの特性曲線に一致しており、そしてその距離測定限界値がそれぞれの距離測定検出器と比較され、距離測定検出器が所定の許容範囲内で距離測定限界値より小さい場合には、衝突が検出されたことになる。
（もっと読む）

【課題】簡易な構成において、対象物表面上の複数箇所の距離や変位を計測する。
【解決手段】レーザ光源１４から出射されたレーザ光は、スプリッタ１５で向きの異なる二つの光線に分岐され、対象物２の表面上の異なる二つの位置にそれぞれ光スポットを形成する。測定処理部１６は、一次元撮像カメラ１７のリニアイメージセンサ１９の光検出パターンより二つの光スポットの、一次元撮像カメラ１７に対する方向を算定し、算定した二つの光スポットの一次元撮像カメラ１７に対する方向と、スプリッタ１５からの二つの光線の出射方向と、スプリッタ１５の位置と、一次元撮像カメラ１７の位置とにより、対象物２の表面上の二つの光スポットの位置各々の二次元座標を、三角測量によって算定する。 （もっと読む）

【課題】手ぶれに起因する測定値のばらつきを少なくすることができる距離測定装置を提供する。
【解決手段】同じ対象物に対して８回連続して角度センサ３１で筐体の重力方向の傾き角度を測定した後、対象物までの直線距離を測距部５０で測定する。８回連続して角度を測定したときの最大値と最小値との差Ａを求め、差Ａに応じて角度分解能を調整し、水平距離演算、高さ演算等を行う。 （もっと読む）

【課題】測距センサの投光ビームの周辺光に起因して非測距対象物を誤測距または誤検知することを回避できる三角測距方式の光学式測距センサを提供する。
【解決手段】この光学式測距センサは、受光素子１２の受光面１２ａの検知領域Ｕ１に形成されている光学フィルタ２２が、所定の測距距離を上回る距離だけ離れた非測距対象物１８で投光ビームの周辺光が反射した反射光が受光レンズ１４を経由して受光素子１２の受光面１２ａに入射する入射光の光量を低減させる。これにより、測距センサの投光ビームの周辺光に起因して非測距対象物１８を誤測距または誤検知することを防止できる。 （もっと読む）

【課題】ステレオマッチングによる距離画像を精度良く生成する。
【解決手段】第１の距離画像生成部３０において、撮像部２Ａが取得した距離画像用のデータから第１の距離画像Ｄ１を生成する。撮像部２Ｂ，２Ｃが取得した基準画像および参照画像からステレオマッチング部３１が対応点を検出し、第２の距離画像生成部３２が第２の距離画像Ｄ２を生成する。画素値変更部４０が、第１の距離画像Ｄ１および第２の距離画像における対応する画素の画素値の差分値を算出し、差分値がしきい値を超える第２の距離画像Ｄ２における画素を誤対応画素として検出し、誤対応画素の画素値を所定の画素値に変更する。 （もっと読む）

【課題】ステレオマッチングにより距離画像を生成する際に、立体撮像装置から被写体までの距離が大きくても、距離画像を精度良く生成する。
【解決手段】第１の距離画像生成部３０において、撮像部２Ａが取得した距離画像用のデータから距離画像Ｄ１を生成する。基線長変更手段３８が、第１の距離画像に基づいて被写体までの距離である被写体距離を算出し、被写体距離が大きいほど撮像部２Ｂ，２Ｃ間の距離である基線長を大きくするよう変更する。基線長の変更後、撮像部２Ｂ，２Ｃが取得した基準画像および参照画像からステレオマッチング部３１が対応点を検出し、第２の距離画像生成部３２が距離画像Ｄ２を生成する。 （もっと読む）

【課題】 ラインセンサからの受光量の出力時間を短縮化させ、応答性を向上させた光学式変位計を提供することを目的とする。
【解決手段】 同一の半導体基板上に奇数素子２０ａ及び偶数素子２０ｂが交互に配置されたラインセンサ２０と、奇数素子２０ａの受光量が入力され、当該受光量を順に出力する第１シリアル出力部２１ａと、偶数素子２０ｂの受光量が入力され、当該受光量を順に出力する第２シリアル出力部２０ｂとを備え、奇数素子２０ａ及び偶数素子２０ｂのいずれか一方から出力される同時に露光して求められた受光量に基づいて、上記ラインセンサの投受光条件を求めるフィードバック制御を繰り返し、受光量調整のための時間を短縮化させる。 （もっと読む）

【課題】ＴＯＦ方式により測距を行うための撮像手段と、ステレオマッチングにより測距を行う撮像手段を備えた立体撮像装置において、被写体への測距光の照射を制限できるようにする。
【解決手段】第１の距離画像生成部３０において、第１の撮像部２Ａが取得した距離画像用のデータから距離画像Ｄ１を生成する。第２および第３の撮像部２Ｂ，２Ｃが取得した基準画像および参照画像からステレオマッチング部３１が対応点を検出し、第２の距離画像生成部３２が距離画像Ｄ２を生成する。この際、第１の撮像部２Ａによる撮像前に第２および第３の撮像部２Ｂ，２Ｃにより撮像を行い、顔検出部３９がこれにより取得した画像から顔等の所定被写体を検出する。所定被写体が検出された場合には、第２および第３の撮像部にのみ撮像を行わせ、第２の距離画像生成部３２にのみ距離画像Ｄ２を生成させる。 （もっと読む）

【課題】 脚型ロボットまたは脚車輪型ロボットの姿勢制御に好適で、かつ、測距センサを用いた２次元距離測定装置により物体認識を行う場合に認識精度を向上するのに好適な物体認識装置を提供する。
【解決手段】 脚車輪型ロボット１００は、基体１０と、基体１０に対して自由度を有して連結された脚部１２と、脚部１２に回転可能に設けられた駆動輪２０と、物体上の測定点までの距離を測定する測距センサ２１２ａを備え、測距センサ２１２ａを走査し、その走査範囲で測定可能な測定点について測距センサ２１２ａの測定結果を取得し、取得した測定結果を直交座標系の座標に変換し、変換された測定点間を線分で接続し、得られた線上の点の座標に基づいてハフ変換により直交座標系における線分を検出し、検出した線分に基づいて物体上の連続面または連続面の境界を認識する。 （もっと読む）

【課題】 測距センサを用いた２次元距離測定装置により物体認識を行う場合に、認識精度を向上し測定時間を短縮するのに好適な物体認識装置を提供する。
【解決手段】 脚車輪型ロボット１００は、基体１０と、基体１０に対して自由度を有して連結された脚部１２と、脚部１２に回転可能に設けられた駆動輪２０と、物体上の測定点までの距離を測定する測距センサ２１２ａと、測距センサ２１２ａの走査範囲で測定可能な測定点を含む画像を撮影するカメラ２２２とを備え、測距センサ２１２ａを走査し、その走査範囲で測定可能な測定点について測距センサ２１２ａの測定結果を取得し、取得した測定結果に基づいてセンサ特徴点を検出し、カメラ２２２から画像を取得し、カメラ画像から線分を検出し、検出したカメラ画像の線分およびセンサ特徴点に基づいて連続面の境界を認識する。 （もっと読む）

【課題】 脚型ロボットまたは脚車輪型ロボットの姿勢制御に好適で、かつ、測距センサを用いた２次元距離測定装置により物体認識を行う場合に認識精度を向上するのに好適な物体認識装置を提供する。
【解決手段】 脚車輪型ロボット１００は、基体１０と、基体１０に対して自由度を有して連結された脚部１２と、脚部１２に回転可能に設けられた駆動輪２０と、物体上の測定点までの距離を測定する測距センサ２１２ａを備え、測距センサ２１２ａを走査し、その走査範囲で測定可能な測定点について測距センサ２１２ａの測定結果を取得し、取得した測定結果を直交座標系の座標に変換し、変換された少なくとも２つの測定点の座標に基づいてハフ変換により直交座標系における線分を検出し、検出した線分に基づいて物体上の連続面または連続面の境界を認識する。 （もっと読む）

レーザ距離センサを使用する距離測定システムおよび方法は、種々の応用において有用性を有している。本発明の一観点に従えば、レーザ距離センサは、短いベースラインで正確な距離測定値を獲得することができる。 （もっと読む）

【課題】小型かつ安全な物体検知装置を提供する。
【解決手段】物体検知装置１は、光を被検知領域に照射する発光素子２と、被検知領域にある被検知物Ｗから反射された反射光を受光する受光素子３と、受光素子３を回転させる回転駆動手段４と、受光素３子により受光された反射光の強度を検知する検知手段５とを備える。回転駆動手段４は、少なくとも一対の圧電ユニモルフ振動板と、圧電ユニモルフ振動板の一端を固定して支持する空洞部を有する支持体と、圧電ユニモルフ振動板に弾性体を介して接続され、圧電ユニモルフ振動板の圧電駆動により空洞部内で回転振動する基板とで構成される。基板上に受光素子３が配置され、該基板の回転角度に対する反射光の強度分布から被検知物Ｗの位置を求める。 （もっと読む）

【課題】レンジ、分解能、及び／又は構造の奥行きに関して改良を施した、対象物を検知するための方法及び装置を提供する。
【解決手段】光電子装置を用いて対象物を検知する方法に関する。この方法では、光源で生成された光線が光スポットとして対象物に照射され、対象物により逆向き散光及び／又は反射された光線が三角測量理論に従って受信器によって検知され、前記装置と対象物との間の走査距離に関する情報を含む対象物検知信号が出力される。この光線は受信器における光検出器から成るピクセルアレーの結像素子を介して作用する。本方法は前記結像素子が前記ピクセルアレーの前方に配置された個別結像素子の配列のみであり、前記配列が、複数の互いに離れた光スポットの像に対応したピクセルアレー上で受信信号パターンを生成し、前記走査距離に関する情報が前記受信信号パターンから決定される。 （もっと読む）

【課題】測距対象物までの距離に比例する出力が正確に得られる位置検出誤差の少ない位置検出用受光素子を提供する。
【解決手段】Ｎ型基板１と、Ｎ型基板１表面に形成されたＰ型抵抗層８と、Ｐ型抵抗層８の両端側にそれぞれ接続された２つの第１アノ−ド電極４と第２アノ−ド電極５とを備える。Ｎ型基板１とＰ型抵抗層８とから受光部９を構成し、受光部９に入射する入射光位置に応じた光電流が第１アノ−ド電極４と第２アノ−ド電極５から出力される。Ｐ型抵抗層８は、第２アノ−ド電極５から第１アノ−ド電極４に向かって不純物濃度が高くなるよう配置された５個の異なる不純物濃度の抵抗部８a〜８eからなり、抵抗部８a〜８eの隣り合う境界部分は、不純物濃度の高い側の抵抗部の不純物濃度以下で、かつ、不純物濃度の低い側の抵抗部の不純物濃度以上である。 （もっと読む）